Sistema de Visão Stereo Ativo aplicado aos robôs do ISePorto

A presente dissertação endereça o desenvolvimento de um sistema de visão stereo ativo para os robôs de futebol robótico da equipa ISePorto do ISEP, de modo a que estes tirem o máximo partido das câmaras rotativas neles existentes. Este trabalho surge da necessidade de melhorar a capacidade de perceção do ambiente por parte dos robôs, principalmente da perceção da bola quando não está no plano do campo e dos robôs adversários. Esta necessidade surge devido ao aumento da dinâmica que se tem vindo a veri car ultimamente nas competições. Para tal, foram estudados algumas trabalhos relacionados no que diz respeito a sistemas de visão stereo com baselines variáveis e eixos de rotação em ambas as câmaras, bem como fundamentos de visão stereo. Foi proposta uma arquitetura para o sistema de visão ativo de modo a ser aplicado em qualquer robô da equipa MSL (Middle Size League). Para tornar possível a implementação desta arquitetura foi desenvolvido um procedimento para a calibração e determinação em tempo real dos parâmetros extrínsecos do par stereo em função da posição angular dos eixos rotativos do robô. O sistema de visão foi também dotado de capacidade de sincronismo e foram implementadas funcionalidades ao nível de software que possibilitam a deteção de objetos na imagem, a correspondência de objetos presentes nas imagens de ambas as câmaras e consequentemente a determinação das posições tridimensionais desses objetos relativamente ao robô. O sistema desenvolvido foi testado e validado em cenário MSL ao nível de perceção da bola, robôs adversários e linhas do campo. Os resultados obtidos apresentam uma melhoria signi cativa, face à implementação atual dos robôs, na perceção tridimensional da bola quando não está no plano do campo, e dos robôs adversários.

Deteção eletroquímica da norfloxacina e trimetoprim em amostras de urina utilizando polímero molecularmente impresso modificado e grafeno

A norfloxacina e o trimetoprim são dois antibióticos antibacterianos usados para o tratamento de infeções urinárias, intestinais e respiratórias. A maioria dos fármacos exige uma dosagem que garanta os níveis de segurança e eficácia de atuação. A necessidade de dosear os medicamentos e os seus metabolitos é assim um controlo imperioso e em muitos casos regular no tratamento de um paciente. Neste trabalho desenvolveram-se dois sensores eletroquímicos para a deteção da norfloxacina (NFX) e do trimetoprim (TMP), usando como superfície de suporte o carbono vítreo. A busca de novos materiais que conferiram maior seletividade e sensibilidade aos sistemas de deteção e por outro lado apresentem menores riscos para o paciente quando usados em dispositivos que permitam uma análise point-of-care, é especialmente importante e pode ser uma parte crucial do processo de decisão clínica. Assim, os polímeros molecularmente impresos enquadram-se nesse perfil e o seu uso tem vindo a ser cada vez mais avaliado. A impressão molecular é uma tecnologia capaz de produzir polímeros que incorporam as moléculas do analito e que após remoção por solventes específicos, permitem dotá-los de locais específicos de reconhecimento estereoquímico. A seleção do pirrol como polímero molecularmente impresso (MIP) permitiu construir com sucesso os sensores para doseamento dos antibióticos. A fim de aumentar a sensibilidade do método incorporou-se grafeno na superfície do elétrodo. Este material tem vindo a ser largamente utilizado devido às suas propriedades: estrutura molecular, condutividade elétrica e aumento da superfície são algumas das características que mais despertam o interesse para a sua aplicação neste projeto. Os sensores desenvolvidos foram incorporados em sistemas eletroquímicos. Os métodos voltamétricos aplicados foram a voltametria cíclica, a voltametria de onda quadrada e ainda a impedância. As condições de análise foram otimizadas no que respeita à polimerização do pirrol (concentração do polímero, número de ciclos de eletropolimerização e respetivos potenciais aplicados, tempo de incubação, solvente de remoção do analito), ao pH da solução do fármaco, à gama de concentrações dos antibióticos e aos parâmetros voltamétricos dos métodos de análise. Para cada um dos antibióticos um elétrodo não-impresso foi também preparado, usando o procedimento de polimerização mas sem a presença da molécula do analito, e foi usado como controlo. O sensor desenvolvido para o trimetoprim foi usado no doseamento do fármaco em amostras de urina. As amostras foram analisadas sem qualquer diluição, apenas foram centrifugadas para remoção de proteínas e algum interferente. Os sensores construídos apresentaram comportamento linear na gama de concentrações entre 102 e 107 mol/L. Os resultados mostram boa precisão (desvios padrão inferiores a 11%) e os limites de deteção foram de 8,317 e 1,307 mol/L para a norfloxacina e o trimetoprim, respetivamente. Para validação do método foram ainda efetuados ensaios de recuperação tendo obtido valores superiores a 94%.

