Atomistic Study of Water Confined in Silica.

In this work, we have used a combined of atomistic simulation methods to explore the effects of confinement of water molecules between silica surfaces. Firstly, the mechanical properties of water severe confined (~3A) between two silica alpha-quartz was determined based on first principles calculations within the density functional theory (DFT). Simulated annealing methods were employed due to the complex potential energry surface, and the difficulties to avoid local minima. Our results suggest that much of the stiffness of the material (46%) remains, even after the insertion of a water monolayer in the silica. Secondly, in order to access typical time scales for confined systems, classical molecular dynamics was used to determine the dynamical properties of water confined in silica cylindrical pores, with diameters varying from 10 to 40A. in this case we have varied the passivation of the silica surface, from 13% to 100% of SiOH, and the other terminations being SiOH2 and SiOH3, the distribution of the different terminations was obtained with a Monte Carlo simulation. The simulations indicates a lowering of the diffusion coefficientes as the diameter decreases, due to the structuration of hydrogen bonds of water molecules; we have also obtained the density profiles of the confined water and the interfacial tension.

Mountain centered icefields in northern Scandinavia

Mountain centered glaciers have played a major role throughout the last three million years in the Scandinavian mountains. The climatic extremes, like the present warm interglacial or cold glacial maxima, are very short-lived compared to the periods of intermediate climate conditions, characterized by the persistence of mountain based glaciers and ice fields of regional size. These have persisted in the Scandinavian mountains for about 65% of the Quaternary. Mountain based glaciers thus had a profound impact on large-scale geomorphology, which is manifested in large-scale glacial landforms such as fjords, glacial lakes and U-shaped valleys in and close to the mountain range. Through a mapping of glacial landforms in the northern Scandinavian mountain range, in particular a striking set of lateral moraines, this thesis offers new insights into Weichselian stages predating the last glacial maximum. The aerial photograph mapping and field evidence yield evidence that these lateral moraines were overridden by glacier ice subsequent to their formation. The lateral moraines were dated using terrestrial cosmogenic nuclide techniques. Although the terrestrial cosmogenic nuclide signature of the moraines is inconclusive, an early Weichselian age is tentatively suggested through correlations with other landforms and stratigraphical archives in the region. The abundance and coherent spatial pattern of the lateral moraines also allow a spatial reconstruction of this ice field. The ice field was controlled by topography and had nunataks protruding also where it was thickest close to the elevation axis of the Scandinavian mountain range. Outlet glaciers discharged into the Norwegian fjords and major valleys in Sweden. The process by which mountain based glaciers grow into an ice sheet is a matter of debate. In this thesis, a feedback mechanism between debris on the ice surface and ice sheet growth is presented. In essence, the growth of glaciers and ice sheets may be accelerated by an abundance of debris in their ablation areas. This may occur when the debris cover on the glacier surface inhibits ablation, effectively increasing the glaciers mass balance. It is thus possible that a dirty ablation area may cause the glacier to advance further than a clean glacier under similar conditions. An ice free period of significant length allows soil production through weathering, frost shattering, and slope processes. As glaciers advance through this assemblage of sediments, significant amounts of debris end up on the surface due to both mass wastage and subglacial entrainment. Evidence that this chain of events may occur, is given by large expanses of hummocky moraine (local name Veiki moraine) in the northern Swedish lowlands. Because the Veiki moraine has been correlated with the first Weichselian advance following the Eemian, it implies a heavily debris charged ice sheet emanating from the mountain range and terminating in a stagnant fashion in the lowlands.

