Progettazione e prototipìa di un polso robotico ad architettura sferica

I robot industriali iniziano a diffondersi in maniera significativa verso la metà degli anni ’70, quando affrontare economicamente il costo legato alla loro progettazione e costruzione risultò più vantaggioso rispetto all’assunzione di manodopera. Nella categoria dei robot industriali rientrano anche i polsi robotici che, posti all’estremità di un braccio meccanico, possono essere impiegati in diverse applicazioni industriali. In questo ambito si inserisce il meccanismo sferico ideato da Wu e Carricato. Esso presenta un’architettura ibrida seriale-parallela e, grazie ad una disposizione simmetrica dei membri che lo costituiscono, è in grado di riprodurre il movimento del polso umano. L’attività svolta e presentata in questo elaborato è stata finalizzata alla progettazione, attraverso l’ausilio dei software Creo e Matlab, sia degli organi che compongono il dispositivo sia della trasmissione meccanica che consente l’attuazione dei 2 gradi di libertà (gdl) posseduti dal meccanismo. Sono state realizzate due versioni CAD del polso; la prima è volta alla realizzazione in materiale plastico dei componenti, sfruttando la tecnologia della stampa 3D, in modo da ottenere un primo prototipo funzionante ed operativo, in cui si sono previsti accoppiamenti rotoidali tra le parti del tipo a strisciamento. Costruito ed assemblato il prototipo in plastica, si è potuta verificare la compatibilità tra precisione costruttiva, tolleranze dimensionali e geometriche garantite dalla stampa 3D e corretto funzionamento del meccanismo. La seconda versione rappresenta una versione ingegnerizzata della precedente. In particolare, prevede la realizzazione in alluminio del polso e la progettazione dei giunti cinematici (principalmente rotoidali) utilizzando accoppiamenti volventi e non a strisciamento. In questo modo si riescono a ridurre le imperfezioni di montaggio ed i notevoli giochi introdotti dall’impiego di componenti in plastica.

Sostenibilità della Supply Chain e indici di misurazione delle performance

Il presente elaborato si propone di analizzare la tematica della sostenibilità nella gestione della Supply Chain, con particolare attenzione alla misurazione delle performance attraverso indicatori KPI e modelli multidimensionali. Nella prima sezione, dopo un’introduzione sul tema dello sviluppo sostenibile, si offre una descrizione dello scenario attuale e degli approcci alla sostenibilità, evidenziandone i principi guida e le sfide future, mentre in seguito vengono analizzate le pressioni esercitate dagli stakeholder per l’implementazione di pratiche sostenibili. La seconda porzione dell’elaborato è incentrata sull’introduzione della sostenibilità nel Supply Chain Management, caratterizzandone l’evoluzione dalla tradizionale gestione della catena di fornitura e mettendone in luce opportunità e barriere. Successivamente, la terza parte si propone di entrare nel dettaglio in merito alle pratiche adottabili nella filiera finalizzate all’implementazione di un management sostenibile, proponendo un modello concettuale per l’analisi delle varie attività, dalla progettazione di prodotto fino alla logistica inversa. Un’ulteriore tematica approfondita è rappresentata dall’impatto di queste pratiche sostenibili sulle performance economiche aziendali, proponendo diversi approcci. Nell’ultima sezione dell’elaborato il focus è incentrato sulla misurazione delle performance di sostenibilità, dove ne vengono indagate opportunità e difficoltà, proponendo in seguito un modello teorico. Contestualmente vengono quindi esposti diversi KPI e modelli multidimensionali, i quali, con modalità e prospettive diverse, contribuiscono alla misurazione delle prestazioni di sostenibilità: in particolare viene fatto riferimento agli indici caratteristici del GRI e all’utilizzo combinato della balanced scorecard e dell’analytic hierarchy process.

Progettazione di una trasmissione innovativa per quadriciclo tipo "quad"

L’elaborato presenta uno studio di fattibilità sull’adozione di sistemi di trasmissione innovativi per quadricicli tipo “quad”, esplicitando pregi e difetti di ognuno e scegliendo il più idoneo per il mezzo in questione. Segue il progetto vero e proprio; vengono dimensionati gli organi principali di trasmissione del moto, quali alberi e coppie coniche. Il progetto è poi completato con la modellazione al cad della trasmissione, della struttura portante e delle parti commerciali (e non) necessarie al funzionamento e all’affidabilità del sistema.