Patologia da comunicação humana e intervenção terapêutica: algumas reflexões teóricas e metodológicas

Integram este trabalho quatro temas: a descrição do procedimento da avaliação acústica de um falante, da sua produção das vogais tónicas do Português Europeu, enquanto abordagem de avaliação quantitativa da qualidade vocal e que é actualmente utilizada com frequência por quem trabalha em saúde vocal; um outro que consiste num levantamento de algumas questões teóricas ligadas à pragmática da comunicação e quanto às suas aplicações no campo das pessoas com lesão cerebral, quer na avaliação quer quanto à intervenção terapêutica; o terceiro versa sobre a avaliação fonológica da criança, sendo apresentado um estudo de caso com dados recolhidos com a utilização de um instrumento formal; por fim, o último tema é a classificação, avaliação e intervenção terapêutica nas perturbações motoras da fala, com um foco especial na prosódia.

Análise dos modos de falha e seus efeitos (FMEA) aplicada a um secador industrial

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Avaliação da função diastólica no ventrículo esquerdo em mulheres hipertensas com excesso de peso ou obesidade

Mestrado em Tecnologia de Diagnóstico e Intervenção Cardiovascular - Ramo de especialização: Ultrassonografia Cardiovascular

MamoSite® RTS

Resumo: Pretende-se analisar o procedimento da técnica MammoSite® RTS, assim como as suas vantagens e desvantagens, através de uma pesquisa bibliográfica. Verificou-se que é uma técnica relativamente simples e com melhores resultados, quando comparada com outras técnicas de tratamento. No entanto é importante continuar a investigar, para que se possa comprovar a sua eficácia. Introdução/Objectivos: A técnica MammoSite® RTS é utilizada no tratamento de doentes com carcinomas da mama em estadios precoces (T1/T2 e N0 ou N1), previamente submetidas a lumpectomia e dissecação ganglionar. Esta é uma técnica relativamente recente e que introduz uma nova abordagem da radiação aos tecidos adjacentes à loca tumoral. Pretende-se compreender o procedimento necessário à realização desta técnica, bem com as suas principais vantagens e desvantagens.

Irradiação parcial de mama: uma nova abordagem

Pretende-se analisar o procedimento da técnica Mammosite RTS, assim como as suas vantagens e desvantagens, através de uma pesquisa bibliográfica. Verificou-se que é uma técnica relativamente simples e com melhores resultados, quando comparada com outras técnicas de tratamento. No entanto, é importante continuar a investigar para que se possa comprovar a sua eficácia.

Acessibilidade à atenção básica a famílias negras em bairro popular de Salvador, Brasil

OBJETIVO: Analisar a acessibilidade de famílias negras de bairro popular aos serviços de atenção básica à saúde. MÉTODOS: Estudo etnográfico, ancorado na antropologia de base interpretativa, realizado com 18 famílias selecionadas de um bairro popular de Salvador, BA, no período de dois anos. Os critérios de inclusão foram residência no bairro e autoclassificação como negros. A análise se baseou na antropologia interpretativa e considerou as categorias: autorreferência étnico-racial; experiências de discriminação nos serviços; percepção sobre acessibilidade na atenção básica; e barreiras de acessibilidade. RESULTADOS E DISCUSSÃO: Identificaram-se os seguintes aspectos: a) identidade étnico-racial e saúde: percepção dos usuários de que as barreiras organizacionais e de acesso se devem a um amplo contexto social que produz cidadãos "de primeira e de segunda categorias", mais do que a um racismo institucional; b) acessibilidade no Sistema Único de Saúde (SUS): acesso problemático, permeado pela demora no atendimento, falta de compromisso dos profissionais de saúde, omissão dos gestores no controle e correção dessas situações; c) acessibilidade na atenção básica: visão sobre o contexto mais geral do SUS e apoio na descrição dos entrevistados sobre o acesso aos serviços de atenção básica. CONCLUSÕES: Há barreiras de acessibilidade econômicas, organizacionais e culturais que se interpõem entre a oferta de serviços e o atendimento efetivo e oportuno das necessidades da população estudada.

