996 resultados para A. W. Edgrens och J. E. Reuters lånbibliothek i Åbo.


Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Företedt: K. K. Tigerstedt.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Sisältää myös kirjaston käyttösäännöt.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

S. 7: Ofvanförtecknade böcker, skrifter och tidningar måga å offentlig auktion försäljas. Helsingfors 14.9.1831. A. J. Wasenius.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Riihimäki har utsetts till ett av Finlands betydande riskområden för översvämningar. De största problemen för översvämningarna i Vanda å är de stora variationerna i flödeshastigheten samt de i och med klimatförändringen ökande hällregnen. Vid planeringen av hanteringen av översvämningsrisker granskades alternativa metoder för att förhindra och minska översvämningsskador. Åtgärderna för hantering av översvämningsrisker för planeringsperioden 2016–2021 är effektivering av de i bruk varande åtgärderna för hantering av översvämningsrisker, förbättrande av vattenflödet i Riihimäki centrum genom att ersätta underdimensionerade vägtrummor med rörbroar, utredning avjligheterna att återhålla vattnetavrinningsområdet samt hindrande av vattnets spridning genom att bygga en skyddsvall i Peltosaari i Bad Segebergs park. Med de presenterade åtgärderna strävar man till att förbättra förberedelserna för de sällsynta översvämningarna. Planen har förberetts av Vanda ås vattendrags översvämningsgrupp, som utsetts av jord-och skogsbruksministeriet. I gruppen finns representanter för Tavastlands förbund, Nylands förbund, Hausjrvi kommun, Riihimäki stad, Hyvinge stad, Egentliga Tavastlands räddningsverk, mellersta Nylands räddningsverk, NTM-centralen i Nyland och NTM-centralen i Tavastland. Planen grundar sig på dammsäkerhetslagen, en preliminär bedömning av översvämningsrisker i avrinningsområdet, översvämningskartor samt befintliga dokument om hanteringen av översvämningsrisker. Planförslaget har funnits tillgänglig för hörande och alla har haft möjlighet att utrycka sin åsikt om den. Jord-och skogsbruksministeriet har godkänt planen i december 2015. Planen justeras till behövliga delar senast år 2021.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Under september manad 2015 gav sökordet ”kris” dagligen upphov till ett trettiotal traffar i sökmotorn till Frankrikes största dagstidningar. Dagspressen överflödas av kriser och i skrivande stund ar den mest omtalade krisen de flyktingströmmar som nar Europa som resultat efter flera ars krig i Mellanöstern. Pro gradu-avhandlingen studerar flyktingkrisen som en diskursiv handelse, en social konstruktion av en företeelse som tar de aktuella personerna och deras asikter i beaktande. Avhandlingen ar uppbyggd som en linje som inleds med mediestrategier och gar till iscensattandet av nyheten, för att sedan analysera de olika asikterna och personerna som ger upphov till lingvistisk polyfoni och mangtydighet. Syftet med avhandlingen ar att studera hur medierna paverkar var förstaelse av en kris. För att fa en dynamisk bild av bevakningen av flyktingkrisen studeras rubriker till ett hundratal titlar som publicerats i september 2015 av tva stora franska dagstidningar: Le Figaro och Liberation. Tidningarnas motsatta politiska orientering star som grund för en heltackande och varierande genomlasning av medieuppmarksamheten kring flyktingkrisen. Som metod utförs en diskursanalys pa materialet för att fa reda pa hur de bada tidningarna framstaller krisen. Skillnader och likheter studeras, saval som förekommande teman och en karakteristisk vokabular i anknytning till krisen. Hypotesen ar att flyktingarnas egna asikter kommer i skymundan i medierna. Som resultat har jag noterat element i krisen som tidigare framstallts som viktiga ur lingvistisk synvinkel pa krisdiskurs av lingvisten Marie Veniard. Utöver det observeras nagra kompletterande betydelsekomponenter som star i förbindelse med flyktingkrisens komplexa natur. Ett speciellt mönster för att framstalla flyktingarna har visat sig vara ofta förekommande i de bada tidningarna. Flyktingarna namns för att ge rubrikerna ett autentiskt varde men paradoxalt nog möjliggör de aven otydlighet i fraga om vem som faktiskt yttrar sig, flyktingarna eller journalisterna?

