Image-based localization and pose recovery using scale invariant features

In this paper, we propose a vision based mobile robot localization strategy. Local scale-invariant features are used as natural landmarks in unstructured and unmodified environment. The local characteristics of the features we use prove to be robust to occlusion and outliers. In addition, the invariance of the features to viewpoint change makes them suitable landmarks for mobile robot localization. Scale-invariant features detected in the first exploration are indexed into a location database. Indexing and voting allow efficient recognition of global localization. The localization result is verified by epipolar geometry between the representative view in database and the view to be localized, thus the probability of false localization will be decreased. The localization system can recover the pose of the camera mounted on the robot by essential matrix decomposition. Then the position of the robot can be computed easily. Both calibrated and un-calibrated cases are discussed and relative position estimation based on calibrated camera turns out to be the better choice. Experimental results show that our approach is effective and reliable in the case of illumination changes, similarity transformations and extraneous features. © 2004 IEEE.

Riesgo, recursos naturales y discursos : el debate en torno a las tecnologías y el ambiente en América Latina

Resumen: En este trabajo, sostenemos que América Latina está atravesando un ciclo de protesta ambiental, como resultado de dos fuerzas opuestas. Por un lado, el aumento del apetito global por los recursos naturales –alimentos, fibras, minerales, energía– ha intensificado la presión sobre el ambiente en la región. Tras décadas de globalización neoliberal, las empresas transnacionales son actores clave en estos procesos. Por otro lado, la sociedad civil y los movimientos sociales están bien organizados y son muy activos en términos de la respuesta a los riesgos sociales y ambientales derivados de los mismos, tanto en términos de los recursos materiales como de los discursivos de que disponen. Nuestro análisis se sitúa en la confluencia de tres perspectivas teóricas: la teoría de los sistemas mundiales, la política contenciosa y la resistencia a las tecnologías.

La redefinición de la agenda socialdemócrata entre la crisis del petróleo y el fin del socialismo real (1973-1992)

Resumen: El objetivo de este artículo es mostrar las estrategias de las organizaciones socialdemócratas frente a los nuevos desafíos que surgieron con la crisis del petróleo y la aparición de los llamados “valores posmateriales”. Se profundizará en una de las principales: el aumento de la actividad política trasnacional y la creación de comisiones que trabajaron aspectos relacionados con el desarrollo, la seguridad, el armamentismo nuclear y el medio ambiente. Estas comisiones no solo constituyeron un importante cambio frente a las tradiciones precedentes, también influyeron significativamente los desarrollos posteriores en dichas materias

Turnout Intention and Social Networks

How can networking affect the turnout in an election? We present a simple model to explain turnout as a result of a dynamic process of formation of the intention to vote within Erdös-Renyi random networks. Citizens have fixed preferences for one of two parties and are embedded in a given social network. They decide whether or not to vote on the basis of the attitude of their immediate contacts. They may simply follow the behavior of the majority (followers) or make an adaptive local calculus of voting (Downsian behavior). So they either have the intention of voting when the majority of their neighbors are willing to vote too, or they vote when they perceive in their social neighborhood that elections are "close". We study the long run average turnout, interpreted as the actual turnout observed in an election. Depending on the combination of values of the two key parameters, the average connectivity and the probability of behaving as a follower or in a Downsian fashion, the system exhibits monostability (zero turnout), bistability (zero turnout and either moderate or high turnout) or tristability (zero, moderate and high turnout). This means, in particular, that for a wide range of values of both parameters, we obtain realistic turnout rates, i.e. between 50% and 90%.

Oposição e obstrução na Câmara dos Deputados

Investiga o Regimento Interno da Câmara dos Deputados com o objetivo de verificar se suas regras favorecem excessivamente a prática da obstrução, o que pode levar ao desequilíbrio da disputa parlamentar em favor daqueles - sobretudo os oposicionistas - que decidem obstruir as deliberações mediante a utilização de táticas protelatórias. O estudo centra sua análise na quantidade de tempo gasto com a votação dos diversos mecanismos de obstrução, tendo em vista o tempo regimental disponível para a Ordem do Dia, fase da sessão destinada exclusivamente à discussão e votação das diversas propostas legislativas. O objetivo é apurar se o tempo despendido com artifícios procrastinatórios (requerimentos, dentre outros) supera em demasia o destinado à apreciação da matéria principal. Na apreciação de medidas provisórias (MP), por exemplo, os cálculos efetuados nas simulações demonstram que a votação dos requerimentos, por si só, pode consumir mais da metade do tempo utilizado para votar uma única MP, o que foi confirmado pelos resultados verificados na análise dos casos concretos selecionados.