Progettazione di un gruppo test di integrità per sacche farmaceutiche

Nel quarto capitolo introduco il problema e spiego il funzionamento generale della macchina senza essere troppo dettagliato per mantenere i segreti industriali che siamo tenuti a rispettare. Le proposte di soluzioni sono state sviluppate sia da me, ragionando sul gruppo singolo ma anche sul gruppo complessivo in generale, altre invece sono state proposte dal mio correlatore, l’ingegner Fabrizio Rimondi, e anche il confronto con altri colleghi dell’ufficio tecnico è stato fondamentale per la realizzazione e il funzionamento del gruppo. Nel capitolo successivo ho spiegato in dettaglio le mie idee di soluzioni mettendo i relativi disegni di ogni componente di volta in volta dopo ogni modifica significativa. Ad ogni proposta ho cercato sempre di mettere le mie opinioni in merito cercando di valutare al meglio ogni tipo di approccio. Durante lo studio dei vari casi mi sono interfacciato continuamente con i fornitori per sapere se alcune delle nostre idee fossero realizzabili e quindi capire se continuare con una certa decisione o cambiare metodo di risoluzione. Dopo aver ideato 4 tipi di soluzioni abbiamo avuto un confronto con l’azienda cliente sentendo anche la loro opinione e arrivando alla decisione finale, portando delle modifiche a una delle soluzioni che ci è sembrata la più adatta al caso. Successivamente per capire se quel tipo di soluzione fosse possibile da implementare ho cercato vari fornitori per sentire la loro opinione e sapere se alcuni componenti fossero realizzabili portando le ultime modifiche alle singole parti. Successivamente nel settimo capitolo ho iniziato uno studio sul gruppo pompa da scegliere per collegarlo al gruppo oggetto di studio. Inizialmente ho fatto un’introduzione generale sulle pompe a vuoto e compressori volumetrici, dopodiché ho cercato, tra i vari cataloghi disponibili su internet, una pompa a vuoto idonea per i parametri richiesti dall’azienda cliente.

Progettazione di una rete di polarizzazione per la caratterizzazione di transistori in Nitruro di Gallio

La tesi tratta della progettazione di una rete di polarizzazione ad elevata banda per la caratterizzazione di transistori in nitruro di gallio. Il progetto passo per passo analizza le problematiche del layout fino ad arrivare alla realizzazione pratica. In fine sono state effettuate misurazioni sulla rete di polarizzazione per verificare se i vincoli imposti dalle specifiche sono stati soddisfatti.

Dimensionamento di un magazzino ricambi ed ottimizzazione dei flussi logistici ed informativi per la manutenzione: il caso Geberit Produzione Spa

Il contesto dinamico in cui operano le aziende richiede, sempre più, sistemi di gestione flessibili e in continua evoluzione, e soprattutto richiede che le varie funzioni aziendali siano integrate tra loro. Così anche la funzione di manutenzione, la quale nei tempi passati, era considerata una funzione di supporto alla produzione, ora è vista come parte integrante della stessa. Pertanto è necessario che la gestione dei flussi logistici ed informativi relativi ai processi di manutenzione, siano il più possibile efficace ed efficienti, al fine di ridurre i costi complessivi sostenuti dall’azienda. L’elaborato tratta del dimensionamento di un magazzino ricambi e della relativa gestione operativa ed informativa, applicati ad un caso aziendale. Geberit Produzione Spa ha la necessità di migliorare i flussi della gestione manutentiva totale, andando a correggere le criticità rilevate nel sistema attuale. Il dimensionamento è sviluppato sulla base delle informazioni raccolte dal campo, le quali permettono di individuare la quantità ottimale di ricambi, che minimizzi da un lato i costi di mantenimento a scorta e dall’altro i costi dovuti alla mancanza dei ricambi nel momento necessario. Secondo le tipologie di materiale tecnico presenti, sono individuate le modalità di immagazzinamento e i mezzi di movimentazione più idonei, ed in base a questi viene definito il layout definitivo. Sono, poi, determinati i criteri di gestione dei flussi logistici e di informatizzazione dei processi, al fine di descrivere delle procedure standard che regolino l’operato del personale. Scelti gli indici di valutazione delle performance della manutenzione, è stata valutata la convenienza economica della realizzazione del progetto. Con questo studio vengono definite le fondamenta per una efficace ed efficiente gestione futura della manutenzione.

Progettazione di un pannello solare termico

Il tema principale della tesi é l'energia rinnovabile e in particolare l'energia solare. Una parte introduttiva é incentrata sul ruolo del rinnovabile in ambito italiano, europeo e internazionale, per poi andare a considerare possibili sviluppi in futuro. Successivamente mi sono focalizzato sull'energia proveniente dal Sole, sulle sue caratteristiche intrinseche e su come può essere utilizzato con alti rendimenti. Nella seconda parte della tesi ho sviluppato il tema del pannello solare termico, descrivendo nei particolari tutti i suoi componenti e le sue possibili applicazioni in base alla variazione dei suoi parametri fondamentali. Infine, ho concluso la tesi descrivendo alcune soluzioni innovative che in qualche modo cercano di superare i difetti intrinseci del pannello termico, e che guidano l'avanguardia e la ricerca nell'ambito energetico solare.