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

En plan för hantering av översvämningsriskerna i Toby-Laihela å för åren 2016-2021har utarbetats. I planen presenteras en preliminär be-dömning av översvämningsriskerna, kartor över översvämningshotade områden och över översvämningsrisk, bedömning av översväm-ningsskadorna, målen för hanteringen av översvämningsriskerna och åtgärder för att förhindra och minska översvämningsriskerna. I risk-hanteringsplanen presenteras även de berörda parternas och medborgarnas deltagande och hörande under planeringen. Planen för hante-ring av översvämningsriskerna har beretts i samarbete med översvämningsgruppen för Toby-Laihela ås avrinningsområde, NTM-centralen i Södra Österbotten och Finlands miljcentral. Skador orsakade av översvämningar i Toby-Laihela å kan förebyggas och minskas på många olika sätt. Spektret av åtgärder sträcker sig från planering av markanvändning till att på egen hand skydda sin fastighet och från uppgörande av översvämningsprognoser till operativ bekämpning av översvämningar. Åtgärderna som presenteras i planen omfattar åtgärder för förebyggande av översvämningar, översväm-ningsskyddsåtgärder, verksamhet vid översvämning, beredskapsåtgärder samt åtgärder efter en översvämning. Tyngdpunkten ligger på förebyggande av skador och beredskap. Åtgärder för att kvarhålla översvämningsvattenavrinningsområdet, framförs bl.a. i jord- och skogsområden. I Toby-Laihela ås område är också planeringen av trafikförbindelser en viktig del av hanteringen av översvämningsrisker, eftersom översvämningar i området hotar centrala trafikförbindelser i Vasa. I planen presenteras effektiverad informationsspridning, så att privata och offentliga aktörer bättre kan bereda sig inför översvämningar också på egen hand. Kommuner, invånare och invallningsföretag i Toby-Laihela ås område samt NTM-centralen har en central roll vid genomförandet av åtgärder för hantering av översvämningsrisker. Planen baserar sig på lagen om översvämningsrisker och vid utarbetandet har man utnyttjat den preliminära bedömningen av översväm-ningsrisker i vattendragsområdet, översvämningskartor och befintliga dokument om hantering av översvämningsrisker. Förslaget till plan har varit på remiss och alla har haft möjlighet att presentera sina åtgärder om planen. Jord- och skogsbruksministeriet har godkänt planen i december 2015. Planen granskas enligt behov senast år 2021.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

En plan för hantering av översvämningsriskerna i Lappo å för åren 2016-2021har utarbetats. I planen presenteras en preliminär bedömning av översvämningsriskerna, kartor över översvämningshotade områden och över översvämningsrisk, bedömning av översvämningsska-dorna, målen för hanteringen av översvämningsriskerna och åtgärder för att förhindra och minska översvämningsriskerna. I riskhanterings-planen presenteras även de berörda parternas och medborgarnas deltagande och hörande under planeringen. Planen för hantering av översvämningsriskerna har beretts i samarbete med översvämningsgruppen för Lappo ås avrinningsområde, NTM-centralen i Södra Öster-botten och Finlands miljcentral. Skador orsakade av översvämningar i Lappo å kan förebyggas och minskas på många olika sätt. Spektret av åtgärder sträcker sig från planering av markanvändning till att på egen hand skydda sin fastighet och från uppgörande av översvämningsprognoser till operativ be-kämpning av översvämningar. Åtgärderna som presenteras i planen omfattar åtgärder för förebyggande av översvämningar, översväm-ningsskyddsåtgärder, verksamhet vid översvämning, beredskapsåtgärder samt åtgärder efter en översvämning. Tyngdpunkten ligger på förebyggande av skador och beredskap. I planen presenteras effektiverad informationsspridning, så att privata och offentliga aktörer bättre kan bereda sig inför översvämningar också på egen hand. Åtgärder för att kvarhålla översvämningsvattenavrinningsområdet, framförs bl.a. i skogsområden och torvproduktionsområden som tas ur bruk. Dessutom presenteras en planering av utveckling av användningen av invallningsområdena längs Lappo å så att områdena kunde användaseffektivt som möjligt också vid ovanliga översvämningar. Kommu-ner, invånare och invallningsföretag i Lappo ås ådal samt NTM-centralen har en central roll vid genomförandet av åtgärder för hantering av översvämningsrisker. Planen baserar sig på lagen om översvämningsrisker och vid utarbetandet har man utnyttjat den preliminära bedömningen av översväm-ningsrisker i vattendragsområdet, översvämningskartor och befintliga dokument om hantering av översvämningsrisker. Förslaget till plan har varit på remiss och alla har haft möjlighet att presentera sina åtgärder om planen. Jord- och skogsbruksministeriet har godkänt planen i december 2015. Planen granskas enligt behov senast år 2021.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

