Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação.

Nesta dissertação, um tipo diferente de pêndulo invertido controlado por rodas de reação é apresentado. Sua principal diferença está em seu ponto de articulação, que é constituído por uma junta esférica que permite com que o pêndulo gire em torno de seus três eixos. Além disso, três rodas de reação são utilizadas para seu controle e estabilização. Primeiramente, um modelo do sistema é obtido a partir das equação de Euler-Lagrange, das leis de Newton e das leis de Kirchhoff. Em seguida, uma lei de controle que assegura a estabilização assintótica do sistema em um grande domínio é proposta. Por fim, simulações são realizadas para validar o controlador projetado. Esse sistema possui diversas características interessantes, tanto do ponto de vista teórico como do ponto de vista de pesquisa. Do ponto de vista teórico, o sistema é nãolinear e suas entradas são fortemente acopladas, o que torna particularmente adequado para o processo de projeto e implementação de diversas técnicas de estabilização. Do ponto de vista de pesquisa, são consideradas duas técnicas de controle não linear: linearização padrão e linearização exata. Para que o sistema seja robusto e não desperdice energia, essas duas leis de controle diferentes são comutadas para a obtencão de um número suficiente de domínio de estabilidade.

Identificação de sistemas para o estudo de controle motor.

Qualquer tarefa motora ativa se dá pela ativação de uma população de unidades motoras. Porém, devido a diversas dificuldades, tanto técnicas quanto éticas, não é possível medir a entrada sináptica dos motoneurônios em humanos. Por essas razões, o uso de modelos computacionais realistas de um núcleo de motoneurônios e as suas respectivas fibras musculares tem um importante papel no estudo do controle humano dos músculos. Entretanto, tais modelos são complexos e uma análise matemática é difícil. Neste texto é apresentada uma abordagem baseada em identificação de sistemas de um modelo realista de um núcleo de unidades motoras, com o objetivo de obter um modelo mais simples capaz de representar a transdução das entradas do núcleo de unidades motoras na força do músculo associado ao núcleo. A identificação de sistemas foi baseada em um algoritmo de mínimos quadrados ortogonal para achar um modelo NARMAX, sendo que a entrada considerada foi a condutância sináptica excitatória dendrítica total dos motoneurônios e a saída foi a força dos músculos produzida pelo núcleo de unidades motoras. O modelo identificado reproduziu o comportamento médio da saída do modelo computacional realista, mesmo para pares de sinal de entrada-saída não usados durante o processo de identificação do modelo, como sinais de força muscular modulados senoidalmente. Funções de resposta em frequência generalizada do núcleo de motoneurônios foram obtidas do modelo NARMAX, e levaram a que se inferisse que oscilações corticais na banda-beta (20 Hz) podem influenciar no controle da geração de força pela medula espinhal, comportamento do núcleo de motoneurônios até então desconhecido.

Gráfico de controle para monitoramento da razão da demanda e mão de obra em retaguarda de serviços no setor bancário.

O monitoramento da razão Z de duas variáveis através de gráfico de controle tem sido um tema recentemente explorado na literatura. Para analisar mais o assunto, o estudo avalia a eficiência e viabilidade de aplicação dessa ferramenta como suporte na tomada de decisão para gerenciamento de capacidade de mão de obra de retaguarda (doravante mencionado como Backoffice) de serviço de empresa do setor bancário. Tradicionalmente, gráficos de controle tem sido utilizados para monitorar o processo produtivo de manufaturas, mas recentemente tem sido adotado para monitoramento de alguns serviços. Apesar de ainda seguir muitos conceitos pioneiros na manufatura, a atividade do setor de serviços apresenta suas particularidades como, por exemplo, a impossibilidade de gerar estoque. Assim, a necessidade de adequar seus recursos à demanda torna-se essencial, sendo fundamental a gestão de controles e sua urgência para que possa reagir rapidamente em caso de variação de demanda e adequar sua capacidade. Em um cenário de restrição de recursos, planejar é crucial para evitar desperdícios e garantir eficiência. O objetivo deste estudo é apresentar o gráfico de controle como ferramenta para monitorar a razão de duas variáveis aleatórias: a demanda e a mão de obra em Backoffice de serviço em um banco. Nesse trabalho, gráfico de controle de Shewhart tradicional e gráfico de controle de Shewhart com regras suplementares são analisados e os resultados obtidos confirmam a possibilidade de utilização da ferramenta de gráficos de controle para o gerenciamento e adequação de mão de obra para atender a demanda. O monitoramento da razão (demanda/ mão de obra) ajudará o gestor a alocar adequadamente o time (mão de obra) de acordo com a demanda e a capacidade produtiva. Como contribuição, o estudo avalia o comportamento da razão Z = X/Y em situação de alta variabilidade da variável X e baixa variabilidade da variável Y .

