El libro de Alava / por Ricardo Becerro de Bengoa.

IBH spa M-BN-DP

Guía histórico-descriptiva del viajero en el Señorío de Vizcaya / por Juan E. Delmas.

IQU IQU

Aux Pyrénées le sac au dos / par Albert Laporte.

Fecha tomada de: Eusko bibliographia. v. IV, p. 591

Descripciones de Alava : libro inédito de Ricardo Becerro de Bengoa, escrito el año de 1880 / prólogo é índices por Angel de Apraiz.

Publicación del Real Ateneo de Vitoria

El recinto ferial de la Casa de Campo de Madrid (1950-75)

El tema objeto de investigación “El recinto ferial de la Casa de Campo de Madrid (1950-75)” se trata desde una perspectiva que alterna la visión general y la visión pormenorizada. Profundizamos en la comprensión de las relaciones del recinto con el resto de la ciudad, desde la originalidad y singularidad de su trazado,la descripción y el análisis con distinto grado de detalle de sus arquitecturas, a partir, de la investigación documental, bibliográfica y la restitución gráfica realizada. Procuramos situar los pabellones en el contexto de las arquitecturas del periodo estudiado, indicando, en el caso del recinto original y los pabellones proyectados por el arquitecto Francisco Cabrero, posibles referencias a la tradición vernácula y clásica, los invariantes de la arquitectura española, sus maestros, la visión contemporánea de la arquitectura moderna e interpretación personal, recogida en sus cuatro libros de arquitectura. Otro campo de estudio, el resto de los pabellones construidos en virtud de las necesidades de los organismos que concurrían a la feria, constituyeron, dependiendo de sus distintos autores, un conjunto heterogéneo y diverso de planteamientos estilísticos, concepciones funcionales, espaciales y de calidad arquitectónica. De la comparación se extraen las oportunas reflexiones. La feria supone una alteración de las preexistencias del lugar, influyendo decisivamente en la configuración y evolución del ámbito urbano, condicionándolo, también hoy en día. Examinaremos la repercusión del trazado, la topografía, la vegetación y las construcciones. El carácter actual de cuña dotacional en el entorno del río Manzanares y la repercusión en la estructura del recinto de su división en dos piezas de arquitecturas tan distintas, como la parte antigua y la parte nueva. Partiremos de una restitución gráfica y cronológica, con distinto grado de detalle, del conjunto y los pabellones seleccionados. Otras reflexiones se centraran en el papel del comisario y los arquitectos directores. Desde los condicionantes del encargo inicial, la ampliación del recinto y la gestión de la evolución de la feria en base a los requerimientos agrícolas,folklóricos, comerciales, industriales y turísticos. Una arquitectura que nace de capacidad de improvisar, la flexibilidad, la habilidad y el provecho de cada situación particular. La concreción en unos 40 pabellones y stands (una tercera parte de los que se construyeron), supone una elección en base a criterios de calidad y oportunidad. Son hitos o ejemplos de las distintas corrientes que clasificamos en populares y modernos, casi, como una conclusión preestablecida. El trabajo se orienta hacia las edificaciones modernas ya sea por su logro en la asimilación del ideal, su grado de experimentación e innovación técnica o su interés en la configuración de sus espacios expositivos. Se conservan más y mejor los pabellones populares, lo que nos obliga a la puesta en valor de los modernos, sin menospreciar el interés de los populares, que deberán estudiarse con mayor detalle en trabajos posteriores, a partir, del abundante material recopilado. El objetivo fundamental del trabajo ha sido conocer en profundidad la arquitectura de los pabellones representativos de cada periodo, intentando comprender y restituir el proceso proyectual desde una visión múltiple que comprenda las disciplinas que confluyen en el proyecto arquitectónico. La tesis ofrece la restitución escrita y dibujada del recinto y sus arquitecturas, además,de la interpretación y valoración del autor. La visión contemporánea de Alejandro de la Sota con su crítica arquitectónica de la primera feria, los invariantes expuestos por Fernando Chueca o las sesiones de crítica celebradas en la Revista Nacional, indican el camino que siguieron los autores de los pabellones de la feria y permiten profundizar en el diagnóstico de las ideas del momento, también, a partir de algunas entrevistas realizadas. Se estudian además las relaciones entre el estrecho círculo de autores, las nuevas tendencias y la influencia otros artistas plásticos. Finalmente, la documentación y análisis del material audiovisual, los noticieros, revistas y boletines de la Feria del Campo, permiten extraer conclusiones sobre la originalidad del trazado del recinto y los pabellones, su utilización, así como, el funcionamiento y aceptación social de la feria, desde la perspectiva de la apertura y evolución política y cultural de la transición hacia la democracia. La abundante documentación administrativa localizada admite concluir sobre la veracidad de las circunstancias que influyeron en la concepción y desarrollo del recinto y sus edificios, contrastando el testimonio de sus protagonistas a partir de la recreación propuesta.