Cálculo de velocidades oceánicas superficiales en el área del afloramiento del NW de África mediante imágenes del sensor AVHRR

En el presente estudio, una serie de pares de imágenes consecutivas del sensor Advance Very High Resolution Radiometer separadas entre si 24 horas son utilizadas con el objetivo de deducir velocidades de flujo superficial en el área del afloramiento del NW de África. El método utilizado es el método de las correlaciones cruzadas bidimensionales entre imágenes de satélite sucesivas, que representan el movimiento de las estructuras observadas. Los resultados de aplicar este método son analizados y discutidos. ABSTRACT In this study, some pairs of consecutive satellite images from the Advance Very High Resolution Radiometer (AVHRR) with a time separation of 24 hours are used in order to derive the sea surface flow velocities in the Northwest African up welling area. The method used is the Maximum Cross Correlation Method (MCC), and it consists in locate the maxima of bidimensional cross correlations between consecutive images. That maxima represent the movement of the observed features. The results are analyzed and discussed

Labile Fe(II) concentrations in the Atlantic sector of the Southern Ocean along a transect from the subtropical domain to the Weddell Sea Gyre

[EN]Labile Fe(II) distributions were investigated in the Sub-Tropical South Atlantic and the Southern Ocean during the BONUS-GoodHope cruise from 34 to 57_ S (February? March 2008). Concentrations ranged from below the detection limit (0.009 nM) to values as high 5 as 0.125 nM. In the surface mixed layer, labile Fe(II) concentrations were always higher than the detection limit, with values higher than 0.060nM south of 47_ S, representing between 39% and 63% of dissolved Fe (DFe). Biological production was evidenced. At intermediate depth, local maxima were observed, with the highest values in the Sub-Tropical domain at around 200 m, and represented more than 70% of DFe. Remineralization processes were likely responsible for those sub-surface maxima. Below 1500 m, concentrations were close to or below the detection limit, except at two stations (at the vicinity of the Agulhas ridge and in the north of the Weddell Sea Gyre) where values remained as high as _0.030?0.050 nM. Hydrothermal or sediment inputs may provide Fe(II) to these deep waters. Fe(II) half life times (t1/2) at 4 _C were measured in the upper and deep waters and ranged from 2.9 to 11.3min, and from 10.0 to 72.3 min, respectively. Measured values compared quite well in the upper waters with theoretical values from two published models, but not in the deep waters. This may be due to the lack of knowledge for some parameters in the models and/or to organic complexation of Fe(II) that impact its oxidation rates. This study helped to considerably increase the Fe(II) data set in the Ocean and to better understand the Fe redox cycle.

Paralelización del código de desenredo y suavizado de mallas de tetraedros "S.U.S Code"

Máster Universitario en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería (SIANI)

A variational approach to camera motion smoothing

[EN] In this paper we study a variational problem derived from a computer vision application: video camera calibration with smoothing constraint. By video camera calibration we meanto estimate the location, orientation and lens zoom-setting of the camera for each video frame taking into account image visible features. To simplify the problem we assume that the camera is mounted on a tripod, in such case, for each frame captured at time t , the calibration is provided by 3 parameters : (1) P(t) (PAN) which represents the tripod vertical axis rotation, (2) T(t) (TILT) which represents the tripod horizontal axis rotation and (3) Z(t) (CAMERA ZOOM) the camera lens zoom setting. The calibration function t -> u(t) = (P(t),T(t),Z(t)) is obtained as the minima of an energy function I[u] . In thIs paper we study the existence of minima of such energy function as well as the solutions of the associated Euler-Lagrange equations.

Reliable estimation of dense optical flow fields with large displacements

[EN] In this paper we show that a classic optical flow technique by Nagel and Enkelmann can be regarded as an early anisotropic diffusion method with a diffusion tensor. We introduce three improvements into the model formulation that avoid inconsistencies caused by centering the brightness term and the smoothness term in different images use a linear scale-space focusing strategy from coarse to fine scales for avoiding convergence to physically irrelevant local minima, and create an energy functional that is invariant under linear brightness changes.  Applying a gradient descent method to the resulting energy functional leads to a system of diffusion-reaction equations. We prove that this system has a unique solution under realistic assumptions on the initial data, and we present an efficient linear implicit numerical scheme in detail. Our method creates flow fields with 100% density over the entire image domain, it is robust under a large range of parameter variations, and it can recover displacement fields that are far beyond the typical one-pixel limits which are characteristic for many differential methods for determining optical flow. We show that it performs better than the classic optical flow methods with 100%  density that are evaluated by Barron et al. (1994). Our software is available from the Internet.