En plan för hantering av översvämningsriskerna i Kyro älv för åren 2016-2021har utarbetats. I planen presenteras en preliminär bedömning av översvämningsriskerna, kartor över översvämningshotade områden och över översvämningsrisk, bedömning av översvämningsska-dorna, målen för hanteringen av översvämningsriskerna och åtgärder för att förhindra och minska översvämningsriskerna. I riskhanterings-planen presenteras även de berörda parternas och medborgarnas deltagande och hörande under planeringen. Planen för hantering av översvämningsriskerna har beretts i samarbete med översvämningsgruppen för Kyro älvs avrinningsområde, NTM-centralen i Södra Öster-botten och Finlands miljcentral. Skador orsakade av översvämningar i Kyro älv kan förebyggas och minskas på många olika sätt. Spektret av åtgärder sträcker sig från planering av markanvändning till att på egen hand skydda sin fastighet och från uppgörande av översvämningsprognoser till operativ be-kämpning av översvämningar. Åtgärderna som presenteras i planen omfattar åtgärder för förebyggande av översvämningar, översväm-ningsskyddsåtgärder, verksamhet vid översvämning, beredskapsåtgärder samt åtgärder efter en översvämning. Tyngdpunkten ligger på förebyggande av skador och beredskap. I planen presenteras effektiverad informationsspridning, så att privata och offentliga aktörer bättre kan bereda sig inför översvämningar också på egen hand. Åtgärder för att kvarhålla översvämningsvattenavrinningsområdet, framförs bl.a. i skogsområden och torvproduktionsområden som tas ur bruk. Dessutom presenteras en planering av utveckling av användningen av invallningsområdena längs Kyro älv så att områdena kunde användaseffektivt som möjligt också vid ovanliga översvämningar. Kommu-ner, invånare och invallningsföretag i Kyro älvdalen samt NTM-centralen har en central roll vid genomförandet av åtgärder för hantering av översvämningsrisker. Planen baserar sig på lagen om översvämningsrisker och vid utarbetandet har man utnyttjat den preliminära bedömningen av översväm-ningsrisker i vattendragsområdet, översvämningskartor och befintliga dokument om hantering av översvämningsrisker. Förslaget till plan har varit på remiss och alla har haft möjlighet att presentera sina åtgärder om planen. Jord- och skogsbruksministeriet har godkänt planen i december 2015. Planen granskas enligt behov senast år 2021.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Utgångspunkten för pro gradu-avhandlingen är det sjunkande intresset för att läsa franska bland finländska grundskole- och gymnasieelever. Trenden är oroväckande, inte minst för franskans framtid i Finland, för fransklärare och nyutexaminerade, men även mer generellt för landets språkkapital och konkurrenskraft i en allt mer globaliserad värld. Syftet med den här avhandlingen är att undersöka vilka medel franskläraren kan använda sig av för att uppmuntra elever att välja franska i skolan. Jag har valt att undersöka lärarens syn på språkval, delvis för att tidigare forskning i motivation för inlärning av främmande språk främst gjorts utifrån elevens synvinkel och delvis för att studier visar att läraren har en stor inverkanelevernas språkval. Avhandlingen består av två kompletterande empiriska delar. I den första studeras argument som framförs i de mest använda materialen för marknadsföring av franska i skolor. Argumenten analyseras främst ur ett motivationsperspektiv enligt Czisérs och Dörnyeis (2005) modell för intern struktur av motivation för språkinlärning. Den andra delen av studien baserar sig på en elektronisk enkät som konstruerats för forskningssyftet. Enkäten riktar sig till fransklärare i Finland på grundskole- och gymnasienivå. Svarsprocentenenkäten är 21%. Enkätsvaren belyser vilka argument och metoder som används för marknadsföring av franska i skolan. Svaren studeras både kvalitativt och kvantitativt. I analysen har Czisér och Dörnyeis (2005) teorier och en modell av Kangasvieri et al. (2011) för motivation för språkval i Finland tillämpats. Resultaten bekräftar att de argument som tillämpas mest är instrumentella. De här argumenten borde trots det utvecklas och användas i större grad. I marknadsföringen borde man även sikta att förmedla en positiv bild av studier i franska och av målspråket samt tala för nyttan av att kunna franska i sig. Bland de olika metoderna är informationsmöten det populäraste sättet att marknadsföra språket på varje stadium. Tillämpningen