Restauración ambiental del entorno del polígono Francolí (Tarragona)

El objeto de este proyecto es la restauración ambiental del entorno del polígono Francolí. Para ello se va a llevar a cabo una recuperación del medio litoral para la reubicación de inflamables en el muelle de la Química. El problema fundamental es que dicha reubicación no es posible debido a que el muelle se encuentra en un estado de saturación. Además las instalaciones necesitarían una remodelación para poder asegurar el servicio. Como solución se ha decidido hacer una ampliación de dicho muelle. La ampliación afectará al muelle nº 4 debido a que se encuentra en el lugar a partir del cuál se pretende aumentar la explanada. Por ello el proyecto incluye el traslado provisional del mismo durante las obras y su posterior incorporación al muelle inicial ya ampliado. En resumen, el presente proyecto tiene por objeto la descripción y valoración de las obras e instalaciones a realizar para la ampliación del Muelle de la Química, realizado con cámaras amortiguadoras de oleaje, en el puerto de Tarragona.

Estambul, la huella de Bizancio

Descripción y análisis de la arquitectura y el arte en la ciudad turca.

Los Ángeles

Descripción y análisis de la arquitectura y el arte contemporaneo en la ciudad californiana.

Estudio de la modelización de la localización de deformaciones en el hormigón

El objetivo del trabajo fin de máster ha sido el estudio de la capacidad de los modelos de daño escalar en reproducir la localización de deformaciones en el hormigón. Para ello se ha utilizado un modelo de daño local con el ablandamiento regularizado (aproximación de fisura difusa) y un modelo de daño no local con formulación integral. Los análisis numéricos se han realizado con el código de elementos finitos Code-Aster. Las actividades realizadas en el trabajo fin de máster han sido: - resumen de los modelos existentes para la reproducción del fallo material. - descripción y estudio del comportamiento de un modelo de daño local "solo tracción" para el hormigón. - regularización del ablandamiento en el modelo de daño local para el modo de fractura tipo I. - descripción de los modelos de daño no local, en particular la formulación de gradiente implícito. - estudio del comportamiento del modelo de daño no local para el ensayo de extensión uniaxial. - aplicación de los modelos de daño local y no local a ensayos tridimensionales. Los elementos más destacables del trabajo son: - Construir un modelo de fisura difusa a partir del modelo de daño local “solo tracción” existente en Code-Aster. Para ello se ha derivado la pendiente de la rama de ablandamiento en la ley tensión-deformación uniaxial en función de los parámetros : (1) densidad de área de energía de fractura y (2) tamaño característico de la malla. - Estudio del comportamiento del modelo de daño no local en el ensayo de extensión uniaxial. En particular estudiar la influencia que los parámetros l (longitud característica de la formulación no local) y m (pendiente de la rama de ablandamiento en la ley tensión-deformación uniaxial) en la disipación del modelo.

BR3: a biologically inspired fish-like robot actuated by SMA-based artificial muscles

