Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis

Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second

Consumo máximo de oxigênio e limiar anaeróbio de jogadores de futebol: comparação entre as diferentes posições

O grau de desenvolvimento das capacidades físicas no futebol é fator determinante do nível desportivo do jogador. O objetivo do presente estudo foi comparar valores de limiar anaeróbio e consumo máximo de oxigênio entre jogadores profissionais de futebol de diferentes posições. Para tanto, 25 atletas (idade = 22,08 ± 8,28 anos, peso = 76,12 ± 9,8kg, altura = 179,8 ± 7,1cm e relação corporal = 12,21 ± 3,67% de gordura corporal) foram divididos em cinco grupos, como se segue: goleiros (GO), zagueiros (ZA), laterais (LA), meio-campistas (MC) e atacantes (AT). O VO2max foi determinado em esteira ergométrica através de análise direta e a velocidade de corrida correspondente ao limiar anaeróbio fixo de 4mM (V4mM), em teste de campo (2 x 1.000m a 90 e 95% da velocidade máxima para a distância) através de interpolação linear. A V4mM foi menor (p < 0,05) para o grupo GO em relação aos demais grupos. Além disso, os grupos LA e MC apresentaram valores de V4mM significantemente maiores em relação aos grupos ZA e AT. O grupo GO mostrou VO2max significantemente menor em relação a todos os outros grupos, sendo que estes últimos não apresentaram diferença entre si. Uma vez que os atletas de diferentes posições não realizavam treinamento diferenciado, os autores creditam as diferenças encontradas à especificidade da movimentação durante partidas e coletivos.

A esfera como metáfora: representações do futebol no campo da literatura (leituras do tema no conto de ficção)

Football, understood as a phenomenon of sports practice and nearly universal coverage, can also be seen as a game whose operation circumvents the cultural universe of people who practice it. Much more than just a sport, so this game is a cultural phenomenon par excellence, bearing a communicational and aesthetic dimension whose occurrence has been spotted in various fields of scientific and cultural. Therefore, it is as game and as a phenomenon of culture, we intend to focus on football here as an object of study. Our aim is to investigate the sport in Brazil taking the Literature and Journalism as privileged instances of their representation in the media. Thus, the central idea of this research is to show when and how football has become a recurrent theme in Brazilian literature, starting with its journalistic approach until we get an overview of the aesthetic representation of the game, Literature as the main focus of attention and taking the genre of fiction story as material fact of their representation. With this approach, we intend to develop an overall view, overview of the literature about football in our country and at the same time, particularize this vision in some representative authors of it, like the writer-journalist Mario Filho (the historian, essayist on the modernization of chronic specific theme), José Lins do Rego (writer passionate about the game), Nelson Rodrigues (the esthetician that elevated the sport to the status of art by chronic), Lima Barreto (who along with Antonio de Alcantara Machado pioneered the formalized within the fiction) and the storytellers of the topic itself. In the end, we intend to infer the results of evaluations and reviews of books and authors listed, we have examined a wide sense, but also vertical (and which were focused on a socio-historical perspective and critical-aesthetic) within the assumption that seems be a homology between the way football practice amongst us will historically winning characteristics as to form a Brazilian school of football, and how our writers, journalists will be addressing the topic, which also would focus on creating a "Brazilian way" of telling literary football. The proof of this hypothesis operational work together with the development of historiography and the necessity arising from it, creating a "Guide to Reading football theme in fictional tale of Brazil" shut the focal perspective of this study

Experience generalization for multi-agent reinforcement learning

On-line learning methods have been applied successfully in multi-agent systems to achieve coordination among agents. Learning in multi-agent systems implies in a non-stationary scenario perceived by the agents, since the behavior of other agents may change as they simultaneously learn how to improve their actions. Non-stationary scenarios can be modeled as Markov Games, which can be solved using the Minimax-Q algorithm a combination of Q-learning (a Reinforcement Learning (RL) algorithm which directly learns an optimal control policy) and the Minimax algorithm. However, finding optimal control policies using any RL algorithm (Q-learning and Minimax-Q included) can be very time consuming. Trying to improve the learning time of Q-learning, we considered the QS-algorithm. in which a single experience can update more than a single action value by using a spreading function. In this paper, we contribute a Minimax-QS algorithm which combines the Minimax-Q algorithm and the QS-algorithm. We conduct a series of empirical evaluation of the algorithm in a simplified simulator of the soccer domain. We show that even using a very simple domain-dependent spreading function, the performance of the learning algorithm can be improved.