3-D geometry reconstruction using a color image stereo pair and partial differential equations

[EN] In this work, we present a new model for a dense disparity estimation and the 3-D geometry reconstruction using a color image stereo pair. First, we present a brief introduction to the 3-D Geometry of a camera system. Next, we propose a new model for the disparity estimation based on an energy functional. We look for the local minima of the energy using the associate Euler-Langrage partial differential equations. This model is a generalization to color image of the model developed in, with some changes in the strategy to avoid the irrelevant local minima. We present some numerical experiences of 3-D reconstruction, using this method some real stereo pairs.

Dense disparity map estimation respecting image discontinuities

[EN] We present an energy based approach to estimate a dense disparity map from a set of two weakly calibrated stereoscopic images while preserving its discontinuities resulting from image boundaries. We first derive a simplified expression for the disparity that allows us to estimate it from a stereo pair of images using an energy minimization approach. We assume that the epipolar geometry is known, and we include this information in the energy model. Discontinuities are preserved by means of a regularization term based on the Nagel-Enkelmann operator. We investigate the associated Euler-Lagrange equation of the energy functional, and we approach the solution of the underlying partial differential equation (PDE) using a gradient descent method The resulting parabolic problem has a unique solution. In order to reduce the risk to be trapped within some irrelevant local minima during the iterations, we use a focusing strategy based on a linear scalespace. Experimental results on both synthetic and real images arere presented to illustrate the capabilities of this PDE and scale-space based method.

A scale-space aproach to nonlocal optical flow calculations

[EN] This paper presents an interpretation of a classic optical flow method by Nagel and Enkelmann as a tensor-driven anisotropic diffusion approach in digital image analysis. We introduce an improvement into the model formulation, and we establish well-posedness results for the resulting system of parabolic partial differential equations. Our method avoids linearizations in the optical flow constraint, and it can recover displacement fields which are far beyond the typical one-pixel limits that are characteristic for many differential methods for optical flow recovery. A robust numerical scheme is presented in detail. We avoid convergence to irrelevant local minima by embedding our method into a linear scale-space framework and using a focusing strategy from coarse to fine scales. The high accuracy of the proposed method is demonstrated by means of a synthetic and a real-world image sequence.

A PDE model for computing the optical flow

[EN] In this paper we present a new model for optical flow calculation using a variational formulation which preserves discontinuities of the flow much better than classical methods. We study the Euler-Lagrange equations asociated to the variational problem. In the case of quadratic energy, we show the existence and uniqueness of the corresponding evolution problem. Since our method avoid linearization in the optical flow constraint, it can recover large displacement in the scene. We avoid convergence to irrelevant local minima by embedding our method into a linear scale-space framework and using a focusing strategy from coarse to fine scales.

High-resolution stratigraphy of Central and Southern Adriatic Quaternary deposits of sub-Milankovian climate change on Mediterranean circulation