Los peces son animales, donde en la mayoría de los casos, son considerados como nadadores muy eficientes y con una alta capacidad de maniobra. En general los peces se caracterizan por su capacidad de maniobra, locomoción silencioso, giros y partidas rápidas y viajes de larga distancia. Los estudios han identificado varios tipos de locomoción que los peces usan para generar maniobras y natación constante. A bajas velocidades la mayoría de los peces utilizan sus aletas pares y / o impares para su locomoción, que ofrecen una mayor maniobrabilidad y mejor eficiencia de propulsión. A altas velocidades la locomoción implica el cuerpo y / o aleta caudal porque esto puede lograr un mayor empuje y aceleración. Estas características pueden inspirar el diseo y fabricación de una piel muy flexible, una aleta caudal mórfica y una espina dorsal no articulada con una gran capacidad de maniobra. Esta tesis presenta el desarrollo de un novedoso pez robot bio-inspirado y biomimético llamado BR3, inspirado en la capacidad de maniobra y nado constante de los peces vertebrados. Inspirado por la morfología de los peces Micropterus salmoides o también conocido como lubina negra, el robot BR3 utiliza su fundamento biológico para desarrollar modelos y métodos matemáticos precisos que permiten imitar la locomoción de los peces reales. Los peces Largemouth Bass pueden lograr un nivel increíble de maniobrabilidad y eficacia de la propulsión mediante la combinación de los movimientos ondulatorios y aletas morficas. Para imitar la locomoción de los peces reales en una contraparte artificial se necesita del análisis de tecnologías de actuación alternativos, como arreglos de fibras musculares en lugar de servo actuadores o motores DC estándar, así como un material flexible que proporciona una estructura continua sin juntas. Las aleaciones con memoria de forma (SMAs) proveen la posibilidad de construir robots livianos, que no emiten ruido, sin motores, sin juntas y sin engranajes. Asi es como un pez robot submarino se ha desarrollado y cuyos movimientos son generados mediante SMAs. Estos actuadores son los adecuados para doblar la espina dorsal continua del pez robot, que a su vez provoca un cambio en la curvatura del cuerpo. Este tipo de arreglo estructural está inspirado en los músculos rojos del pescado, que son usados principalmente durante la natación constante para la flexión de una estructura flexible pero casi incompresible como lo es la espina dorsal de pescado. Del mismo modo la aleta caudal se basa en SMAs y se modifica para llevar a cabo el trabajo necesario. La estructura flexible proporciona empuje y permite que el BR3 nade. Por otro lado la aleta caudal mórfica proporciona movimientos de balanceo y guiada. Motivado por la versatilidad del BR3 para imitar todos los modos de natación (anguilliforme, carangiforme, subcarangiforme y tunniforme) se propone un controlador de doblado y velocidad. La ley de control de doblado y velocidad incorpora la información del ángulo de curvatura y de la frecuencia para producir el modo de natación deseado y a su vez controlar la velocidad de natación. Así mismo de acuerdo con el hecho biológico de la influencia de la forma de la aleta caudal en la maniobrabilidad durante la natación constante se propone un control de actitud. Esta novedoso robot pescado es el primero de su tipo en incorporar sólo SMAs para doblar una estructura flexible continua y sin juntas y engranajes para producir empuje e imitar todos los modos de natación, así como la aleta caudal que es capaz de cambiar su forma. Este novedoso diseo mecatrónico presenta un futuro muy prometedor para el diseo de vehículos submarinos capaces de modificar su forma y nadar mas eficientemente. La nueva metodología de control propuesto en esta tesis proporcionan una forma totalmente nueva de control de robots basados en SMAs, haciéndolos energéticamente más eficientes y la incorporación de una aleta caudal mórfica permite realizar maniobras más eficientemente. En su conjunto, el proyecto BR3 consta de cinco grandes etapas de desarrollo: • Estudio y análisis biológico del nado de los peces con el propósito de definir criterios de diseño y control. • Formulación de modelos matemáticos que describan la: i) cinemática del cuerpo, ii) dinámica, iii) hidrodinámica iv) análisis de los modos de vibración y v) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular la aleta caudal y el doblado del cuerpo en la producción de fuerzas de empuje y fuerzas de rotación necesarias en las maniobras y optimización del consumo de energía. • Diseño y fabricación de BR3: i) estructura esquelética de la columna vertebral y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación basado en SMAs para el cuerpo y la aleta caudal, iii) piel artificial, iv) electrónica embebida y v) fusión sensorial. Está dirigido a desarrollar la plataforma de pez robot BR3 que permite probar los métodos propuestos. • Controlador de nado: compuesto por: i) control de las SMA (modulación de la forma de la aleta caudal y regulación de la actitud) y ii) control de nado continuo (modulación de la velocidad y doblado). Está dirigido a la formulación de los métodos de control adecuados que permiten la modulación adecuada de la aleta caudal y el cuerpo del BR3. • Experimentos: está dirigido a la cuantificación de los efectos de: i) la correcta modulación de la aleta caudal en la producción de rotación y su efecto hidrodinámico durante la maniobra, ii) doblado del cuerpo para la producción de empuje y iii) efecto de la flexibilidad de la piel en la habilidad para doblarse del BR3. También tiene como objetivo demostrar y validar la hipótesis de mejora en la eficiencia de la natación y las maniobras gracias a los nuevos métodos de control presentados en esta tesis. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos en canales de agua estarán orientados a discutir y demostrar cómo la aleta caudal y el cuerpo pueden afectar considerablemente la dinámica / hidrodinámica de natación / maniobras y cómo tomar ventaja de la modulación de curvatura que la aleta caudal mórfica y el cuerpo permiten para cambiar correctamente la geometría de la aleta caudal y del cuerpo durante la natación constante y maniobras. ABSTRACT Fishes are animals where in most cases are considered as highly manoeuvrable and effortless swimmers. In general fishes are characterized for his manoeuvring skills, noiseless locomotion, rapid turning, fast starting and long distance cruising. Studies have identified several types of locomotion that fish use to generate maneuvering and steady swimming. At low speeds most fishes uses median and/or paired fins for its locomotion, offering greater maneuverability and better propulsive efficiency At high speeds the locomotion involves the body and/or caudal fin because this can achieve greater thrust and accelerations. This can inspire the design and fabrication of a highly deformable soft artificial skins, morphing caudal fins and non articulated backbone with a significant maneuverability capacity. This thesis presents the development of a novel bio-inspired and biomimetic fishlike robot (BR3) inspired by the maneuverability and steady swimming ability of ray-finned fishes (Actinopterygii, bony fishes). Inspired by the morphology of the Largemouth Bass fish, the BR3 uses its biological foundation to develop accurate mathematical models and methods allowing to mimic fish locomotion. The Largemouth Bass fishes can achieve an amazing level of maneuverability and propulsive efficiency by combining undulatory movements and morphing fins. To mimic the locomotion of the real fishes on an artificial counterpart needs the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators as well as a bendable material that provides a continuous structure without joins. The Shape Memory Alloys (SMAs) provide the possibility of building lightweight, joint-less, noise-less, motor-less and gear-less robots. Thus a swimming underwater fish-like robot has been developed whose movements are generated using SMAs. These actuators are suitable for bending the continuous backbone of the fish, which in turn causes a change in the curvature of the body. This type of structural arrangement is inspired by fish red muscles, which are mainly recruited during steady swimming for the bending of a flexible but nearly incompressible structure such as the fishbone. Likewise the caudal fin is based on SMAs and is customized to provide the necessary work out. The bendable structure provides thrust and allows the BR3 to swim. On the other hand the morphing caudal fin provides roll and yaw movements. Motivated by the versatility of the BR3 to mimic all the swimming modes (anguilliform, caranguiform, subcaranguiform and thunniform) a bending-speed controller is proposed. The bending-speed control law incorporates bend angle and frequency information to produce desired swimming mode and swimming speed. Likewise according to the biological fact about the influence of caudal fin shape in the maneuverability during steady swimming an attitude control is proposed. This novel fish robot is the first of its kind to incorporate only SMAs to bend a flexible continuous structure without joints and gears to produce thrust and mimic all the swimming modes as well as the caudal fin to be morphing. This novel mechatronic design is a promising way to design more efficient swimming/morphing underwater vehicles. The novel control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling robots based on SMAs, making them more energy efficient and the incorporation of a morphing caudal fin allows to perform more efficient maneuvers. As a whole, the BR3 project consists of five major stages of development: • Study and analysis of biological fish swimming data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. • Formulation of mathematical models for: i) body kinematics, ii) dynamics, iii) hydrodynamics, iv) free vibration analysis and v) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modelling the e ects of modulating caudal fin and body bend into the production of thrust forces for swimming, rotational forces for maneuvering and energy consumption optimisation. • Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of backbone and body, ii) SMA muscle-like mechanisms for the body and caudal fin, iii) the artificial skin, iv) electronics onboard and v) sensor fusion. It is aimed at developing the fish-like platform (BR3) that allows for testing the methods proposed. • The swimming controller: i) control of SMA-muscles (morphing-caudal fin modulation and attitude regulation) and ii) steady swimming control (bend modulation and speed modulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BR3’s caudal fin and body. • Experiments: it is aimed at quantifying the effects of: i) properly caudal fin modulation into hydrodynamics and rotation production for maneuvering, ii) body bending into thrust generation and iii) skin flexibility into BR3 bending ability. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving swimming and maneuvering efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Waterchannel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the caudal fin and body can considerably affect the dynamics/hydrodynamics of swimming/maneuvering and how to take advantage of bend modulation that the morphing-caudal fin and body enable to properly change caudal fin and body’ geometry during steady swimming and maneuvering.