Idosos com e sem plano de saúde e características socioepidemiológicas associadas

OBJETIVO: Analisar fatores epidemiológicos e sociodemográficos associados à saúde de idosos com ou sem plano de saúde. MÉTODOS: Foram realizadas entrevistas com 2.143 pessoas de 60 anos e mais, no município de São Paulo, em 2000 e 2006. A variável dependente, dicotômica, foi ter ou não plano de saúde. As variáveis independentes abrangeram características sociodemográficas e de condição de saúde. Foram descritas as proporções encontradas para as variáveis analisadas e desenvolvido modelo de regressão logística que considerou significantes as variáveis com p < 0,05. RESULTADOS: Houve diferenças, favoráveis aos titulares de planos, para renda e escolaridade. O grupo sem planos privados realizou menos prevenção contra neoplasias e mais contra doenças respiratórias; esperou mais para ter acesso a consultas de saúde; realizou menos exames pós-consulta; referiu menor número de doenças; teve maior proporção de avaliação negativa da própria saúde e relatou mais episódios de queda. Os titulares de planos relataram menor adesão à vacinação e, dentre os que foram internados, 11,1% em 2000 e 17,9% em 2006 tiveram esse procedimento custeado pelo Sistema Único de Saúde. A única doença associada à condição de titular de plano privado foi a osteoporose. CONCLUSÕES: Há diferenças representadas pela renda e pela escolaridade favoráveis aos titulares de planos e seguros privados, as quais estão relacionadas com o uso de serviços e com os determinantes sociais de saúde.

Projeto de fundações e estrutura de um edifício de betão armado

Trabalho de Projeto para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil Área de Especialização em Estruturas

A construção da identidade profissional dos professores do ensino secundário: um estudo centrado em professores de Português, Matemática e Economia

Dissertação de mestrado em Ciências da Educação: área de Educação e Desenvolvimento

Simulação de processos de adsorção recorrendo ao Aspen Chromatography

As operações de separação por adsorção têm vindo a ganhar importância nos últimos anos, especialmente com o desenvolvimento de técnicas de simulação de leitos móveis em colunas, tal como a cromatografia de Leito Móvel Simulado (Simulated Moving Bed, SMB). Esta tecnologia foi desenvolvida no início dos anos 60 como método alternativo ao processo de Leito Móvel Verdadeiro (True Moving Bed, TMB), de modo a resolver vários dos problemas associados ao movimento da fase sólida, usuais nestes métodos de separação cromatográficos de contracorrente. A tecnologia de SMB tem sido amplamente utilizada em escala industrial principalmente nas indústrias petroquímica e de transformação de açúcares e, mais recentemente, na indústria farmacêutica e de química fina. Nas últimas décadas, o crescente interesse na tecnologia de SMB, fruto do alto rendimento e eficiente consumo de solvente, levou à formulação de diferentes modos de operação, ditos não convencionais, que conseguem unidades mais flexíveis, capazes de aumentar o desempenho de separação e alargar ainda mais a gama de aplicação da tecnologia. Um dos exemplos mais estudados e implementados é o caso do processo Varicol, no qual se procede a um movimento assíncrono de portas. Neste âmbito, o presente trabalho foca-se na simulação, análise e avaliação da tecnologia de SMB para dois casos de separação distintos: a separação de uma mistura de frutose-glucose e a separação de uma mistura racémica de pindolol. Para ambos os casos foram considerados e comparados dois modos de operação da unidade de SMB: o modo convencional e o modo Varicol. Desta forma, foi realizada a implementação e simulação de ambos os casos de separação no simulador de processos Aspen Chromatography, mediante a utilização de duas unidades de SMB distintas (SMB convencional e SMB Varicol). Para a separação da mistura frutose-glucose, no quediz respeito à modelização da unidade de SMB convencional, foram utilizadas duas abordagens: a de um leito móvel verdadeiro (modelo TMB) e a de um leito móvel simulado real (modelo SMB). Para a separação da mistura racémica de pindolol foi considerada apenas a modelização pelo modelo SMB. No caso da separação da mistura frutose-glucose, procedeu-se ainda à otimização de ambas as unidades de SMB convencional e Varicol, com o intuito do aumento das suas produtividades. A otimização foi realizada mediante a aplicação de um procedimento de planeamento experimental, onde as experiências foram planeadas, conduzidas e posteriormente analisadas através da análise de variância (ANOVA). A análise estatística permitiu selecionar os níveis dos fatores de controlo de modo a obter melhores resultados para ambas as unidades de SMB.

