981 resultados para Robotic path planning


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Universities have entered a period of rapid change and upheaval due to an external environment beyond their control which includes shifting demographic patterns, accelerating technology, funding shortages, and keener competition for students. Strategic planning, a comprehensive vision which challenges universities to take bold and creative measures to meet the threats and opportunities of the future, is an institutional imperative in the 1980's. This paper examines freshman student feedback in an effort to incorporate this important element into a strategic plan for Brock University, a small, predominantly liberal arts university in St. Catharines, Ontario. The study was designed to provide information on the characteristics of the 1985-86 pool of freshman registrants: their attitudes towards Brock's recruitment measures, their general university priorities, and their influences in regard to university selection (along with other demographical and attitudinal data). A survey involving fixed-alternative questions of a subjective and objective nature was administered in two large freshman classes at Brock in which a broad cross-section of academic programs was anticipated. Computer analysis of the data for the 357 respondents included total raw frequencies and rounded percentages, as well as subgroup cross-tabulation by geographic home area of respondent, academic major, and high school graduating average. The four directional hypotheses put forward were all substantiatied by the survey data, indicating that 1) the university's current recruitment program had been a positive influence during their university search 2) parents were the most influential group in the students' decisions related to university 3) respondents viewed institutional reputation as less of a priority than an enjoyable university lifestyle in a personal learning atmosphere 4) students had a decided preference for co-operative study and internship programs. Strategic planning recommendations included a reduction in the faculty/student ratio through faculty hirings to restore the close rapport between professors and students, increased recruitment presentations in Ontario high schools to enlarge the applicant pool, creation of an Office of Co-operative Study and Internship Programs, institutional emphasis on a "customer orientation", and an extension of research into student demographics and attitudinal data.

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The thesis presents a comparison of the national energy policies of the Federal Republic of Germany and Canada from 1973 until the late 1980s. The purpose of this paper is to analyze whether economic and/or environmental concerns were responsible for changes in the· West-German and Canadian national energy policies. Furthermore, the feasibility of implementing a soft energy path in West-Germany and Canada is examined. For better comprehension of the policy-making process and implemented changes in the national energy policies of the two states, the West-German and Canadian parliamentary systems and the political cultures were compared. For the analysis, several events with international impact were taken as guidelines. Furthermore, based on statistical data, the West-German and Canadian energy production and consumption were analyzed. With reference to these results the degree of the de facto changes in the national energy policies were analyzed. In addition, the thesis discusses the possibilities which a soft energy path offers to both national governments to renounce themselves from the dependencies on a few energy resources. The thesis reveals that changes in the West-German and Canadian national energy policies, in their energy production and consumption are correlated to various world events. In particular, governmental reponses security of energy supply by the two international oil crises of 1973 and 1979/1980 demonstrate that changes in the West-German and Canadian national energy policies were implemented in reaction to economic concerns than environmental ones. With the policies "away from oil" and "off oil", the West-German and Canadian government implemented the i i substitution of oil through various diverse energy supply resources. However, energy savings concepts and policies were initiated through the first oil crisis in 1973. The world recessions in 1975 and 1982 had no 'profound impacts on the agenda of West-German and Canadian energy policies. As a consequence of the stagnation or the negative growth of the world economic market, changes in their energy production and consumption can be perceived. However, the West-German and Canadian energy production and consumption intensified with the augmentation of the world economy. During the period of study, environmental concerns were taken into account in the energy policy agendas of the Federal Republic of Germany and Canada but they were not of primary concern. wi thin the decade of. the 1980s notably more environmental considerations were taken into account in the energy policies of the two states. The two nuclear reactor accidents in 1979 and 1986 sharpened to various degrees West-German and Canadian public discourse of present energy supply mix and attitude towards energy production and consumption. The statistical data reflects yet no changes in the energy policies in regard to the position of nuclear power. However, in the next several years possible changes can be observed through statistical data, because the planning, the construction and possible phase out of nuclear power requires several years. Finally, the thesis reveals that the implementation of a soft energy path requires profound changes in the consumer behaviour. As several studies indicate, a soft energy path is technological and economically feasible for the Federal Republic of Germany and Canada, its implementation remains to be a political decision.