Estudo da função de keaA no controle do crescimento, desenvolvimento e resposta a estresses em Dictyostelium discoideum

O ciclo de vida de Dictyostelium discoideum é composto de duas fases independentes. Durante o crescimento vegetativo, as amebas crescem isoladas até que a fonte de nutrientes seja esgotada. A carência nutricional induz sua entrada num processo de desenvolvimento, que inclui a parada do crescimento, a agregação das células e a formação de um organismo multicelular onde as células se diferenciam em esporos que sobrevivem as condições desfavoráveis. A proteína quinase YakA é requerida para a transição entre o crescimento e o desenvolvimento. YakA regula os níveis da PKA. Mutantes yakA- apresentam o crescimento acelerado, são deficientes no processo de agregação e são hiper-sensíveis a estresse oxidativo e nitrosoativo. Uma mutação em um segundo sítio em keaA, suprime a morte induzida por SNP (um gerador de óxido nítrico) no mutante yakA-. O papel de keaA foi determinado em resposta a estresse oxidativo, nitrosoativo e carênica nutricional. O gene keaA é necessário para o crescimento e desenvolvimento. Uma mutação em keaA confere resistência a estresse nitrosoativoloxidativo confirmando que uma mutação em keaA confere resistência a estresse. Um segundo supressor da morte induzida por SNP no mutante yakA- foi isolado pela mesma técnica de REMI e identificado como pkaC um regulador da resposta a estresse. YakA e PKA integradam a resposta a vários estresse em Dictyostelium. Os resultados indicam que a yakA regula a parada do ciclo celular em resposta a estresses através da modulação de keaA. keaA regula, por sua vez, a expressão da pkaC, um regulador chave da produção de cAMP e do processo de desenvolvimento. A interação gênica entre estes elementos é complexa e deve ser ajustada para permitir que as células sobrevivam a mudanças ambientais encontradas durante o seu ciclo de vida.

UM ESTUDO SOBRE A IMPORTÂNCIA DO USO DAS FERRAMENTAS DE CONTROLE GERENCIAL NAS MICRO, PEQUENAS E MÉDIAS EMPRESAS INDUSTRIAIS NO MUNICÍPIO DE SÃO CAETANO DO SUL

O objetivo desse estudo foi evidenciar o uso das ferramentas de controle gerencial que auxiliam no processo de tomada de decisão nas Micros, Pequenas e Médias Empresas, no município de SCSul. Entende-se, que na atualidade esses instrumentos devem ser alinhados com a realidade dessas organizações e as informações extraídas por estas devem ser a base para a tomada de decisão que perpetuem a riqueza dos investidores. O procedimento metodológico aplicado na escolha das empresas pesquisadas foi o critério de conveniência, utilizando o método de raciocínio dedutivo, através de aplicação de um questionário em 296 empresas, pelo a qual 18,6% destas se depuseram a responder o questionário. As empresas foram classificadas de acordo com o faturamento bruto anual estabelecido pela Receita Federal. Após a análise dos resultados, foi possível detectar que cerca de 41% dessas organizações estão a mais de 20 anos no mercado, o que demonstra uma boa consolidação no mercado. Detecta-se, também, que estes empresários-gerentes possuem uma forte formação superior: 31,27% pós-graduados e 22,22% graduados, o que pode ser um diferencial na gestão desses negócios. Como o pressuposto dessa pesquisa foi de analisar: se as MPME s industriais no município de SCSul estão utilizando as ferramentas de controle gerencial em seu processo de gestão para tomada de decisão, diante das análises efetuadas, tanto pelo o estudo de campo com bibliográfica, conclui-se que a tomada de decisão nessas empresas está baseada nas ferramentas de controle e que estas possuem um bom controle dos seus negócios contrariando o que se esperava.