av övriga metoder varierar enligt stadium och skola. Majoriteten av deltagarna anser att marknadsföring av franska är viktigt, men betraktar utvecklingen av undervisningen som det bästa sättet att locka fler studerande att välja franska. I enlighet med tidigare forskning påvisar den här avhandlingen nyttan och behovet av marknadsföring av franska vid språkval. Läraren spelar en viktig roll i målet att uppmuntra fler elever att välja franska i skolan. Förutom lärarna deltar skolan, institutionerna och näringslivet i utformandet av attityder gentemot undervisning och inlärning av främmande språk i det finska samhället och således även gentemot valet av franska som läroämne.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Förvaltningsplanen för Kymmene älvs-Finska vikens vattenförvaltningsområde innehåller uppgifter om vattnens status samt om de åtgärder som krävs för att förbättra och upprätthålla yt- och grundvattnens status under förvaltningsperioden 2016–2021. Ytvattnens ekologiska status i vattenförvaltningsområdet är svag i synnerhet på de åkerdominerade avrinningsområdena i områdets södra delar och i Finska vikens kustvatten. I vattenförvaltningsområdets norra delar har status försämrats i områden som belastas av diffus belastning och torvutvinning. Åarnas och älvarnas status försämras särskilt av eutrofiering till följd av diffus belastning, men också av byggande, reglering och uppdämning. Ytvattnens kemiska status i vattenförvaltningsområdet har till stor del bedömts vara god. Den sämre än goda kemiska statusen beror i huvudsak på de kvicksilverhalter i abborre som överstiger miljkvalitetsnormen. Grundvattenområden med den sämsta kemiska statusen finns i Nyland och Mellersta Finland. De vanligaste orsakerna till att den kemiska statusen försämrats är grundvattnets kloridhalt, lösningsmedel, bekämpningsmedel samt bensintillsatsen MTBE. De sammanlagda kostnaderna för de åtgärder som föreslås i förvaltningsplanen är 571 miljoner euro per år. Härav är 515 miljoner euro grund- och andra åtgärder som ska vidtas med stöd av annan lagstiftning och 56 miljoner euro åtgärder som kompletterar vattenvården. Lagstiftningsbaserade, ekonomiska, förvaltningsmässiga och informationsmässiga styrmetoder har presenterats för att främja genomförandet av åtgärderna. Ansvarsområdena och samarbetsparterna för genomförandet av styrmetoderna har fastställts.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Ordet cependant översätts till ‘emellertid’ eller ‘dock’ på svenska. Men vad betyder ordet och hur används det? Denna fråga utgör den viktigaste forskningsfrågan för pro gradu-avhandlingen. De franska ordböckerna Le Petit Robert (2015), Larousse (2015) och Le Trésor de la langue francaise (2015) definierar att cependant uttrycker motsättning. Studier av ordets historiska utveckling visar ändå att cependant har använts i forn- och medelfranskan för att uttrycka två processers samtidighet (Marchello-Nizia 2007). Den här föråldrade betydelsen kan ännu hittas i litterära sammanhang. I avhandlingen analyseras cependant med hjlp av en korpus besende av 150 textavsnitt som har samlats från tre olika källor i september och oktober 2014: 50 avsnitt från textdatabasen Frantext, 50 från dagstidningen Le Monde och 50 från Europaparlamentets förhandlingsreferat. I alla avsnitt används cependant. Textavsnitten studeras i samband med teorier som behandlar ordets betydelse: ordets kategoriseringar samt dess roll i skapandet av koncessivitet och polyfoni. Ytterligare studeras ordets placering i texten. Cependant kategoriseras som adverb, konnektiv och diskursmarkör. Alla dessa benämningar beskriver ordet från olika synvinklar: adverb anger ordets grammatiska ordklass, konnektiv beskriver ordets funktion som ett förbindande element mellan ord och meningar, och diskursmarkör betecknar ordets roll i interaktionell analys. I avhandlingen studeras på vilket sätt cependant uttrycker koncessivitet med hjlp av Morels (1996) definitioner och koncessivitetstyper. Analysen visar att koncessivitet egentligen inte kan delas in i olika typer. Istället är dess mest grundläggande egenskap den latenta relationen där två kontroversiella processer samordnas för att antyda den naturliga relationen mellan de ickekontroversiella processerna. Ordets sätt att uttrycka polyfoni studeras med hjlp av olika polyfoniteorier. Genom att göra en kvalitativ analys på min korpus kom jag fram till att det mest passande sättet att studera cependant ur ett polyfoniskt perspektiv är att analysera de olika synpunkter som uttrycks i en text (ett sätt som beskrivs i Nølke et al. 2004). Studien visar att cependant används på olika sätt i olika textgenrer och att ordet uttrycker både koncessivitet och polyfoni. Dessutom indikerar analysen att koncessivitet kan uppfattas som ett polyfoniskt fenomen.