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Four problems of physical interest have been solved in this thesis using the path integral formalism. Using the trigonometric expansion method of Burton and de Borde (1955), we found the kernel for two interacting one dimensional oscillators• The result is the same as one would obtain using a normal coordinate transformation, We next introduced the method of Papadopolous (1969), which is a systematic perturbation type method specifically geared to finding the partition function Z, or equivalently, the Helmholtz free energy F, of a system of interacting oscillators. We applied this method to the next three problems considered• First, by summing the perturbation expansion, we found F for a system of N interacting Einstein oscillators^ The result obtained is the same as the usual result obtained by Shukla and Muller (1972) • Next, we found F to 0(Xi)f where A is the usual Tan Hove ordering parameter* The results obtained are the same as those of Shukla and Oowley (1971), who have used a diagrammatic procedure, and did the necessary sums in Fourier space* We performed the work in temperature space• Finally, slightly modifying the method of Papadopolous, we found the finite temperature expressions for the Debyecaller factor in Bravais lattices, to 0(AZ) and u(/K/ j,where K is the scattering vector* The high temperature limit of the expressions obtained here, are in complete agreement with the classical results of Maradudin and Flinn (1963) .

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This study investigated the effectiveness of a computer program, PERSONAL CAREER DIRECTIONS (PC DIRECTIONS) (Anderson, Welborn, & Wright, 1983) on career planning and exploration for twenty-four Brock University students (18 women and 6 men) who requested career planning assistance at the Career/Placement Services of the Counselling Centre. A one-group pretest/posttest design was used in the study_ Progress in career planning and exploration was measured by Career Planning (CP) and Career Exploration (CE) scales of the Career Development Inventory (College and University Form) (Super, Thompson, Lindeman, Jordaan, & Myers, 1981). A paired samples 2-tailed t test for Career Development Attitudes (CDA) , the combined CP and CE scales, revealed the posttest scores were significantly higher than the pretest scores, t(23) = 3.74, 2 < .001. Student progress was also assessed by self-report lists of job titles which reflected positive changes after students used PC DIRECTIONS. In response to several questions, students' attitudes were more positive than negative toward the program. Implications are that PC DIRECTIONS is an effective component in promoting career planning for university students. Further studies may reveal that different types of students may benefit from different interventions in the career planning process.

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This paper reports on the relocation of people with intellectual disabilities (ID) from large-scale provincially run institutions that took place in Ontario as part of the Facility Initiative. Three case studies were examined in order to report on this process as experienced by those who lived and worked through it. Specifically, the planning process conducted by the Ministry of Community and Social Services (MCSS) to assist each person with hislher transition to community living was examined using the current standard of practice in person- centered planning approaches. Effectiveness was evaluated as the ability to apply a person-centered approach across settings and people, as well as what factors facilitated or hindered its application. Results show that, in general, the personal plans do not appear to reflect the pre-transition experience of the person. Also, the transitional planning process did not appear person-centered nor facilitate further person-centered planning in the community.

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The magnitude of the cervical cancer problem, coupled with the potential for prevention with recent technological advances, made it imperative to step back and reassess strategic options for dealing with cervical cancer screening in Kenya. The purpose of this qualitative study was: 1) to explore the extent to which the Participatory Action Research (PAR) methodology and the Scenario Based Planning (SBP) method, with the application of analytics, could enable strategic, consequential, informed decision making, and 2) to determine how influential Kenyan decision makers could apply SBP with analytic tools and techniques to make strategic, consequential decisions regarding the implementation of a Cervical Self Sampling Program (CSSP) in both urban and rural settings. The theoretical paradigm for this study was action research; it was experiential, practical, and action oriented, and resulted in co-created knowledge that influenced study participants’ decision making. Action Africa Help International (AAHI) and Brock University collaborated with Local Decision Influencing Participants (LDIP’s) to develop innovative strategies on how to implement the CSSP. SBP tools, along with traditional approaches to data collection and analysis, were applied to collect, visualize and analyze predominately qualitative data. Outputs from the study included: a) a generic implementation scenario for a CSSP (along with scenarios unique to urban and rural settings), and b) 10 strategic directions and 22 supporting implementation strategies that address the variables of: 1) technical viability, 2) political support, 3) affordability, 4) logistical feasibility, 5) social acceptability, and 6) transformation/sustainability. In addition, study participants’ capacity to effectively engage in predictive/prescriptive strategic decision making was strengthened.