Efeito do aquecimento com corrida sobre a agilidade e a impulsão vertical em jogadores juvenis de futebol

The aim of this study was to evaluate the effect of warm-up on agility (AG) and on vertical jump (VJ) tests in youth soccer players. Sixteen players performed the AG and VJ tests without warm-up (NW) and with warm-up (WW) randomly, within two weeks, at least 48 h interval, during season. The warm-up was performed only a light running during 10 min. The paired t-test identified significant difference (p <0,05) between the NW and WW conditions in the tests of SR and CJ (9,14 +/- 0,28 vs 8,94 +/- 0,30 s e 51,4 +/- 4,2 vs 54,5 +/- 6,4 cm, respectively). The warm-up performed on light intensity running was effective to improve the AG and VJ tests performance in youth soccer players.

Realidade virtual na atividade cerebral: um estudo comparativo entre estados emocionais de adultos jovens e idosos

The association of Virtual Reality (VR) to clinical practice has become common in the recent years, showing to be an additional tool on health care, especially for elderly. Its use has been related to higher therapeutic adhesion levels and well being sensation. Such emotional based aspects are often observed by subjective tools of relative validity. This study analyzed the immediate effects of varied VR contexts balance training over emotional behavior, which was observed under peaks of maximum expression of EEG waves. Methodology: 40 individuals, divided in two groups, both gender, 20 young and 20 elderly, were submitted to a 60 minutes intervention, including balance training under VR. The first 25 minutes referred to initial evaluation, general orientation and cognitive assessment by the use of Mini Mental. The next ten minutes were designated to the avatar creation and tutorial video presentation. Through the following 20 minutes, the individuals from both groups were exposed to the exact same sequence of games under virtual contexts, while submitted to electroencephalography by Emotiv EPOC® focusing Adhesion, Frustration and Meditation states. The virtual interface was provided by the Nintendo® game, Wii Fit Plus, with the scenarios Balance Bubble (1), Penguin (2), Soccer (3), Tight Rope (4) and Table Tilt (5). Finally, a questionnaire of personal impressions was applied on the 5 minutes left. Results: data collected showed 64,7% of individuals from both groups presented higher concentration of adhesion peaks on Balance Bubble game. Both groups also presented similar behavior regarding meditation state, with marks close to 40%, each, on the same game, Table Tilt. There was divergence related to the frustration state, being the maximum concentration for the young group on the Soccer game (29,3%), whilst the elderly group referred highest marks to Tight Rope game (35,2%). Conclusion: Findings suggest virtual contexts can be favorable to adhesion and meditation emotional patterns induction, regardless age and for both sexes, whilst frustration seems to be more related to cognitive motor affordance, likely to be influenced by age. This information is relevant and contributes to the orientation for the best choice of games applied in clinical practice, as for other studies regarding this topic

Extrinsic compression of popliteal artery in asymptomatic athlete and non-athlete individuals - A comparative study using duplex scan (color duplex sonography)

Aim. Extrinsic compression of the popliteal artery and absence of surrounding anatomical abnormalities characterize the functional popliteal artery entrapment syndrome (PAES). The diagnosis is confirmed to individuals who have typical symptoms of popliteal entrapment and occlusion or important stenosis of the popliteal artery with color duplex sonography (CDS), magnetic resonance imaging (MRI) or arteriography during active plantar flexion-extension maneuvers. However, variable result findings in normal asymptomatic subjects have raised doubts as to the validity of these tests. The purpose of this study was to compare the frequency of popliteal artery compression in 2 groups of asymptomatic subjects, athletes and non-athletes.Methods. Forty-two individuals were studied. Twenty-one subjects were indoor soccer players, and 21 were sedentary individuals. Physical activity was evaluated through questionnaires, anthropometric measurements, and cardiopulmonary exercise test. Evaluation of popliteal artery compression was performed in lower limbs with CDS, ankle-brachial index (ABI) measurements and continuous wave Doppler of the posterior tibial artery.Results. The athletes studied fulfilled the criteria of high level of physical activity whereas sedentary subjects met the criteria of low level of activity. Popliteal artery compression was observed with CDS in 6 (14.2%) studied subjects; 2 of whom (4.7%) were athletes and 4 (9.5%) were non-athletes. This difference was not statistically significant (p=0.21). Doppler of the tibial arteries and ABI measurements gave good specificity and sensibility in the identification of popliteal artery compression.Conclusion. The frequency of popliteal artery compression during maneuvers in normal subjects was 14.2% irrespective of whether or not they performed regular physical activities. Both Doppler and ABI showed good agreement with CDS and should be considered in screening popliteal arteries in individuals suspected of PAES.