A COMUNICAÇÃO COMO UM PROCESSO DE INTELIGÊNCIA EMPRESARIAL EM PLANEJAMENTO ESTRATÉGICO

Esta tese trata da comunicação como instrumento de inteligência empresarial numa instituição de ensino superior. Ela pretende demonstrar que a comunicação agrega vantagem competitiva às organizações que atuam no mercado educacional. O presente trabalho se fundamenta em referenciais teóricos das ciências da Comunicação e de Planejamento Estratégico, e seus procedimentos metodológicos incluem, além de revisão bibliográfica extensiva e análise de documentos, a técnica da observação participante, com o acompanhamento das atividades do grupo de trabalho intitulado Comunicação e Integração entre os anos 2003 e 2005, que integrava o Planejamento Estratégico da UMESP Universidade Metodista de São Paulo. Ao final do trabalho, buscou-se mapear as condições necessárias para que a comunicação se constitua efetivamente num processo de inteligência empresarial, incorporando-se à gestão estratégica das organizações. Admitimos que a Comunicação Empresarial ainda tem de vencer alguns desafios e que eles, necessariamente, não são fáceis de serem superados. É necessário considerar sempre que a Comunicação Empresarial não flui no vazio, não se realiza à margem das organizações, mas está umbilicalmente associada a um particular sistema de gestão, a uma específica cultura organizacional e que é expressão, portanto, de uma realidade concreta. Para que a Comunicação Empresarial seja assumida como estratégica, essa condição deverá ser favorecida pela gestão, pela cultura e mesmo pela alocação adequada de recursos (humanos, tecnológicos e financeiros), pois sem os quais ela não se realiza. Logo, se estes pressupostos não estiverem devidamente satisfeitos, será prematuro concluir pelo caráter estratégico da Comunicação Empresarial. Mais ainda: a comunicação não será estratégica em função unicamente do trabalho mais ou menos competente dos profissionais de comunicação. Há exigências outras que, infelizmente, fogem ao seu controle. Em resumo, nesse trabalho são analisadas três questões centrais. A primeira delas diz respeito ao conceito de estratégia. A segunda refere-se ao chamado ethos organizacional em que se insere a prática comunicacional. Finalmente, são examinadas as condições básicas para que a comunicação estratégica realmente prevaleça.

A PARTICIPAÇÃO DO MERCHANDISING NO PROCESSO DE COMPRA DOS CONSUMIDORES EM SUPERMERCADOS

A disputa pela preferência do consumidor no cenário global gerou um quadro de crescente concorrência. O ponto-de-venda passou a destacar-se como meio de comunicação de marca após a profissionalização do varejo brasileiro, iniciada na década de 1980. Com isso, o ponto-de-venda passou a exigir pesquisas sobre produtos, sobre comportamento do consumidor e ferramentas promocionais específicas. O objetivo deste trabalho é testar a participação de materiais de merchandising no processo de compra do consumidor em supermercados. Para o desenvolvimento da pesquisa, foi escolhido o método quantitativo por meio da técnica experimental em ambiente natural, ou seja, em supermercados selecionados como Grupo Experimental e Grupo de Controle. O Grupo Experimental recebeu materiais de merchandising durante uma semana e as vendas foram comparadas com o Grupo de Controle. Na comparação entre grupos, foi registrado aumento de vendas de 27,86% no supermercado experimental em relação ao supermercado controle. Na comparação com a semana anterior ao experimento, ocorreu queda de 12,62% nas vendas do supermercado experimental. A queda no poder de compra do consumidor no período é uma das possíveis explicações para esse resultado.(AU)

Fluidos de perfuração aquosos: a contribuição da goma xantana e carboximetilcelulose no controle de filtrado