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This study examined the operational planning, implementation and execution issues of major sport events, as well as the mitigation and management strategies used to address these issues, with the aim of determining best practices in sport event operational planning. The three Research Questions were: 1) What can previous major sport events provide to guide the operational management of future events? 2) What are the operational issues that arise in the planning and execution of a major sport event, how are they mitigated and what are the strategies used to deal with these issues? 3) What are the best practices for sport event operational planning and how can these practices aid future events? Data collection involved a modified Delphi technique that consisted of one round of in-depth interviews followed by two rounds of questionnaires. Both data collection and analysis were guided by an adaptation of the work of Parent, Rouillard & Leopkey (2011) with a focus on previously established issue and strategy categories. The results provided a list of Top 26 Prominent Issues and Top 17 Prominent Strategies with additional issue-strategy links that can be used to aid event managers producing future major sport events. The following issue categories emerged as having had the highest impact on previous major sport events that participants had managed: timing, funding and knowledge management. In addition, participants used strategies from the following categories most frequently: other, formalized agreements and communication.

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UANL

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Moulin (1999) characterizes the fixed-path rationing methods by efficiency, strategy-proofness, consistency, and resource-monotonicity. In this note, we give a straightforward proof of his result.

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Le paysage sonore est une forme de perception de notre environnement qui nous permet d’identifier les composantes sonores de notre quotidien. Ce projet de recherche porte sur une thématique particulière, les sons produits par les végétaux et leurs rôles dans les ambiances sonores paysagères. C’est la perspective que nous avons explorée in situ, en comparant les différentes espèces végétales; cette collection d’informations nous permet de proposer une typologie d’ambiances sonores des végétaux. Dans la première partie, des notions rattachées au « monde sonore » telles que l’objet sonore, le paysage sonore et les effets sonores justifient d’établir, dans la méthodologie, une grille d’analyse comportant différentes échelles d’écoute. Une lecture multidisciplinaire propose, d’une part, de réunir de l’information sur le son et les végétaux, la morphologie de ces derniers, l’aménagement au site, les conditions climatiques et, d’autre part, de retrouver ce qui a trait au son dans l’histoire des jardins, dont les jardins sensoriels, thérapeutiques, technologiques, et des sentiers d’interprétation sonore, sous l’angle du son comme projet. De plus, une liste de végétaux recevant les chants et cris de la faune vient introduire la notion de biodiversité sonore. Une enquête sociale de terrain, par la méthode des parcours commentés, et une enquête « experte » ont été réalisées au Jardin botanique de Montréal. Ces deux enquêtes nous ont permis de constituer une grille d’analyse croisée comprenant plusieurs échelles d’écoute : textures, actions sonores, effets sonores... De là, des générateurs d’ambiance (morphologie, organisation, climat) ont été relevés pour déterminer les aspects de récurrences et de différenciations d’un type d’ambiance sonore à l’autre. Des associations se sont formées en fonction de onze types de végétaux, chacun comprenant plusieurs sous-catégories. Celles-ci proposent des ambiances sonores spécifiques, des échelles d’écoute à considérer pour chaque type d’ambiance et l’énumération d’espèces à utiliser. Cette recherche ouvre la voie à un autre type de lecture sonore, par thématique d’ambiance (les sons du végétal dans notre cas), afin d’offrir de nouveaux outils de conception pour les professionnels, en profonde relation avec les perceptions sonores d’usagers sur le terrain et l’agencement spécifique d’un site.

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Tesis (Doctor en Ingeniería con Especialidad en Ingeniería de Sistemas) UANL, 2012.