A influência da oposição no resultado do processo legislativo : estudo de caso da tramitação da PEC nº 40/03 sobre a reforma da previdência na Câmara dos Deputados

Analisa as influências das oposições minoritárias no processo legislativo no caso específico da PEC nº 40, de 2003 durante a tramitação na Câmara dos Deputados. Analisa, ainda, a atuação da oposição por meio dos instrumentos regimentais da Câmara dos Deputados e seus impactos sobre as variáveis tempo e mérito que envolvem a tramitação da proposta. Verifica a atuação da oposição nas Comissões e no Plenário da Câmara e quantifica as interferências sobre o processamento da proposta quanto ao tempo de tramitação e ao mérito.

A participação da mulher na política brasileira : a lei de cotas

Apresenta e discute os dados obtidos em uma pesquisa sobre a participação da mulher na política brasileira a partir da Lei de Cotas. Estuda a questão das cotas como ação afirmativa e a sua votação no legislativo brasileiro como resultado de discussões e embates nacionais e internacionais que constataram a falta ou a pouca participação da mulher na política. Aborda a conquista da cidadania feminina, a dívida da sociedade para com elas e a conquista do voto feminino no Brasil. Apresenta a trajetória do feminismo brasileiro na ditadura militar, destacando-o como um movimento de caráter mais político, que lutava contra o regime ditatorial.

Capacidad informativa de los resultados contables en la empresa familiar

[ES] El presente trabajo analiza la relación entre el control familiar y la credibilidad de los resultados contables. Utilizando un panel de datos de empresas españolas cotizadas no financieras para el período 1997-2003, los resultados alcanzados muestran que la credibilidad de la información contable de la empresa familiar es inferior a la de la no familiar. Asimismo, el incremento de los derechos de voto en manos del último propietario familiar incide negativamente en la credibilidad de sus resultados divulgados. Las únicas empresas en las que la naturaleza familiar incide positivamente en la credibilidad de la información contable son aquellas en las que el presidente del consejo de administración no pertenece a la familia controladora.

Reforma política na Câmara dos Deputados : a rejeição política do modelo de lista fechada e financiamento público exclusivo

Discute o processo de reforma política no Brasil a partir do estudo de caso da não aprovação do projeto de lei de n. 1.210, de 2007, da Câmara dos Deputados. Por meio de process tracing, reconstruiu-se a tramitação da proposta, buscando razões para a sua rejeição política. Para tanto, o estudo parte de breve revisão da literatura acerca de reformas institucionais e de reforma política. Em seguida, tece considerações sobre a reforma política brasileira a partir da identificação das principais variáveis que interferiram na trajetória do PL 1.210/2007. Finalmente, discute-se a rejeição política, fenômeno de descarte de uma matéria por meio de mecanismos informais que passam ao largo das regras constitucionais e regimentais de rejeição e arquivamento das proposições, como conceito útil para a compreensão do processo legislativo.

A escolha democrática dos representantes por meio do voto eletrônico e a manutenção e continuidade da democracia com auxílio da urna eletrônica

Apresenta a urna eletrônica como agente essencial para a manutenção da democracia. São apresentadas as origens do voto no Brasil, indo até a proposta e execução do ambicioso projeto de eleições gerais com base em urnas eletrônicas. Descreve como se deu o desenvolvimento do equipamento. Os requisitos de segurança da informação são apresentados no contexto da votação eletrônica tendo como parâmetro a norma ISO 27.002. Observa que há melhorias que devem ser continuamente realizadas a fim de garantir a efetiva realização de um processo eleitoral seguro e confiável.