This volume is a collection of the work done in a three years-lasting PhD, focused in the analysis of Central and Southern Adriatic marine sediments, deriving from the collection of a borehole and many cores, achieved thanks to the good seismic-stratigraphic knowledge of the study area. The work was made out within European projects EC-EURODELTA (coordinated by Fabio Trincardi, ISMAR-CNR), EC-EUROSTRATAFORM (coordinated by Phil P. E. Weaver, NOC, UK), and PROMESS1 (coordinated by Serge Bernè, IFREMER, France). The analysed sedimentary successions presented highly expanded stratigraphic intervals, particularly for the last 400 kyr, 60 kyr and 6 kyr BP. These three different time-intervals resulted in a tri-partition of the PhD thesis. The study consisted of the analysis of planktic and benthic foraminifers’ assemblages (more than 560 samples analysed), as well as in preparing the material for oxygen and carbon stable isotope analyses, and interpreting and discussing the obtained dataset. The chronologic framework of the last 400 kyr was achieved for borehole PRAD1-2 (within the work-package WP6 of PROMESS1 project), collected in 186.5 m water depth. The proposed chronology derives from a multi-disciplinary approach, consisting of the integration of numerous and independent proxies, some of which analysed by other specialists within the project. The final framework based on: micropaleontology (calcareous nannofossils and foraminifers’ bioevents), climatic cyclicity (foraminifers’ assemblages), geochemistry (oxygen stable isotope, made out on planktic and benthic records), paleomagnetism, radiometric ages (14C AMS), teprhochronology, identification of sapropel-equivalent levels (Se). It’s worth to note the good consistency between the oxygen stable isotope curve obtained for borehole PRAD1-2 and other deeper Mediterranean records. The studied proxies allowed the recognition of all the isotopic intervals from MIS10 to MIS1 in PRAD1-2 record, and the base of the borehole has been ascribed to the early MIS11. Glacial and interglacial intervals identified in the Central Adriatic record have been analysed in detail for the paleo-environmental reconstruction, as well. For instance, glacial stages MIS6, MIS8 and MIS10 present peculiar foraminifers’ assemblages, composed by benthic species typical of polar regions and no longer living in the Central Adriatic nowadays. Moreover, a deepening trend in the paleo-bathymetry during glacial intervals was observed, from MIS10 (inner-shelf environment) to MIS4 (mid-shelf environment).Ten sapropel-equivalent levels have been recognised in PRAD1-2 Central Adriatic record. They showed different planktic foraminifers’ assemblages, which allowed the first distinction of events occurred during warm-climate (Se5, Se7), cold-climate (Se4, Se6 and Se8) and temperate-intermediate-climate (Se1, Se3, Se9, Se’, Se10) conditions, consistently with literature. Cold-climate sapropel equivalents are characterised by the absence of an oligotrophic phase, whereas warm-temeprate-climate sapropel equivalents present both the oligotrophic and the eutrophic phases (except for Se1). Sea floor conditions vary, according to benthic foraminifers’ assemblages, from relatively well oxygenated (Se1, Se3), to dysoxic (Se9, Se’, Se10), to highly dysoxic (Se4, Se6, Se8) to events during which benthic foraminifers are absent (Se5, Se7). These two latter levels are also characterised by the lamination of the sediment, feature never observed in literature in such shallow records. The enhanced stratification of the water column during the events Se8, Se7, Se6, Se5, Se4, and the concurring strong dilution of shallow water, pointed out by the isotope record, lead to the hypothesis of a period of intense precipitation in the Central Adriatic region, possibly due to a northward shift of the African Monsoon. Finally, the expression of Central Adriatic PRAD1-2 Se5 equivalent was compared with the same event, as registered in other Eastern Mediterranean areas. The sequence of substantially the same planktic foraminifers’ bioevents has been consistently recognised, indicating a similar evolution of the water column all over the Eastern Mediterranean; yet, the synchronism of these events cannot be demonstrated. A high resolution analysis of late Holocene (last 6000 years BP) climate change was carried out for the Adriatic area, through the recognition of planktic and benthic foraminifers’ bioevents. In particular, peaks of planktic Globigerinoides sacculifer (four during the last 5500 years BP in the most expanded core) have been interpreted, based on the ecological requirements of this species, as warm-climate, arid intervals, correspondent to periods of relative climatic optimum, such as, for instance, the Medieval Warm Period, the Roman Age, the Late Bronze Age and the Copper Age. Consequently, the minima in the abundance of this biomarker could correspond to relatively cooler and more rainy periods. These conclusions are in good agreement with the isotopic and the pollen data. The Last Occurrence (LO) of G. sacculifer has been dated in this work at an average age of 550 years BP, and it is the best bioevent approximating the base of the Little Ice Age in the Adriatic. Recent literature reports the same bioevent in the Levantine Basin, showing a rather consistent age. Therefore, the LO of G. sacculifer has the potential to be extended to all the Eastern Mediterranean. Within the Little Ice Age, benthic foraminifer V. complanata shows two distinct peaks in the shallower Adriatic cores analysed, collected hundred kilometres apart, inside the mud belt environment. Based on the ecological requirements of this species, these two peaks have been interpreted as the more intense (cold and rainy) oscillations inside the LIA. The chronologic framework of the analysed cores is robust, being based on several range-finding 14C AMS ages, on estimates of the secular variation of the magnetic field, on geochemical estimates of the activity depth of 210Pb short-lived radionuclide (for the core-top ages), and is in good agreement with tephrochronologic, pollen and foraminiferal data. The intra-holocenic climate oscillations find out in the Adriatic have been compared with those pointed out in literature from other records of the Northern Hemisphere, and the chronologic constraint seems quite good. Finally, the sedimentary successions analysed allowed the review and the update of the foraminifers’ ecobiostratigraphy available from literature for the Adriatic region, thanks to the achievement of 16 ecobiozones for the last 60 kyr BP. Some bioevents are restricted to the Central Adriatic (for instance the LO of benthic Hyalinea balthica , approximating the MIS3/MIS2 boundary), others occur all over the Adriatic basin (for instance the LO of planktic Globorotalia inflata during MIS3, individuating Dansgaard-Oeschger cycle 8 (Denekamp)).