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La vision fournit des informations essentielles sur la surface de marche, ainsi que sur la taille, la forme et la position d’obstacles potentiels dans notre environnement. Dans le cas d’un prédateur, la vision fournit également des informations sur la vitesse d’une proie potentielle. Les mécanismes neuronaux impliqués dans l’exécution des modifications de la marche sous guidage visuel sont relativement bien connus, mais ceux impliqués dans la planification de ces modifications de la marche sont peu étudiés. Le cortex pariétal postérieur (CPP) semble être un candidat approprié si l’on considère les propriétés du CPP lors des mouvements d’atteinte vers une cible. Le but des présents travaux est de déterminer la contribution du CPP au contrôle de la locomotion sous guidage visuel. La première étude présentée dans cette thèse a pour hypothèse que le CPP du chat est impliqué dans la planification du placement précis du pied lors des modifications volontaires de la marche. Nous avons entraîné les animaux à enjamber des obstacles en mouvement attachés à la ceinture d’un tapis roulant. Afin d’augmenter la nécessité d’intégrer les informations visuelles et proprioceptives, nous avons dissocié la vitesse des obstacles de celle du tapis roulant. Nous avons observé que plus la vision devient critique pour la tâche, plus les déficits sont importants. Notre analyse démontre que ceux-ci résultent d’un placement inapproprié du pied dans le cycle de marche précédant l’enjambement de l’obstacle. Ceci suggère que le CPP est impliqué dans la planification du placement précis du pied pendant la locomotion sous guidage visuel. La vision directe est disponible lors de la modification de l’activité des membres antérieurs, mais n’est plus disponible lorsque l’obstacle passe sous le corps. Par conséquent, la modification de l’activité des membres postérieurs doit être basée sur l’information gardée en mémoire et coordonnée avec celle des membres antérieurs. Notre deuxième étude a pour but de caractériser les mécanismes neuronaux responsables de cette coordination. Nous avons proposé que le CPP soit impliqué dans la coordination des membres antérieurs et postérieurs lors de l’enjambement d’obstacles. Pour tester cette hypothèse, nous avons enregistré l’activité de neurones de l’aire 5 pendant la même tâche. Nous avons découvert deux populations: une qui décharge lors du passage de l’obstacle entre les membres antérieurs et postérieurs et une autre qui décharge lors du passage de l’obstacle par les membres postérieurs. Dans la tâche de dissociation visuelle, la décharge est modifiée en fonction du temps de passage de l’obstacle sous le corps et reflète la modification du couplage entre les membres lors du changement dans la stratégie d’enjambement. De plus, ces mêmes neurones maintiennent une décharge soutenue lorsqu’un obstacle fixe se trouve entre les membres antérieurs et postérieurs ou les deux membres postérieurs (limite testée : 1-2min). Ces neurones pourraient être responsables de l’emmagasinage à plus long terme des caractéristiques d’un obstacle pour le guidage des mouvements des membres postérieurs. Nos résultats suggèrent que le CPP est impliqué dans l’intégration des informations visuelles et proprioceptives pour la planification du placement précis du pied devant un obstacle. Le patron de décharge de nos populations neuronales suggère qu’il encode également l’information temporelle et spatiale concernant la vitesse et la position de l’obstacle afin de coordonner l’activité des quatre membres pendant la tâche. Finalement, nous proposons qu’une des fonctions du CPP soit d’estimer la position des membres par rapport à l’obstacle en mouvement.

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Cette thèse porte sur les problèmes de tournées de véhicules avec fenêtres de temps où un gain est associé à chaque client et où l'objectif est de maximiser la somme des gains recueillis moins les coûts de transport. De plus, un même véhicule peut effectuer plusieurs tournées durant l'horizon de planification. Ce problème a été relativement peu étudié en dépit de son importance en pratique. Par exemple, dans le domaine de la livraison de denrées périssables, plusieurs tournées de courte durée doivent être combinées afin de former des journées complètes de travail. Nous croyons que ce type de problème aura une importance de plus en plus grande dans le futur avec l'avènement du commerce électronique, comme les épiceries électroniques, où les clients peuvent commander des produits par internet pour la livraison à domicile. Dans le premier chapitre de cette thèse, nous présentons d'abord une revue de la littérature consacrée aux problèmes de tournées de véhicules avec gains ainsi qu'aux problèmes permettant une réutilisation des véhicules. Nous présentons les méthodologies générales adoptées pour les résoudre, soit les méthodes exactes, les méthodes heuristiques et les méta-heuristiques. Nous discutons enfin des problèmes de tournées dynamiques où certaines données sur le problème ne sont pas connues à l'avance. Dans le second chapitre, nous décrivons un algorithme exact pour résoudre un problème de tournées avec fenêtres de temps et réutilisation de véhicules où l'objectif premier est de maximiser le nombre de clients desservis. Pour ce faire, le problème est modélisé comme un problème de tournées avec gains. L'algorithme exact est basé sur une méthode de génération de colonnes couplée avec un algorithme de plus court chemin élémentaire avec contraintes de ressources. Pour résoudre des instances de taille réaliste dans des temps de calcul raisonnables, une approche de résolution de nature heuristique est requise. Le troisième chapitre propose donc une méthode de recherche adaptative à grand voisinage qui exploite les différents niveaux hiérarchiques du problème (soit les journées complètes de travail des véhicules, les routes qui composent ces journées et les clients qui composent les routes). Dans le quatrième chapitre, qui traite du cas dynamique, une stratégie d'acceptation et de refus des nouvelles requêtes de service est proposée, basée sur une anticipation des requêtes à venir. L'approche repose sur la génération de scénarios pour différentes réalisations possibles des requêtes futures. Le coût d'opportunité de servir une nouvelle requête est basé sur une évaluation des scénarios avec et sans cette nouvelle requête. Enfin, le dernier chapitre résume les contributions de cette thèse et propose quelques avenues de recherche future.