Urbanização turística em ponta negra: relações de força e processos sociais no período de 1979-2009

This master thesis aimed to investigate how the power relations operating in the tourism social processes, have shaped the urbanization of Ponta Negra district, Natal, Rio Grande do Norte - RN. The study assumes that the production of space is the result of global phenomena individualized by local forces a process of glocalization. The method used was the case study. It used primary and secondary data and information were treated using the technique of content analysis. The urbanization of Ponta Negra is inserted in the context of global process triggered in the 1970s. The Park of Dunas and Costeira Highway (PD/VC) urbanization project marks the beginning of the Tourisms since 1979. The period in focus was 1979 to 2009. The tourism was dived into four major sections time: tourism in Natal before the Coastal Highway (1939-1979); Project Parque das Dunas / Coastal Highway to the first boom in domestic tourism (1979 - 1990); the internationalization of tourism (1991-2000) and, of first "boom" to "decline" of international tourism (2001-2009). Based on the historical evolution of the tourism were elected three different social processes, able to demonstrate how relations of social forces brought in space act on them and help shape the process of urbanization of the neighborhood in question: The removal of beach hut , the soccer field Botafogo Football Club and the skyscrapers . Finally, it should summarize the research identified interests and conflicts among the actors that form the thrust of spatial transformations: cultural conflicts resulting from the imposition of social practices that differ from the taste of native; clashes between different groups that reflect the duality between use value and exchange value; and interests in land values. In addition, demonstrated that the social relations that involve the production of the area are stimulated by deep-seated societal processes historically and camouflaged by market relations and a modern facade that the city has acquired in recent times; revealed that the actors are linked in networks to increase their influence and that this influence varies mainly according to economic and political power that they or their associates hold

Respostas agudas pós-exercício dos níveis de lactato sanguíneo e creatinofosfoquinase de atletas adolescentes

O crescente interesse de crianças e adolescentes por esportes competitivos induz a uma maior preocupação em prescrever treinamentos adequados a essa população específica. O conhecimento do impacto da intensidade de treinamento físico competitivo sobre a saúde de adolescentes são ainda incipientes na literatura científica. Este estudo objetivou investigar as respostas agudas do lactato sanguíneo (Lac) e da creatinofosfoquinase (CPK) após uma sessão de treinamento físico em atletas jovens treinados em diferentes modalidades esportivas. Participaram 43 adolescentes do sexo masculino entre 9 e 17 anos, distribuídos em três grupos: nadadores, tenistas, jogadores de futebol de salão. Os protocolos para cada modalidade seguiram o planejamento normal de uma sessão específica. A dieta no dia anterior à coleta foi padronizada e as 24 horas que precediam a avaliação foram dedicadas ao repouso dos atletas. Foram coletados 5ml de sangue da veia antecubital imediatamente antes da realização da sessão de treinamento, repetindo coleta idêntica, imediatamente após a sessão. Foi obtida a idade óssea para a avaliação da maturação esquelética pelo método de Greulich & Pyle. Análise de variância Kruskal-Wallis e teste U-de Mann-Whitney foram utilizados para comparações entre os grupos. Valores de p < 0,05 foram considerados significantes. em todas as modalidades esportivas estudadas os valores prévios do Lac e da CPK foram inferiores aos valores pós-sessão. Com relação aos três grupos de faixas etárias, tanto para o Lac como para a CPK, os valores na pré-sessão foram inferiores aos obtidos na pós-sessão, assinalando que para o grupo de 9 aos 11 anos, tanto na situação pré como na pós, os valores foram inferiores aos observados nos grupos de idade superior. Os resultados indicaram que a magnitude de aumento da CPK e do Lac foram similares aos valores encontrados na literatura e demonstraram um aumento em função da faixa etária, indicando ser maturação biológica dependente.

The impact of different types of physical activity on total and regional bone mineral density in young Brazilian athletes

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Condições dos treinamentos de ginastas brasileiras participantes de jogos olímpicos (1980-2004)

Este artigo tem como objetivo registrar e analisar as condições de infraestrutura dos treinamentos de ginastas brasileiras participantes de Jogos Olímpicos (1980-2004), na busca de reflexões para a modalidade de Ginástica Artística Feminina. Para tal, foi desenvolvida uma pesquisa qualitativa, que se utilizou do método de História Oral. A partir de uma análise cruzada dos depoimentos das dez ginastas colaboradoras desta pesquisa foi possível perceber que houve um aperfeiçoamento nas condições de infraestrutura a partir do início da década de 90. Este aperfeiçoamento é novamente impulsionado no final da década de 90, com a contratação de técnicos ucranianos, o estabelecimento de uma seleção brasileira permanente e investimentos nas condições de infraestrutura de equipamentos e ginásio. Porém mesmo com a transformação positiva da modalidade nos últimos anos, todas as ginastas do estudo relataram ter passado, em algum momento, por condições não adequadas de treinamento relativas às condições de infraestrutura.