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Fokuserande händelser är plötsliga, ovanliga och för med sig negativa konsekvenser för ett stort antal människor. Det handlar om det vi i vardagligt tal kallar kriser och katastrofer. En intensiv medierapportering i kombination med oroade medborgare gör att kriser och katastrofer är viktiga samhällspåfrestningar som beslutsfattare måste hantera. Syftet med avhandlingen är att öka förståelsen för hur fokuserande händelser påverkar samhälleliga processer. Avhandlingens två övergripande forskningsfrågor tar fasta jmförelsen av olika typer av fokuserande händelser. För det första, skillnader i hur naturkatastrofer och katastrofer som tillkommit genom mänskligt handlade påverkar samhället, och för det andra, hur händelser med olika stark fokuseringskraft påverkar samhället. Medborgarreaktioner studeras i en experimentell laboratoriestudie, den mediala rapporteringen analyseras genom kvantitativ innehållsanalys av texter och bilder, och på den parlamentariska arenan analyseras riksdagsdebatten genom kvantitativ innehållsanalys. De temaområden som identifieras i den teoretiska referensramen ligger till grund för analysen och tar fasta på de känslor som händelsen ger upphov till, hur händelsen kontextualiseras (framing), skuldbeläggning samt möjliga lösningar som förs fram. Resultatet från studierna visar att skillnader mellan olika typer av händelser syns tydligast hos medborgare, uttryckt genom starkare emotionella reaktioner för händelser med stark fokusering, och på den mediala arenan, genom mer utrymme för dessa händelser. Då kriser och katastrofer med olika stark fokuseringskraft når riksdagen får de däremot ett relativt likadant mottagande. I jmförelsen mellan naturkatastrofer och människoskapade händelser visar resultaten att naturkatastrofer ofta diskuteras som specifika händelser, medan människoskapade händelser placeras i en bredare samhällelig kontext och diskuteras under längre tid. Avhandlingen bidrar till diskussionen om hur våra känslor och vår kognition samspelar i krissituationer. De omedvetna signaler som vår kropp ger oss gällande hur vi ska reagera en farlig situation kan påverka om vi är rädda, oroliga eller till och med positivt inställda. I ljuset av de tre studierna är det tydligt att de emotionella reaktionerna minskar ju högre upp i den politiska processen vi kommer. Trots att medborgare och medier reagerar starkt är de emotionella reaktionerna på den politiska arenan relativt milda och skuldbeläggningen näst intill icke-existerande.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Åtgärdsprogrammet för vattenvården i Nyland innehåller uppgifter om vattnens status samt om de åtgärder som krävs för att förbättra och upprätthålla yt- och grundvattnens status under förvaltningsperioden 2016 – 2021. Ytvattnens ekologiska status i är svag i synnerhet på de åkerdominerade avrinningsområdena och i Finska vikens kustvatten. Åarnas och älvarnas status försämras särskilt av eutrofiering till följd av diffus belastning, men också av byggande, reglering och uppdämning. Ytvattnens kemiska status i Nyland har till stor del bedömts vara god. Den sämre än goda kemiska statusen beror i huvudsak på de kvicksilverhalter i abborre som överstiger miljkvalitetsnormen. I Nyland finns 21 grundvattenområden som fastställts ha dålig kemisk status. De vanligaste orsakerna till att den kemiska statu-sen försämrats är grundvattnets kloridhalt, lösningsmedel, bekämpningsmedel samt bensintillsatsen MTBE. De sammanlagda kostnaderna för de åtgärder som föreslås i åtgärdsprogrammet är 372 miljoner euro per år. Härav är 351 mil-joner euro grund- och andra åtgärder som ska vidtas med stöd av annan lagstiftning och 20 miljoner euro åtgärder som kom-pletterar vattenvården. Lagstiftningsbaserade, ekonomiska, förvaltningsmässiga och informationsmässiga styrmetoder har presenterats för att främja genomförandet av åtgärderna. Ansvarsområdena och samarbetsparterna för genomförandet av styr-metoderna har fastställts.