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L’athérosclérose est une maladie qui cause, par l’accumulation de plaques lipidiques, le durcissement de la paroi des artères et le rétrécissement de la lumière. Ces lésions sont généralement localisées sur les segments artériels coronariens, carotidiens, aortiques, rénaux, digestifs et périphériques. En ce qui concerne l’atteinte périphérique, celle des membres inférieurs est particulièrement fréquente. En effet, la sévérité de ces lésions artérielles est souvent évaluée par le degré d’une sténose (réduction >50 % du diamètre de la lumière) en angiographie, imagerie par résonnance magnétique (IRM), tomodensitométrie ou échographie. Cependant, pour planifier une intervention chirurgicale, une représentation géométrique artérielle 3D est notamment préférable. Les méthodes d’imagerie par coupe (IRM et tomodensitométrie) sont très performantes pour générer une imagerie tridimensionnelle de bonne qualité mais leurs utilisations sont dispendieuses et invasives pour les patients. L’échographie 3D peut constituer une avenue très prometteuse en imagerie pour la localisation et la quantification des sténoses. Cette modalité d’imagerie offre des avantages distincts tels la commodité, des coûts peu élevés pour un diagnostic non invasif (sans irradiation ni agent de contraste néphrotoxique) et aussi l’option d’analyse en Doppler pour quantifier le flux sanguin. Étant donné que les robots médicaux ont déjà été utilisés avec succès en chirurgie et en orthopédie, notre équipe a conçu un nouveau système robotique d’échographie 3D pour détecter et quantifier les sténoses des membres inférieurs. Avec cette nouvelle technologie, un radiologue fait l’apprentissage manuel au robot d’un balayage échographique du vaisseau concerné. Par la suite, le robot répète à très haute précision la trajectoire apprise, contrôle simultanément le processus d’acquisition d’images échographiques à un pas d’échantillonnage constant et conserve de façon sécuritaire la force appliquée par la sonde sur la peau du patient. Par conséquent, la reconstruction d’une géométrie artérielle 3D des membres inférieurs à partir de ce système pourrait permettre une localisation et une quantification des sténoses à très grande fiabilité. L’objectif de ce projet de recherche consistait donc à valider et optimiser ce système robotisé d’imagerie échographique 3D. La fiabilité d’une géométrie reconstruite en 3D à partir d’un système référentiel robotique dépend beaucoup de la précision du positionnement et de la procédure de calibration. De ce fait, la précision pour le positionnement du bras robotique fut évaluée à travers son espace de travail avec un fantôme spécialement conçu pour simuler la configuration des artères des membres inférieurs (article 1 - chapitre 3). De plus, un fantôme de fils croisés en forme de Z a été conçu pour assurer une calibration précise du système robotique (article 2 - chapitre 4). Ces méthodes optimales ont été utilisées pour valider le système pour l’application clinique et trouver la transformation qui convertit les coordonnées de l’image échographique 2D dans le référentiel cartésien du bras robotisé. À partir de ces résultats, tout objet balayé par le système robotique peut être caractérisé pour une reconstruction 3D adéquate. Des fantômes vasculaires compatibles avec plusieurs modalités d’imagerie ont été utilisés pour simuler différentes représentations artérielles des membres inférieurs (article 2 - chapitre 4, article 3 - chapitre 5). La validation des géométries reconstruites a été effectuée à l`aide d`analyses comparatives. La précision pour localiser et quantifier les sténoses avec ce système robotisé d’imagerie échographique 3D a aussi été déterminée. Ces évaluations ont été réalisées in vivo pour percevoir le potentiel de l’utilisation d’un tel système en clinique (article 3- chapitre 5).