Controlo fotogramétrico da condição de estruturas quebra-mar

Dissertação de natureza Científica para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil

Inquerito por telefone: pesos de pos-estratificacao para corrigir vicios de baixa cobertura em Rio Branco, AC

OBJETIVO: Analisar efeitos do uso de pesos de pós-estratificação para corrigir vícios decorrentes da baixa cobertura de domicílios com telefone. MÉTODOS: Comparação dos resultados levantados pelo Inquérito Domiciliar com o Sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (Vigitel), em Rio Branco, AC, 2007, cuja cobertura era de 40% de telefonia fixa. O vício potencial do Vigitel foi expresso pela diferença entre as prevalências do Vigitel e do Inquérito Domiciliar, calculada a raiz quadrática do erro quadrático médio como medida de acurácia da estimativa. RESULTADOS: O procedimento de ponderação do Vigitel corrigiu o vício potencial nas prevalências de consumo de frutas, legumes e verduras, de carnes com gordura visível, o ser fumante, a autoavaliação do estado de saúde ruim e da morbidade referida de colesterol ou triglicéride. O procedimento adotado pelo Vigitel não reduziu o vício nas prevalências da prática de atividade física no tempo livre e de morbidade referida de asma, bronquite asmática, bronquite crônica ou enfisema. CONCLUSÕES: É necessário o uso de métodos alternativos de ponderação e a estratégia de seleção de variáveis externas para construção de pesos de pós-estratificação que minimizem o vício potencial das estimativas das variáveis decorrentes da baixa cobertura de domicílios com telefone fixo.

Contribuição para a caracterização geoambiental dos sapais do Estuário do Sado

Os estuários e sapais estuarinos são zonas húmidas que, devido à sua localização privilegiada e características únicas de riqueza natural, atraíram desde há muito populações que se fixaram nas suas margens, constituindo pólos de desenvolvimento e concentração de actividades humanas, sofrendo o impacte negativo da acção antrópica, principalmente durante o século XX. No presente estudo, cujo tema central é o ambiente de sapal do estuário do Sado (Península de Setúbal), apresentam-se resultados de um estudo sedimentológico e geoquímico de uma sondagem curta, recolhida no sapal do Faralhão (margem norte do estuário), visando contribuir para a caracterização geoambiental dos ecossistemas de sapal deste estuário e para a identificação da contribuição antrópica em metais pesados nos sedimentos vasosos estudados. Perspectivando uma aplicação pedagógica, apresenta-se uma proposta de estudo do sapal de Corroios (estuário do Tejo), composta por diversos materiais de apoio ao trabalho de campo e de laboratório, direccionados para alunos do ensino secundário. Com esta proposta, pretende-se contribuir para a sensibilização dos professores para a necessidade de, junto dos seus alunos, promoverem motivações que conduzam ao estudo dos ecossistemas de sapal, perspectivando a consciencialização da vulnerabilidade destes ambientes e a assumpção de medidas de defesa do património natural.