Lazer, agressividade e violência: considerações sobre o comportamento das torcidas organizadas

O futebol possui grande representatividade social em diferentes culturas. Porém, a paixão despertada nas torcidas pode gerar comportamentos agressivos e violentos, em um momento que deveria ser de diversão, caracterizando o lazer desviante, o qual ainda não está devidamente esclarecido. Esta pesquisa qualitativa teve como objetivo investigar, nos estudos acadêmicos, o comportamento agressivo das torcidas organizadas e seus desdobramentos no tempo destinado ao lazer. Para tanto, na pesquisa bibliográfica, buscou-se informações em obras de referência, compostas por livros e teses, além da consulta a diferentes bases de dados, com os descritores: lazer, torcidas organizadas, agressividade e violência. Os resultados indicam que, independente da gênese do comportamento agressivo, quando em presença de um grupo, ou dependendo do contexto sociohistórico, da composição das torcidas, da violência integrante da sociedade, da mídia, da má organização esportiva e da impunidade, estes fatores podem afetar mudança no comportamento individual, contribuindo para manifestações agressivas e violentas no âmbito futebolístico em campo e nas torcidas. Este tipo de manifestação pode favorecer a diminuição do público nos estádios, além de repercutir na delimitação das atividades vivenciadas no contexto do lazer. Estas condutas violentas podem, até mesmo, acarretar graves conseqüências nos âmbitos físico e/ou psíquico. Por fim, aponta-se a premência de políticas públicas específicas envolvendo o lazer e os megaeventos.

Comportamento das concentrações séricas e urinárias de creatinina e uréia ao longo de uma periodização desenvolvida em futebolistas profissionais: relações com a taxa de filtração glomerular

As determinações de creatinina e uréia têm sido utilizadas para avaliar o impacto do treinamento físico. Portanto, o principal objetivo do presente estudo foi verificar o comportamento das concentrações séricas e urinárias de creatinina e uréia em futebolistas profissionais ao longo de uma periodização. Participaram do estudo 18 jogadores de futebol que foram avaliados no início (T1), meio (T2) e fim (T3) de uma periodização específica. Os atletas foram submetidos às avaliações antropométrica e de determinação da capacidade aeróbia e da eficiência do metabolismo anaeróbio alático. As concentrações de creatinina e uréia dos atletas foram mensuradas no soro e na urina, além da taxa de filtração glomerular (TFG), determinada por três métodos distintos, sendo um independente e dois dependentes do volume urinário. A análise das respostas das variáveis em T1, T2 e T3 foi realizada por Anova one-way, seguida de post hoc de Newman-Keuls, assim como foi aplicado teste de correlação de Pearson. Para todos os casos o nível de significância prefixado foi de 5%. Houve melhora nos parâmetros aeróbio (p < 0,01) e anaeróbio alático (p < 0,01) ao longo da periodização, assim como foi verificada diminuição do volume urinário (p < 0,05) ao longo do estudo. As concentrações de creatinina apresentaram comportamento oposto quando determinadas no soro (p < 0,05) e na urina (p < 0,01) ao longo da periodização, não apresentando correlações significativas. Todos os métodos de determinação de TFG mostraram redução dos valores (p < 0,05) em resposta ao treinamento periodizado. Foram observadas correlações significativas entre todos os métodos em T1, e também em T2 e T3 apenas entre os métodos dependentes do volume urinário. de acordo com os resultados, é possível concluir que as concentrações de creatinina determinadas no soro e na urina de futebolistas profissionais foram sensíveis ao programa de treinamento desenvolvido; contudo, apresentaram comportamentos opostos. Isso provavelmente ocorreu devido à limitação metodológica da técnica de coleta de urina de 24h.