This study aimed mainly to evaluate the influence of xanthan gum (XG) and carboxymethylcellulose (CMC) in the filtration process of water-based drilling fluids, considering the conformational changes suffered by the polyelectrolyte with the addition of sodium chloride (NaCl) in different concentrations (0.17, 0.34 and 0.51 mol.L-1). It was also evaluated the behavior of the fluid by the addition of calcium carbonate (CaCO3) in pure water and in brine. Seeking a better understanding of the interaction between the polymers used and CaCO3, polymer adsorption analyzes were performed using a depletion method, which yielded a higher percentage of adsorption of Xanthan Gum in this material (29%), which can justify the formation of a thin and waterproof filter cake for drilling fluids containing this polymer. However, the best values of apparent viscosity (20 and 24 mPa.s) and volume of filtrate (8.0 and 8.1 mL) were obtained for the systems consisting of xanthan gum, CMC and CaCO3, in NaCl aqueous solutions concentrations of 0.34 and 0.51 mol.L-1, respectively. The values can be related to the presence of CMC that increases the apparent viscosity and reduces the volume of filtrate. In addition, the CaCO3 added acts as a bridging agent, promoting the formation of a less permeable filter cake

Caracterização da comunidade bentônica do recife raso de Pirangi/RN, Brasil, e avaliação do seu processo de estruturação sob impacto de pisoteio

Despite being areas of socioeconomic and ecological importance, the reef environments in northeastern Brazil have been suffering with cluttered tourism impacts, such as trampling, activity that leads to decrease in abundance of organisms, especially benthic, and loss of biodiversity. The objectives of this study were 1) to characterize the benthic community in the shallow sandstone reef of Pirangi/RN, identifying patterns of zonation, and 2) evaluate its process of structuring under different degrees of impact of trampling, providing information to the proper use of the area. Data on abundance of organisms, the percentage coverage of the substrate and physic-chemical parameters were collected. The formation of two zones on the reef was observed: one that considers submerged areas and ones with shorter time of exposure, lower roughness and higher heterogeneity in the coverage of the substrate, with a predominance of sand, foliose algae, rodolit, being related to organisms such as gastropods, crabs and sea-urchin; the second zone comprises areas with longer time of exposure, greater roughness and predominance of bedrock uncovered, being associated with organisms such as barnacles, gastropods, bivalves and crabs. It is concluded that the studied reef presents its own zonation pattern, influenced by both the time of immersion and the substrate characteristics, such as roughness and type of coverage. To answer the second objective of this study, four experimental blocks were mounted on each of the three areas of different intensities of trampling, containing the following treatments: control (isolated from trampling), shaved isolated, trampling and shaved trampling, with data collection by 11 months. The data in abundance, diversity indices and living coverage of the substrate were compared between areas and treatments. The results showed that at the trampling areas, at the end of the experiment, differences were observed between the intensities of the impact, where higher values of abundance and richness of mobile fauna and richness of live coverage (ANOVA, p <0.05) were found in the area of higher trampling intensity. For fauna withdrawal of trampled scraped treatments, it was observed in the area of greatest impact that the abundance of small benthic invertebrates is more than three times smaller than that at the area of intermediate trampling (ANOVA, p <0.05). Initial isolated areas and final ones differed only as to the percentage of live coverage, with an increase of 35% at the end of this experiment. As for the areas that were completely scraped and isolated at the end of the experiment was observed an increase in the percentage of live coverage of 11.11% compared to the initial amount in the area of intermediate impact and 37.5% in the area with greater impact, indicating recovery of the area. It is suggested that the current use of the reef of Pirangi be reviewed, with a decentralization of trampling, or a decrease in visits, so that it does not occur at high intensities

Otimização do sistema de supervisão e controle de uma planta de tratamento de resíduos utilizando plasma

A major and growing problems faced by modern society is the high production of waste and related effects they produce, such as environmental degradation and pollution of various ecosystems, with direct effects on quality of life. The thermal treatment technologies have been widely used in the treatment of these wastes and thermal plasma is gaining importance in processing blanketing. This work is focused on developing an optimized system of supervision and control applied to a processing plant and petrochemical waste effluents using thermal plasma. The system is basically composed of a inductive plasma torch reactors washing system / exhaust gases and RF power used to generate plasma. The process of supervision and control of the plant is of paramount importance in the development of the ultimate goal. For this reason, various subsidies were created in the search for greater efficiency in the process, generating events, graphics / distribution and storage of data for each subsystem of the plant, process execution, control and 3D visualization of each subsystem of the plant between others. A communication platform between the virtual 3D plant architecture and a real control structure (hardware) was created. The goal is to use the concepts of mixed reality and develop strategies for different types of controls that allow manipulating 3D plant without restrictions and schedules, optimize the actual process. Studies have shown that one of the best ways to implement the control of generation inductively coupled plasma techniques is to use intelligent control, both for their efficiency in the results is low for its implementation, without requiring a specific model. The control strategy using Fuzzy Logic (Fuzzy-PI) was developed and implemented, and the results showed satisfactory condition on response time and viability