Sistema eletrônico de votação da Câmara dos Deputados : um estudo à luz da segurança da informação

A informação é considerada hoje um dos maiores ativos nas organizações, e, como tal, necessita ser protegida de forma adequada às necessidades do negócio. Conforme o valor da informação cresce, aumenta também o interesse em interceptar e adulterar seu conteúdo, levando a um comprometimento dos sistemas que suportam o negócio. A Câmara dos Deputados é um dos órgãos integrantes do Poder Legislativo Brasileiro e cabe a ela representar o povo, legislar sobre os assuntos de interesse nacional e fiscalizar a aplicação dos recursos públicos. Por meio de seu Sistema Eletrônico de Votação, ocorrem votações em que são tomadas decisões que afetam a vida de toda a nação. Com o uso da pesquisa documental, realizada a partir de um estudo de caso efetuado com base na análise de documentos existentes no âmbito da Coordenação do Sistema Eletrônico de Votação, este trabalho pretende comparar os controles de segurança da informação em uso e os controles recomendados para obtenção da certificação ISO 27001, para que se dê transparência ao processo de votação. Este trabalho apresenta como resultado o percentual dos controles recomendados pela norma que estão em uso, permitindo demonstrar que a segurança da informação é seriamente considerada durante o processo eletrônico de votação no Plenário Ulysses Guimarães da Câmara dos Deputados.

Sistema seguro de votação eletrônica multi-células

Em uso desde a Grécia antiga e atualmente massificado na maioria dos países do mundo, o sistema de votação tradicional baseado em cédulas de papel possui diversos problemas associados à segurança, tais como dificuldades para evitar coerção do eleitor, venda do voto e substituição fraudulenta do eleitor. Além de problemas de usabilidade que acarretam erros de preenchimento da cédula e um processo de apuração lento, que pode durar dias. Ao lado disso, o sistema tradicional não fornece a contraprova do voto, que permite ao eleitor conferir se o seu voto foi corretamente contabilizado na apuração. Inicialmente acreditou-se que a informatização do sistema de votação resolveria todos os problemas do sistema tradicional. Porém, com a sua implantação em alguns países o sistema de votação eletrônica não mostrou-se capaz de fornecer garantias irrefutáveis que não tivesse sido alvo de alterações fraudulentas durante o seu desenvolvimento ou operação. A má reputação do sistema eletrônico está principalmente associada à falta de transparência dos processos que, em sua maioria, não proporcionam a materialização do voto, conferido pelo eleitor para fins de contagem manual, e nem geram evidências (contraprova) da correta contabilização do voto do eleitor. O objetivo deste trabalho é propor uma arquitetura de votação eletrônica que integra, de forma segura, o anonimato e autenticidade do votante, a confidencialidade e integridade do voto/sistema. O sistema aumenta a usabilidade do esquema de votação baseado em "Três Cédulas" de papel, implementando-o computacionalmente. O esquema oferece maior credibilidade ao sistema de votação através da materialização e contraprova do voto, resistência à coerção e ao comércio do voto. Utilizando esquemas de criptografia assimétrica e segurança computacional clássica, associado a um sistema de auditoria eficiente, a proposta garante segurança e transparência nos processos envolvidos. A arquitetura de construção modular distribui a responsabilidade entre suas entidades, agregando-lhe robustez e viabilizando eleições em grande escala. O protótipo do sistema desenvolvido usando serviços web e Election Markup Language mostra a viabilidade da proposta.

To appove or not to approve: this is not the only question

This paper deals with electing candidates. In elections voters are frequently offered a small set of actions (voting in favor of one candidate, voting blank, spoiling the ballot, and not showing up). Thus voters can express neither a negative opinion nor an opinion on more than one candidate. Approval voting partially fills this gap by asking an opinion on all candidates. Still the choice is only between approval and non approval. However non approval may mean disapproval or just indifference or even absence of suffcient knowledge for approving the candidate. In this paper we characterize the dis&approval voting rule, a natural extension of approval voting that distinguishes between indifference and disapproval.

An early-warning system for TNE

This report for Jisc1 is based on feedback from the UK higher education (HE) sector on current (2014) transnational education (TNE) activities and future plans, including the locations of such activity. The exercise includes feedback on current and future TNE delivery modes. It is further based on feedback of a more technical nature, for example, on what the network is used for in TNE and how such IT operations are managed abroad. The resulting narrative is a synthesis of these two distinct voices from within UK higher education institutions (HEIs).

Strategic Votes and Sincere Counterfactuals

The Random Utility Model (RUM) of voting behavior can account for strategic voting by making use of proxy indicators that measure voter incentives to vote strategically. The contribution of this paper is to propose a new method to estimate the RUM in the presence of strategic voters, without having to construct proxy measures of strategic voting incentives. Our method can be used to infer the counterfactual sincere vote of those who vote strategically and provides an estimate of the size of strategic voting. We illustrate the procedure using post-electoral survey data from Spain. Our calculations indicate that strategic voting in Spain is about 2.19 per cent