Comparação entre métodos invasivos e não invasivo de determinação da capacidade aeróbia em futebolistas profissionais

O Limiar Anaeróbio (Lan) pode ser determinado por protocolos que utilizam concentrações fixas de lactato sanguíneo como o OBLA (Onset of Blood Lactate Accumulation) e os que utilizam procedimentos mais individualizados, como o Lactato Mínimo (Lacmin). Independente do método, a mensuração da capacidade aeróbia através do Lan nesses casos exige a utilização de equipamentos sofisticados, além do elevado custo por atleta, o que torna sua aplicação limitada. Como alternativa, um dos testes não invasivos mais empregados no meio esportivo é o de 12 minutos proposto por Cooper. O objetivo principal do presente estudo foi comparar a intensidade de exercício obtida pelo teste de 12min com as intensidades correspondentes ao Lan obtido pelo protocolo adaptado ao de Tegtbur et al. (1993) (Lac minat) e pelo OBLA em futebolistas profissionais. Para tanto participaram 16 atletas pertencentes a uma equipe profissional filiada à série A3 do futebol paulista. Cada atleta foi avaliado nos três protocolos, com intervalo mínimo de 48 e máximo de 72 horas. Os resultados mostraram diferença (p < 0,05) entre as velocidades (km.h-1) obtidas pelo teste de Cooper (15,09 ± 0,94) e OBLA (14,28 ± 1,02); entretanto, esses testes apresentaram correlação significativa. Cooper e OBLA não apresentaram correlação com o Lac minat, mas as velocidades foram similares com esse protocolo. Dessa maneira, a partir da análise de regressão entre os valores de Cooper e OBLA foi possível determinar uma equação de correção que permita, através do teste de Cooper, a obtenção da intensidade correspondente ao Lan determinado pelo OBLA em futebolistas profissionais.

Capacidade funcional, desempenho e solicitação metabólica em futebolistas profissionais durante situação real de jogo monitorados por análise cinematográfica

Foi objetivo deste estudo caracterizar a relação entre o nível de aptidão física, desempenho e solicitação metabólica em futebolistas durante situação real de jogo. Seis jogadores de futebol profissional com média de idade de 20,8 ± 2,6 anos (17-25), peso 70,4 ± 7,5kg (63-81,3) e altura 173,3 ± 9,7cm (166-188), foram submetidos a testes de aptidão física em campo e análise cinematográfica durante a partida. Os testes de aptidão física foram realizados em campo, com medições de lactato sanguíneo. A via metabólica alática foi avaliada por meio de cinco corridas na distância de 30m, em velocidade máxima, com pausa passiva de um minuto entre cada corrida. As concentrações de lactato foram medidas no 1º, 3º e 5º minuto após o término das cinco corridas. Para detecção do limiar anaeróbio foram realizadas 3 corridas de 1.200m nas intensidades de 80, 85 e 90% da velocidade máxima para essa distância, com intervalo passivo de 15 minutos entre cada corrida. As dosagens de lactato sanguíneo foram feitas no 1º, 3º e 5º minuto de repouso passivo após cada corrida. Os futebolistas foram submetidos à filmagem individual durante o transcorrer do jogo e as concentrações de lactato foram medidas antes, no intervalo e no final da partida para análise da solicitação energética e metabólica, respectivamente. Os seguintes resultados foram verificados: 1) o limiar anaeróbio em velocidade de corrida, correspondente à concentração de lactato sanguíneo de 4mmol.L_1 foi encontrado aos 268 ± 28m.min_1 ou 16,1 ± 1,6km.h_1; 2) a velocidade média e a concentração de lactato máximo nas corridas de 30m foram de 6,9 ± 0,2m.s_1 e 4,5 ± 1,0mmol.L_1, respectivamente; 3) a distância total percorrida foi de 10.392 ± 849m, sendo 5.446 ± 550m para o primeiro e 4.945 ± 366m para o segundo tempo, respectivamente; 4) os valores médios encontrados nas concentrações de lactato sanguíneo foram de 1,58 ± 0,37; 4,5 ± 0,42 e 3,46 ± 1,54mmol.L_1 antes, no intervalo do primeiro para o segundo tempo e ao final da a,respectivamente; e 5) a distância média total atingida ao final das partidas pelos jogadores de meio-campo (10.910 ± 121m) foi ligeiramente maior que a percorrida pelos atacantes (10.377 ± 224m) e defensores (9.889 ± 102m), mas não significativa. Houve correlação negativa (r =- 0,84; p < 0,05) entre o limiar anaeróbio (268 ± 28m.min_1 ou 16,1 ± 1,6km.h_1) e a concentração de lactato sanguíneo (4,5 ± 0,4 mmol.L_1) no primeiro tempo do jogo. Portanto, os resultados sugerem que a capacidade aeróbia é um determinante importante para suportar a longa duração da partida e recuperar mais rapidamente os futebolistas dos esforços realizados em alta intensidade, com o desenvolvimento de concentrações de lactato sanguíneo menores ao final do primeiro e segundo tempo das partidas.