A OAB no processo de transformação da sociedade brasileira: a seccional potiguar como espaço de redemocratização (1979-1988)

The period known as the Military Dictatorship (1964-1985) was a period of history marked by Brazil's control of state power by the Armed Forces together, this started with the Civil-Military Coup of April 1964. Was characterized as a time where political freedoms of expression and were placed in check by authoritarian and repressive measures taken by the military governments. The sectional potiguar of the Ordem dos Advogados do Brasil (OAB / RN), and the Federal Council of the institution, supported the establishment of this scam, but from the 1970s undertook measures that sought to corroborate the struggles around democracy the country, which has consolidated its image as a defender of democratic order. With the title inspired by the XII Meeting of OAB in October 1988, the research aims to analyze the participation of OAB / RN and its members within the Brazilian democratization. This analysis begins in 1979 with the participation of the entity in discussions Amnesty Policy to the promulgation of the 1988 Constitution, since the Constitution is the beginning of a full rule of law. We seek to understand the object as a space for democratization, combining the concepts of History, Memory and Politics. In the analyzes are guided theoretically by Jacques Le Goff, Pierre Nora, Maurice Halbwachs, Pierre Bourdieu and Hannah Arendt. Be rebuilt the period of democratic rule in the land potiguares birthing shares of OAB / RN, particularly in the following events: Amnesty Policy 1979, the mobilizations around the campaign of "Direct Now" and the 1988 Constitution We make use of legislation. minutes, papers and interviews built on Oral History.

Secagem de resíduo de goiaba em secador convectivo de bandejas: modelagem matemática e análise do processo

Actually, Brazil is one of the larger fruit producer worldwide, with most of its production being consumed in nature way or either as juice or pulp. It is important to highlig ht in the fruit productive chain there are a lot lose due mainly to climate reasons, as well as storage, transportation, season, market, etc. It is known that in the pulp and fruit processing industy a yield of 50% (in mass) is usually obtained, with the other part discarded as waste. However, since most this waste has a high nutrient content it can be used to generate added - value products. In this case, drying plays an important role as an alternative process in order to improve these wastes generated by the fruit industry. However, despite the advantage of using this technique in order to improve such wastes, issues as a higher power demand as well as the thermal efficiency limitation should be addressed. Therefore, the control of the main variables in t his drying process is quite important in order to obtain operational conditions to produce a final product with the target specification as well as with a lower power cost. M athematical models can be applied to this process as a tool in order to optimize t he best conditions. The main aim of this work was to evaluate the drying behaviour of a guava industrial pulp waste using a batch system with a convective - tray dryer both experimentally and using mathematical modeling. In the experimental study , the dryin g carried out using a group of trays as well as the power consume were assayed as response to the effects of operational conditions (temperature, drying air flow rate and solid mass). Obtained results allowed observing the most significant variables in the process. On the other hand, the phenomenological mathematical model was validated and allowed to follow the moisture profile as well as the temperature in the solid and gas phases in every tray. Simulation results showed the most favorable procedure to o btain the minimum processing time as well as the lower power demand.