Ottimizzazione della reazione di Fenton mediante l’utilizzo di un sistema automatico di reazione

The research presented in this dissertation is aimed to the automation of the Fenton process. The Fenton reaction is finalized to the waste water pre-treatment in order to promote the abatement of the organic contaminants and make it more degradable. Reagents adopted are constituted by a mixture of iron ions and hydrogen peroxide and their effect is strictly influenced by several variables, such as: the reagents molar ratio and their quantities counterpoised to the substrate, temperature, pH, agitation, etc. Therefore, the optimization is far from being considered an easy procedure. The research was carried out using a batch configuration, through which the optimal [Fe2+]/[H2O2] and [substrate]/[H2O2] ratios were identified. Then, in order to improve the process, a semibatch configuration was performed. The preliminary results show that is possible to obtain a greater abatement efficiency for high organic burden using the semibatch configuration here proposed.

Dimensionamento de um edifício destinado a centro de dia para idosos e creche

Trabalho de Projeto para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização em Estruturas

Dimensionamento de um pavilhão metálico para armazenamento de paletes de madeira

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização de Estruturas

Dimensionamento de uma ponte metálica de suporte de uma tela transportadora de inertes a utilizar numa instalação industrial

Trabalho de Projeto para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização em Estruturas

Metodologias de determinação de alturas de onda para dimensionamento de obras marítimas

O clima marítimo ao longo da costa da Região Autónoma da Madeira (RAM) apresenta algumas diferenças, sendo para isso fundamental efetuar uma análise das características oceanográficas e geotécnicas do Arquipélago da Madeira. A referida análise tem como pressuposto retratar, o mais fiável possível, as diferenças, incidindo especialmente nos Portos do Funchal, Caniçal, Porto Moniz e Porto Santo. A caracterização e simulação da propagação da agitação marítima, aplicada a estruturas portuárias da RAM, representam o cerne desta dissertação, sendo os seus objetivos primordiais: a definição da onda de projeto de uma obra marítima; a descrição da metodologia de determinação de estimativas de longo prazo; a análise comparativa; a definição de metodologias de cálculo e a aplicação a registos da costa da RAM. Numa primeira fase procedeu-se à recolha de informação bibliográfica e de todos os registos informáticos disponibilizados pelas identidades responsáveis, nomeadamente a Administração dos Portos da Região Autónoma da Madeira (APRAM). Posteriormente efetuou-se um registo fotográfico das estruturas portuárias de modo a poder enquadra-las geograficamente na região. Com recurso aos dados fornecidos pela APRAM e a folhas de cálculo desenvolvidas no programa Microsoft Excel foi possível efetuar uma análise das alturas de onda significativa, do período de pico e da direção de ocorrência, por forma a poder caracterizar a agitação marítima que ocorre em cada um dos locais alvo deste estudo, sendo esta complementada pela análise das variáveis oceanográficas através do programa Carol. O passo seguinte incidiu sobre a análise da propagação da agitação marítima em cada um dos locais analisados, com recurso ao programa Mopla e à caracterização supracitada, por forma a conseguir definir a altura de onda que ocorre na estrutura portuária em causa. Como tarefa final são expostas as principais conclusões, algumas considerações finais e alguns objetivos que deveriam ser alcançados num futuro próximo.

Dimensionamento de uma estrutura de contenção de terras flexível com vários níveis de apoio