Sviluppo della lotta autocida contro Aedes albopictus (Skuse) (Diptera: Culicidae)

SCOPO DELLA RICERCA Aedes albopictus è diventata in pochi anni dalla sua introduzione in Italia la specie di zanzara più nociva e più importante sotto il profilo sanitario. Essendo una zanzara tipicamente urbana e ad attività diurna, limita fortemente la fruizione degli spazi aperti ed incide negativamente su alcune attività economiche. Il recente episodio epidemico di Chikungunya, che ha colpito il nostro Paese, ha allarmato le autorità sanitarie nazionali ed europee che stanno attivando misure di prevenzione e contrasto per fronteggiare il rischio che il virus diventi endemico o che altri virus possano essere introdotti nelle nostre aree. Le misure di lotta contro Aedes albopictus attualmente in essere (lotta larvicida, rimozione dei microfocolai, informazione e coinvolgimento dei cittadini) non danno risultati sufficienti in termini di capacità di contenimento delle densità del vettore. Per questo è stato avviato un progetto di ricerca centrato sull'applicazione del metodo dell'autocidio a questa specie. L’attività di ricerca svolta ha avuto come scopo la messa a punto delle metodiche di allevamento massale e di sterilizzazione in grado di permettere la produzione di maschi di qualità sufficiente a garantire una buona fitness nelle condizioni di campo e competitività coi maschi selvatici nella fase di accoppiamento. Le prove condotte possono essere raggruppate sotto tre principali campi di indagine: Prove di allevamento, Prove di Irraggiamento e Prove di Competizione. 1. Prove di allevamento In questo ambito sono state esaminate nuove diete larvali al fine di ottenere una più elevata produttività in termini di pupe con tempi di impupamento e dimensioni delle pupe più omogenei. È stata inoltre valutata la possibile reazione fagostimolante dell’ATP addizionato al pasto di sangue delle femmine adulte con lo scopo di incrementare la produttività di uova prodotte dai ceppi di Ae.albopictus in allevamento. 2. Prove di irraggiamento Attraverso prove di laboratorio sono stati investigati in gabbia gli effetti sterilizzanti di diverse dosi radianti (20 - 85 Gy) sulle pupe maschio di Ae. albopictus per la valutazione dei livelli di sterilità, fertilità e fecondità indotti sulle femmine. Si sono compiute inoltre indagini per valutare eventuali alterazioni dello stato fisiologico dei maschi irraggiati e dei livelli di sterilità indotti su femmine, in funzione dell’età pupale alla quale venivano sottoposti a radiazioni. Analisi degli effetti delle radiazioni sui tempi di rotazione genitale, sulla velocità ed efficacia degli accoppiamenti e sui tempi di sfarfallamento degli adulti sono state condotte su maschi irraggiati a diverse dosi. Infine su femmine di Ae. albopictus si sono realizzate prove in gabbia per lo studio dei tempi di recettività all'accoppiamento. Prove di competizione L'effetto negativo della colonizzazione in condizioni artificiali e l'irraggiamento sono riconosciuti come i fattori principali che incidono sulla competitività dei maschi sterilizzati nei confronti di quelli fertili. Per la verifica della variazione di fitness dovuta a imbreeding ed eterosi, prove di competizione in serra (7,5 x 5 x 2,80 m) sono state realizzate impiegando ceppi allevati in laboratorio, ceppi selvatici raccolti in campo e ceppi ibridi ottenuti incrociando diversi ceppi di laboratorio. RISULTATI 1. Prove di allevamento Sono state confrontate la dieta standard (DS = 2,5 mg/larva Friskies Adult ® + 0,5 mg/larva lievito di birra) e la nuova dieta integrata addizionata di Tetramin ® (DI = DS + 0,2 mg/larva Tetramin ®) per l’alimentazione delle larve in allevamento. Le prove condotte hanno evidenziato una buona risposta nelle percentuali di impupamento e di produttività in termini di pupe per la nuova dieta senza però evidenziare miglioramenti significativi con la DS. Con la dieta integrata si ottiene un impupamento a 7 giorni del 66,6% delle larve allevate (65% con la DS) e il setacciamento a 1400 μm delle pupe ottenute produce in media il 98,3% di maschi nel setacciato (98,5% con la DS). Con la dieta standard la percentuale di maschi ottenuti sulle larve iniziali è pari a 27,2% (20-25% con la DS). Come riportato da Timmermann e Briegel (1999) la dieta delle larve va strutturata con l’obiettivo di garantire un ampio range di elementi nutritivi evitando così il rischio di carenze o sub-carenze che possano influire negativamente sulla produttività dell’allevamento e sulle condizioni di vigore dei maschi. Secondo Reisen (1980, 1982), l’influenza negativa dell’allevamento sulla competitività dei maschi nella fase di accoppiamento potrebbe essere di maggiore peso rispetto all’influenza dell’irraggiamento dei maschi. Infine le prove di laboratorio condotte per la verifica dell’efficacia fagostimolante di ATP nel pasto di sangue offerto alle femmine dell’allevamento non hanno evidenziato differenze significative in nessuno dei parametri considerati tra il campione nutrito con ATP e il testimone. Nella realizzazione di allevamenti massali per la produzione di maschi da irraggiare, si ritiene quindi opportuno mantenere la nuova dieta testata che garantisce una spettro nutritivo più ampio e completo alle larve in allevamento. L’aggiunta di ATP nel pasto di sangue delle femmine adulte non sarà impiegato in quanto troppo costoso e significativamente poco produttivo nel garantire un aumento del numero di uova prodotte. 2. Prove di irraggiamento Oltre alla sopravvivenza e alla sterilità, la scelta dello stadio di sviluppo più conveniente da irraggiare in un programma SIT dipende dalla possibilità di maneggiare in sicurezza grandi quantità di insetti senza danneggiarli durante tutte le fasi che intercorrono tra l’allevamento massale, l’irraggiamento e il lancio in campo. La fase pupale risulta sicuramente più vantaggiosa per il maggior numero di pupe irraggiabili per unità di volume e per il minimo danneggiamento arrecabile all'insetto che viene mantenuto in acqua durante tutte le procedure. La possibilità di lavorare con la minima dose radiante efficace, significa ridurre lo stress provocato inevitabilmente alle pupe maschio, che si manifesta nell’adulto con una ridotta longevità, una diminuita capacità di accoppiamento o di ricerca del partner e attraverso possibili alterazioni comportamentali che possono rendere il maschio inattivo o inefficace una volta introdotto in campo. I risultati ottenuti sottoponendo pupe maschili a irraggiamento a differenti ore dall’impupamento evidenziano come la maturità del campione influisca sia sulla mortalità delle pupe che sull’efficacia sterilizzante dell’irraggiamento. Come riportato anche da Wijeyaratne (1977) le pupe più vecchie mostrano una minore mortalità e una maggiore sensibilità alle radiazioni rispetto a quelle più giovani. In particolare si è osservato come pupe maschili di età superiore 24h fossero maggiormente sensibili all’irraggiamento riportando minore perdita di competitività rispetto alle pupe irraggiate precocemente. La minore dose impiegata per il raggiungimento della sterilità con minimi effetti sulla longevità dei maschi trattati e con livelli di fecondità e fertilità indotti sulle femmine non differenti dal testimone, corrisponde a 40Gy (Cs 137 - 2,3 Gy/min). Analizzando la sopravvivenza dei maschi, si osserva una tendenza all'aumento della mortalità in funzione dell’aumento della dose fornita per tutte le età pupali di irraggiamento testate. Per trattamenti condotti su pupe di età > 30h la longevità dei maschi non risente dell’irraggiamento fino a dosi di 40Gy. La fecondità delle femmine accoppiatesi con maschi irraggiati con dosi superiori a 40Gy mostra una tendenza alla riduzione del numero di uova prodotte con l’aumentare della dose ricevuta dal maschio. L’irraggiamento delle pupe non determina variazioni significative nei tempi di sfarfallamento degli adulti per le diverse dosi radianti fornite e per le differenti età pupali testate in rapporto al testimone. L’irraggiamento influenza al contrario i tempi di rotazione dei genitali esterni dei maschi evidenziando un ritardo proporzionale alla dose ricevuta. Resta da definire sui maschi irraggiati l’effetto combinato dei due effetti sui tempi di sfarfallamento degli adulti anche se appare chiara l’assenza di variazioni significative per la dose di irraggiamento 40Gy scelta come radiazione utile per la sterilizzazione dei maschi da lanciare in campo. Per quanto riguarda l’analisi dei tempi di accoppiamento dei maschi irraggiati si osserva in generale una minore reattività rispetto ai maschi fertili particolarmente marcata nei maschi irraggiati a dosi superiori i 40 Gy. Gli studi condotti sui tempi di accoppiamento delle femmine evidenziano una buona recettività (>80%) all’accoppiamento solo per femmine di età superiore a 42 - 48 h femmine. Prima di tale periodo la femmina realizza accoppiamenti con normale appaiamento dei due sessi ma non riceve il trasferimento degli spermi. 3. Prove di competizione Prove preliminari di competizione in tunnel svolte nel 2006 su ceppi selvatici e di allevamento avevano mostrato risultati di competitività dei maschi sterili (50 Gy) segnati da forte variabilità. Nel 2007 dopo aver condotto analisi per la verifica dei tempi di sfarfallamento, di accoppiamento e di rotazione genitale nei maschi sterilizzati, e di recettività nelle femmine, sono state realizzate nuove prove. In queste prove maschi adulti di Ae. albopictus irraggiati a 40Gy sono stati posizionati in campo, in ambiente naturale ombreggiato ed isolato, all’interno di serre (8x5x2,8 m) insieme a maschi adulti fertili e femmine vergini di Ae. albopictus con rapporto 1:1:1. Le prove preliminari 2006 erano condotte con le medesime condizioni sperimentali del 2007 ad eccezione dei tempi di inserimento delle femmine vergini passati da 1 giorno nel 2006, a 3 giorni nel 2007 dall’immissione dei maschi in tunnel. Sono state effettuate prove testando la competizione tra esemplari provenienti da ceppi di allevamento (cicli di allevamento in gabbia > 15), ceppi selvatici (da materiale raccolto in campo e con cicli di allevamento in gabbia < 5) e ceppi ibridi (ottenuti dall’incrocio di ceppi italiani di diversa provenienza geografica). I risultati ottenuti mostrano indici di competizioni medi accettabili senza evidenziare differenza fra i ceppi impiegati. L’allevamento massale quindi non deprime i ceppi allevati e gli ibridi realizzati non mostrano una vigoria superiore ne rispetto ai ceppi selvatici ne rispetto agli allevati in laboratorio.

Interazione tra perdite ed energia in reti idriche alimentate da pompe a giri variabili

Attualmente le tematiche legate alla produzione e all’uso dell’energia rivestono grande importanza, anche in relazione agli obiettivi in termini di riduzione delle emissioni di gas partecipanti all’effetto serra prefissati dal Protocollo di Kyoto, che impongono il contenimento dei consumi energetici. Andando a ricercare i fattori che alterano i consumi energetici dei sistemi acquedottistici, accanto a quelli legati all’efficienza degli impianti e alle condizioni delle condotte, si deve tener conto anche della presenza delle perdite idriche in rete. Infatti nel valutare il problema delle perdite idriche esclusivamente come quantitativo di acqua di elevata qualità dispersa nell’ambiente, si trascura di considerare il contenuto energetico che ad essa viene conferito mediante attività di pompaggio durante le fasi di prelievo, potabilizzazione, adduzione e distribuzione all’utenza. L’efficienza invece varia in funzione di fattori oggettivi strettamente legati alle caratteristiche del territorio da servire, ma anche in funzione delle scelte effettuate in fase di progettazione e di esercizio. Da questa premessa discendono due importanti considerazioni. Il primo aspetto consiste nel poter valutare separatamente l’influenza sul consumo energetico dell’efficienza dei pompaggi e della rete, in modo da identificare l’impatto di singoli interventi, in particolare la riduzione delle perdite idriche (Colombo & Karney, 2002, 2004; Walski, 2004; Artina et al. 2007, 2008) ed il miglioramento dello stato dell’infrastruttura acquedottistica. Alla luce degli studi già svolti, sarà approfondita l’analisi del legame tra perdite idriche e aumento del consumo energetico, valutandola su modello numerico con riferimento a un caso di studio reale, costituito da un distretto monitorato della rete acquedottistica di Mirabello (Ferrara) alimentato mediante un sistema bypass-pompaggio a giri variabili. Il secondo aspetto riguarda la necessità di individuare dei termini di paragone che consentano di formulare un giudizio nei confronti del quantitativo di energia attualmente impiegato in un sistema acquedottistico. Su tale linea saranno analizzati alcuni indicatori per esprimere i consumi energetici dei sistemi acquedottistici.

Path planning for image based visual servoing

This thesis deals with Visual Servoing and its strictly connected disciplines like projective geometry, image processing, robotics and non-linear control. More specifically the work addresses the problem to control a robotic manipulator through one of the largely used Visual Servoing techniques: the Image Based Visual Servoing (IBVS). In Image Based Visual Servoing the robot is driven by on-line performing a feedback control loop that is closed directly in the 2D space of the camera sensor. The work considers the case of a monocular system with the only camera mounted on the robot end effector (eye in hand configuration). Through IBVS the system can be positioned with respect to a 3D fixed target by minimizing the differences between its initial view and its goal view, corresponding respectively to the initial and the goal system configurations: the robot Cartesian Motion is thus generated only by means of visual informations. However, the execution of a positioning control task by IBVS is not straightforward because singularity problems may occur and local minima may be reached where the reached image is very close to the target one but the 3D positioning task is far from being fulfilled: this happens in particular for large camera displacements, when the the initial and the goal target views are noticeably different. To overcame singularity and local minima drawbacks, maintaining the good properties of IBVS robustness with respect to modeling and camera calibration errors, an opportune image path planning can be exploited. This work deals with the problem of generating opportune image plane trajectories for tracked points of the servoing control scheme (a trajectory is made of a path plus a time law). The generated image plane paths must be feasible i.e. they must be compliant with rigid body motion of the camera with respect to the object so as to avoid image jacobian singularities and local minima problems. In addition, the image planned trajectories must generate camera velocity screws which are smooth and within the allowed bounds of the robot. We will show that a scaled 3D motion planning algorithm can be devised in order to generate feasible image plane trajectories. Since the paths in the image are off-line generated it is also possible to tune the planning parameters so as to maintain the target inside the camera field of view even if, in some unfortunate cases, the feature target points would leave the camera images due to 3D robot motions. To test the validity of the proposed approach some both experiments and simulations results have been reported taking also into account the influence of noise in the path planning strategy. The experiments have been realized with a 6DOF anthropomorphic manipulator with a fire-wire camera installed on its end effector: the results demonstrate the good performances and the feasibility of the proposed approach.