Influência de mudanças de fase no ciclo claro-escuro sobre o controle autonômico cardíaco de ratos

Introduction: The circadian system has neural projections for the Autonomic Nervous System (ANS), directly interfering with sympathetic-vagal modulation of the cardiovascular system. Disturbances in the circadian system, such as phase changes in light-dark cycle (LD), has been related to the risk of development of cardiovascular diseases due to increased sympathetic tone and reduction o Heart Rate Variability (HRV - RR intervals). Purpose: Investigate the interaction between Circadian Timing System and cardiac autonomic control in rats. Materials and methods: We used 18 Wistar rats (♀, age = 139.9 ± 32.1 days, weight = 219.5 ± 16.2 g), divided into three distinct groups: Control (CG), phase delay of 6h (GDe) and phase advance of 6h (GAd). Three animals were excluded during data collection (CG/GDe/GAd - n=5). Telemeters were surgically implanted in each animal for continuous acquisition of electrocardiographic (ECG) signals (duration of 21 days in the CG and 28 days in GDe/ GAd). A LD cycle was established 12h: 12h, beginning of light at18:00h and dark at 06:00h. The animals remained in the same CG LD cycle throughout the experimental period, while, on the 14th day of registration, the GDe and GAd underwent a delay and an advance in 6h, respectively. Throughout the experimental period, the locomotor activity (LA), the mean heart rate (mHR) and variables related to iRR [mean RR (mRR), SDNN, RMSSD, LF, HF and LF/ HF ratio ] were recorded. All data were analyzed in blocks of 3 and 7 days, for the presence of circadian rhythm, values of Cosinor - mesor, amplitude and acrophase (paired t test), phase relationship, differences between light and dark (t test independent), averages every 30 minutes along each time series (two-way ANOVA with post hoc Bonferroni). The data block B1,M1 and M2 in CG served as benchmarks for comparisons between series of analysis of the GAT/GAV. Results: We observed circadian rhythmicity in the variables LA, mRR and mFC(p<0.01). mRR and mFC showed phase relationship with the LA in all three groups, being less stable in GAd. In the CG, no significant differences between blocks were found in any of the analyzes(p>0.05). Among the 7 day blocks, there was a significant reduction in mRR(p=0.04) and mFC(p=0.03) in GDe and significant reduction in HF mean(p=0.02) in GAd; and between 3 day blocks, a significant increase of LF/HF(p= 0.04) in the GDe; besides mRR(p=0.03), SDNN(p=0.04), RMSSD (p=0.04), LF (p=0.01) and HF(p=0.02) significant increase in the GAd. It was found that the differences between the means of the mRR, LA and mFC in light and dark phases were not significant after phase changes in some of the blocks/moments (GDe and GAd). No significant results were found when comparing rhythmic variables means every 30 minutes over the blocks, except for a significant decrease in mRR at the middle of the dark phase (B2) and the start of light phase (B3) - (p<0.01). Conclusion: phase advances and delays (6h) altered cardiac autonomic control in the experimental groups by temporarily HRV decrease. Phase advances apparently had greater negative interference in this process, in relation to the phase delays.

Gráfico de controle modificado para processos com estruturas complexas de autocorrelação

This work proposes a modified control chart incorporating concepts of time series analysis. Specifically, we considerer Gaussian mixed transition distribution (GMTD) models. The GMTD models are a more general class than the autorregressive (AR) family, in the sense that the autocorrelated processes may present flat stretches, bursts or outliers. In this scenario traditional Shewhart charts are no longer appropriate tools to monitoring such processes. Therefore, Vasilopoulos and Stamboulis (1978) proposed a modified version of those charts, considering proper control limits based on autocorrelated processes. In order to evaluate the efficiency of the proposed technique a comparison with a traditional Shewhart chart (which ignores the autocorrelation structure of the process), a AR(1) Shewhart control chart and a GMTD Shewhart control chart was made. An analytical expression for the process variance, as well as control limits were developed for a particular GMTD model. The ARL was used as a criteria to measure the efficiency of control charts. The comparison was made based on a series generated according to a GMTD model. The results point to the direction that the modified Shewhart GMTD charts have a better performance than the AR(1) Shewhart and the traditional Shewhart.

Uma técnica de linearização por realimentação para compensação de agarramento em válvulas de controle pneumáticas

In control loops valve stiction is a very common problem. Generally, it is one of main causes of poor performance of industrial systems. Its most commonly observed effect is oscillation in the process variables. To circumvent the undesirable effects, friction compensators have been proposed in order to reduce the variability in the output. This work analyzes the friction compensation in pneumatic control valves by using feedback linearization technique. The valve model includes both dead zone and jump. Simulations show that the use of this more complete model results in controllers with superior performance. The method is also compared through simulations with the method known as Constant Reinforcement (CR), widely used in this problem.