O presente trabalho, no âmbito de projeto final de curso de metrado em Engenharia da Construção, teve como objetivo o estudo do comportamento de estruturas de suporte de terras flexíveis multi-apoiadas (com diferentes tipos de apoio) para dois tipos solos homogéneos. Recorreu-se às teorias clássicas, como a de Rankine, desenvolvidas para estruturas de suporte de terras rígidas. Às teorias semi-empíricas de Terzaghi & Peck que culminaram nos diagramas de Terzaghi & Peck. Apesar de os digramas de Terzaghi & Peck serem diagramas de pressões de terras a usar em estruturas de suporte de terras flexíveis, apresentam algumas limitações importantes, como a sua aplicação apenas em solos heterogéneos, com presença ou não de níveis freáticos, e sem fornecer distribuição das pressões de terras na zona passiva (zona enterrada). Como na atualidade os modelos de elementos finitos permitem simular de modo muito mais rigoroso os problemas da engenharia. O presente trabalho esteve focado em analisar um caso prático em diferentes solos e com diferentes tipos de apoios. Será estudado mediante os métodos analíticos usando as teorias clássicas e posteriormente métodos numéricos (com diferentes programas de cálculo). Finalmente serão comparados os resultados obtidos mediante os diferentes métodos usados. As estruturas foram inicialmente pré-dimensionadas usando os métodos clássicos. Assim foram usados os diagramas de pressões de terras de Terzaghi & Peck para a zona ativa (zona em escavação) e a teoria de Rankine para conhecer as pressões de terras na zona enterrada da cortina (parede moldada) e recorrendo ao software Ftool para a obtenção dos parâmetros de dimensionamento de estruturas de suporte de terras objeto de estudo. Posteriormente utilizaram-se os programas de cálculo automático CYPE 2015 k, e o programa de cálculo de elementos finitos PLAXIS Introductory 2010. Estes programas permitem simular o faseamento construtivo do muro. Para estudar a influência de algúns parâmetros no comportamento da Resumo IV cortina o estudo foi realizado com dois solos distintos, um solo argiloso mole e um solo arenoso denso. Assim como para dois tipos de apoios distintos, ancoragens ativas e escoras passivas. Foram analisados diferentes parâmetros na estrutura de suporte; pressões horizontais das terras, deslocamentos horizontais, esforço axial, transverso e momento fletor.

Dimensionamento amostral para determinação da condutividade elétrica individual de sementes de girassol.

RESUMO: O teste de condutividade elétrica é um teste de vigor de sementes utilizado para avaliar a qualidade das sementes e complementar o teste de germinação. O tamanho da amostra necessária para a estimação da média de condutividade elétrica de sementes é diretamente proporcional à variabilidade dos dados e confiabilidade desejada na estimativa. Uma técnica adequada para dimensionamento amostral é a utilização de intervalos de confiança, obtidos por reamostragem. Essa técnica tem a vantagem de não depender da distribuição de probabilidade dos dados. Assim, o objetivo deste trabalho foi estimar o tamanho de amostra necessário para o teste de condutividade elétrica individual em sementes de girassol. Foram utilizadas sete lotes de sementes de girassol, sendo três lotes da cultivar Hélio 250 (A, B e C), dois lotes da cultivar BRS 323 (D e E) e dois lotes da cultivar BRS 324 (F e G). O teste de condutividade elétrica individual foi realizado com 400 sementes de cada lote e o tamanho de amostra foi determinado pelo número de sementes a partir do qual a amplitude do intervalo de confiança de 95% (AIC95%) foi menor ou igual a 10, 15 e 20% da estimativa da média. Tempos de embebição de vinte e quatro hora possibilitam utilizar os menores tamanhos de amostras. O tamanho de amostra de 257 sementes é recomendado para a amplitude do intervalo de confiança de 95% igual a 20% da estimativa da média. ABSTRACT: The aim of this study was to estimate the sample size required for the individual electrical conductivity test in sunflower seeds. The sample size of 257 seeds is recommended for the amplitude of the 95% confidence interval of 20% of the mean estimate.

Drenagem subterranea no Perimetro Irrigado de Manicoba: criterios de dimensionamento e avaliacao de performance.

Os trabalhos foram conduzidos num sistema de drenagem subterranea entubado (1,5 ha), instalado nos solos classe 3 do P.I. de Manicoba, BA, para observar a aplicabilidade das equacoes de escapamento de drenos usados, conferir alguns parametros hidrologicos dos solos e ajustar parametros de dimensionamento. Foram consederadas variaveis o espacamento entre drenos e uma combinacao de materiais de envoltura. O espacamento de drenagem foi calculado baseado em parametros determinados "in loco" e usando as equacoes de Hooghoudt e Glover e Dumm. O duplo do espacamento calculado foi considerado como variacao deste parametro. As variacoes do lencol freatico e as vazoes dos drenos como resposta as recargas de irrigacao superficial (sulcos) e chuvas foram levantadas para drenose espacados 15 e 30m , acompanhando os regimes de umidade do perfil do solo. Assim mesmo, foram determinadas, em analise de laboratorio, as caracteristicas quimicas e a quantidade de sedimentos das aguas de drenagem. Resultados do estudo mostraram que o espacamento calculado manteve melhor regime de umidade no perfil do solo. A descarga maxima instantanea dos drenos e de 8 a 10 mm/d, caindo a 4 mm/d ou menos no terceiro dia apos a recarga. O lencol freatico manteve entre 0,6 e 1,0 m embaixo da superficie na area com L = 30 e entre 1,2 e 1,50 na area com L = 15 m. Demonstrou-se a contribuicao desprezivel da camada embaixo dos drenos ao fluxo subterraneo, e a precisao do metodo do furo de trato (auger hole) na determinacao da condutividade hidraulica.(...).