Model-Based Tracking Initialization in Ship Building Environment

An augmented reality (AR) device must know observer’s location and orientation, i.e. observer’s pose, to be able to correctly register the virtual content to observer’s view. One possible way to determine and continuously follow-up the pose is model-based visual tracking. It supposes that a 3D model of the surroundings is known and that there is a video camera that is fixed to the device. The pose is tracked by comparing the video camera image to the model. Each new pose estimate is usually based on the previous estimate. However, the first estimate must be found out without a prior estimate, i.e. the tracking must be initialized, which in practice means that some model features must be identified from the image and matched to model features. This is known in literature as model-to-image registration problem or simultaneous pose and correspondence problem. This report reviews visual tracking initialization methods that are suitable for visual tracking in ship building environment when the ship CAD model is available. The environment is complex, which makes the initialization non-trivial. The report has been done as part of MARIN project.

Auf den Spuren des Sprachgeistes. Grundlagen und Ideen der waldorfpädagogischen Fremdsprachendidaktik und ihre Verwirklichung in der Schulpraxis (im DaF-Unterricht) an finnischen Waldorfschulen.

Tämä pro gradu -tutkielma esittelee ja analysoi steinerpedagogista vieraiden kielten oppimis- ja opettamiskäsitystä sekä siihen liittyviä ideaaleja. Steinerpedagogisessa vieraiden kielten opetuksessa korostuu kielen kokonaisvaltainen kokeminen, suullisen kompetenssin harjoittaminen ja yhteistoiminnallisuus. Tutkielman empiirinen osio tarkastelee suullisen kompetenssin eri aspekteihin liittyvien steinerpedagogisten ihanteiden toteutumista käytännössä saksanopetuksessa. Tutkimusmenetelmänä oli osallistuva havainnointi, joka systemaattisesti kohdistui luokka-asteiden 1-6 saksanopetukseen kolmessa Suomen steinerkoulussa. Tutkimukseen osallistui kuusi saksan kielen opettajaa ja observoituja saksan oppitunteja kertyi yhteensä 39. Havainnointitulosten mukaan näyttää siltä, että tarkasteltavina olleisiin ideaaleihin liittyen saksan kielen opetuksessa on nähtävissä selvä metodologinen muutos siirryttäessä alaluokilta (1-3) ylemmille (4-6) luokille. Systemaattisen havainnoinnin perusteella voidaan päätellä, että saksan kielen opetus kohdekoulujen alaluokilla vastaa hyvin pitkälti steinerpedagogisia ideaaleja ja käytäntöjä. Tulosten myötä on myös todettava, että ylempien luokka-asteiden (4-6) saksan kielen opetus ei näytä vastaavan steinerpedagogisia ideaaleja yhtä suuressa määrin kuin mitä alaluokkien opetus. Neljänneltä luokalta lähtien suullisen ilmaisun ja harjoittelun määrä väheni huomattavasti ja opettajat tarttuivat opetuksessaan enenevässä määrin myös oppikirjoihin. Kiinnostavaa oli myös huomata, että mitä korkeammasta luokka-asteesta oli kyse, sitä vähemmän opettaja käytti kohdekieltä oppitunneillaan. Samanaikaisesti vastaavasti kääntämisen määrä lisääntyi eli opettaja käänsi kohdekielellä ilmaisemiaan asioita tunnin aikana useammin oppilaiden äidinkielelle. Systemaattisen observoinnin perusteella voidaan tulla siihen johtopäätökseen, että saksan opetus steinerkouluissa on steinerpedagogisempaa ensimmäisten kouluvuosien aikana kuin niiden jälkeen.

Ryssä on aina ryssä - vai onko?

Kirjallisuusarvostelu

Nähdyksi, kuulluksi, hyväksytyksi : kokemuksia ja tietoa sukupuolen ja seksuaalisuuden moninaisuudesta

Kirjallisuusarvostelu

Lars Ahlfors vei Suomen matematiikan huipulle

Kirjallisuusarvostelu

Saksalaisen pietismin yleisesitys kanadalaisittain

Kirjallisuusarvostelu

Kuinka Suomea kirjoitettiin kansakunnaksi?

Kirjallisuusarvostelu