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

Camilla Pelo Collagen Binding Integrins and Cancer Testis Antigens in Prostate Cancer and Melanoma Department of Biochemistry, MediCity Research Laboratory, University of Turku, Finland Annales Universitatis Turkuensis, Painosalama Oy, Turku, Finland 2016 ABSTRACT Prostate cancer is the second most common cancer in men worldwide. The incidence of melanoma, in turn, is increasing faster than any other cancer incidences. In Finland, more than 5000 prostate cancer and 1200 new melanoma cases are diagnosed each year. One approach to further understand the cellular processes involved in prostate cancer and melanoma is to gain better knowledge about alterations in gene expression and their potential impact on the progression of the diseases. This thesis is focused on expression studies in two gene families; integrins and cancer testis antigens (CT antigens), in human prostate adenocarcinoma and advanced human melanoma. Integrins are heterodimeric transmembrane receptors which regulate many important cellular processes such as cell proliferation, migration and survival. CT antigens are frequently expressed in different types of cancers, but are only expressed in testis in healthy individuals. CT antigens are also highly immunogenic proteins. Due to the properties mentioned above, integrins and CT antigens can function as target molecules for the development of cancer diagnostics and drugs. One of the main purposes of this thesis was to study the expression of the four collagen binding integrins α1β1, α2β1, α10β1, α11β1 and the cancer testis antigen 16 (CT16) in cancer cell lines and human tissues of prostate cancer and metastatic melanoma. Additional aims included studies on the biological role of CT16 and the abundance of CT16 in sera of advanced melanoma patients. The prognostic and diagnostic significance of CT16 and the collagen binding integrins were also evaluated. Expression studies on collagen binding integrins and the CT antigen CT16 in melanoma and prostate cancer were limited and the biological role of CT16 was unknown. In this thesis, the expression levels of α2β1 and α11β1 were found to be significantly altered in prostate cancer tissues. Integrin α2β1 decreased gradually during disease progression while α11 was elevated in prostate carcinoma compared to healthy tissues. In advanced melanoma, enhanced levels of α2 were associated with a significant shorter overall survival in advanced melanoma. In this thesis, CT16 was identified as a frequently expressed melanoma CT antigen with an anti-apoptotic function. To conclude, this thesis presents α2β1 and CT16, as potential and promising biomarkers for advanced melanoma. This thesis reports also the first functional study of CT16. Keywords: Collagen binding integrins, α1β1, α2β1, α10β1, α11β1, Cancer Testis antigens, CT16, melanoma, prostate cancer, expression

Relevância:

100.00% 100.00%

Publicador:

Resumo:

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions