Robot Manipulator Systems: Analysis and Control

Manipulator systems are rather complex and highly nonlinear which makes difficult their analysis and control. Classic system theory is veil known, however it is inadequate in the presence of strong nonlinear dynamics. Nonlinear controllers produce good results [1] and work has been done e. g. relating the manipulator nonlinear dynamics with frequency response [2–5]. Nevertheless, given the complexity of the problem, systematic methods which permit to draw conclusions about stability, imperfect modelling effects, compensation requirements, etc. are still lacking. In section 2 we start by analysing the variation of the poles and zeros of the descriptive transfer functions of a robot manipulator in order to motivate the development of more robust (and computationally efficient) control algorithms. Based on this analysis a new multirate controller which is an improvement of the well known “computed torque controller” [6] is announced in section 3. Some research in this area was done by Neuman [7,8] showing tbat better robustness is possible if the basic controller structure is modified. The present study stems from those ideas, and attempts to give a systematic treatment, which results in easy to use standard engineering tools. Finally, in section 4 conclusions are presented.

Opções de tratamento de águas residuais por sistemas clássicos de lamas activadas numa perspectiva de minimização de recursos aplicados

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia do Ambiente, perfil Engenharia Sanitária

Contribuição para o estudo do processo de lamas ativadas com vista à redução de custos de operação

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia do Ambiente – Perfil Engenharia Sanitária

Influência do clima e do caudal de ar variável em função da demanda para um sistema centralizado tudo-ar.

Na perspetiva da melhoria da eficiência energética e da QAI dos edifícios de serviços existentes e que são climatizados com sistemas centralizados do tipo tudo-ar, foi desenvolvida uma aplicação informática que permite simular o comportamento dinâmico de situações reais de funcionamento relativas ao tratamento de ar. Com vista à redução do consumo energético associado à utilização dos sistemas técnicos de climatização, foi desenvolvido um modelo matemático para os diversos processos físicos que ocorrem numa unidade de tratamento de ar, implementado numa aplicação informática e validado o seu funcionamento através de experiências laboratoriais desenvolvidas numa sala de testes de climatização. O presente estudo permitiu determinar a influência das variáveis, clima e caudal de ar insuflado variável em função da demanda, no consumo energético associado às condições de conforto do ambiente interior para a estação de aquecimento. Foi estimado um aumento de 65% de consumo energético para o clima mais rigoroso de Bragança, acompanhado de um menor potencial de redução de consumo energético (6% em termos médios), relativamente aos outros climas. Relativamente à utilização de estratégias de ventilação controlada pela demanda (DCV), estimaram-se que os potenciais de redução de consumo energético máximos poderão atingir valores de 40% e 39% para Faro e Porto, respetivamente, e de 30% para Bragança. A ferramenta informática desenvolvida poderá ser uma ajuda em análises económicas a efetuar, nomeadamente para renovações de edifícios de serviços existentes.

Localização Ótima de Aparelhos de Corte Normalmente Abertos e Normalmente Fechados em Redes de Distribuição

Tipicamente as redes elétricas de distribuição apresentam uma topologia parcialmente malhada e são exploradas radialmente. A topologia radial é obtida através da abertura das malhas nos locais que otimizam o ponto de operação da rede, através da instalação de aparelhos de corte que operam normalmente abertos. Para além de manterem a topologia radial, estes equipamentos possibilitam também a transferência de cargas entre saídas, aquando da ocorrência de defeitos. As saídas radiais são ainda dotadas de aparelhos de corte que operam normalmente fechados, estes têm como objetivo maximizar a fiabilidade e isolar defeitos, minimizando a área afetada pelos mesmos. Assim, na presente dissertação são desenvolvidos dois algoritmos determinísticos para a localização ótima de aparelhos de corte normalmente abertos e fechados, minimizando a potência ativa de perdas e o custo da energia não distribuída. O algoritmo de localização de aparelhos de corte normalmente abertos visa encontrar a topologia radial ótima que minimiza a potência ativa de perdas. O método é desenvolvido em ambiente Matlab – Tomlab, e é formulado como um problema de programação quadrática inteira mista. A topologia radial ótima é garantida através do cálculo de um trânsito de potências ótimo baseado no modelo DC. A função objetivo é dada pelas perdas por efeito de Joule. Por outro lado o problema é restringido pela primeira lei de Kirchhoff, limites de geração das subestações, limites térmicos dos condutores, trânsito de potência unidirecional e pela condição de radialidade. Os aparelhos de corte normalmente fechados são localizados ao longo das saídas radiais obtidas pelo anterior algoritmo, e permite minimizar o custo da energia não distribuída. No limite é possível localizar um aparelho de corte normalmente fechado em todas as linhas de uma rede de distribuição, sendo esta a solução que minimiza a energia não distribuída. No entanto, tendo em conta que a cada aparelho de corte está associado um investimento, é fundamental encontrar um equilíbrio entre a melhoria de fiabilidade e o investimento. Desta forma, o algoritmo desenvolvido avalia os benefícios obtidos com a instalação de aparelhos de corte normalmente fechados, e retorna o número e a localização dos mesmo que minimiza o custo da energia não distribuída. Os métodos apresentados são testados em duas redes de distribuição reais, exploradas com um nível de tensão de 15 kV e 30 kV, respetivamente. A primeira rede é localizada no distrito do Porto e é caraterizada por uma topologia mista e urbana. A segunda rede é localizada no distrito de Bragança e é caracterizada por uma topologia maioritariamente aérea e rural.

Caracterização da paleta de Diogo de Torres. Quatro pinturas Retabulares do séc. XVI. Estudo da descoloração do azul de esmalte

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Conservação e Restauro

Comparação de técnicas analíticas e numéricas para previsão de resistência de juntas adesivas de sobreposição simples

As juntas adesivas têm vindo a ser usadas em diversas áreas e contam com inúmeras aplicações práticas. Devido ao fácil e rápido fabrico, as juntas de sobreposição simples (JSS) são um tipo de configuração bastante comum. O aumento da resistência, a redução de peso e a resistência à corrosão são algumas das vantagens que este tipo de junta oferece relativamente aos processos de ligação tradicionais. Contudo, a concentração de tensões nas extremidades do comprimento da ligação é uma das principais desvantagens. Existem poucas técnicas de dimensionamento precisas para a diversidade de ligações que podem ser encontradas em situações reais, o que constitui um obstáculo à utilização de juntas adesivas em aplicações estruturais. O presente trabalho visa comparar diferentes métodos analíticos e numéricos na previsão da resistência de JSS com diferentes comprimentos de sobreposição (LO). O objectivo fundamental é avaliar qual o melhor método para prever a resistência das JSS. Foram produzidas juntas adesivas entre substratos de alumínio utilizando um adesivo époxido frágil (Araldite® AV138), um adesivo epóxido moderadamente dúctil (Araldite® 2015), e um adesivo poliuretano dúctil (SikaForce® 7888). Consideraram-se diferentes métodos analíticos e dois métodos numéricos: os Modelos de Dano Coesivo (MDC) e o Método de Elementos Finitos Extendido (MEFE), permitindo a análise comparativa. O estudo possibilitou uma percepção crítica das capacidades de cada método consoante as características do adesivo utilizado. Os métodos analíticos funcionam apenas relativamente bem em condições muito específicas. A análise por MDC com lei triangular revelou ser um método bastante preciso, com excepção de adesivos que sejam bastante dúcteis. Por outro lado, a análise por MEFE demonstrou ser uma técnica pouco adequada, especialmente para o crescimento de dano em modo misto.

Re-inventar um bairro: análise de uma reforma sócio-urbanística no bairro da Mouraria

Dissertação de mestrado em Antropologia Aplicada

Prisão com fronteiras: relações inter-étnicas em meio prisional. Estudo de caso no estabelecimento prisional de Carregueira

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Migrações, Inter-etnicidades e Transnacionalismo

Factores Determinantes da Criação de Websites nas Empresas em Portugal

Dissertação apresentada como requisito parcial para obtenção do grau de Mestre em Estatística e Gestão de Informação.

Comportamento e modelação da ligação GFRP/betão em elementos de betão armado expostos a ambientes agressivos

Dissertação para a obtenção do Grau de Doutor em Engenharia Civil, na Especialidade de Estruturas pela Universidade Nova de Lisboa

Projecto cheques-prenda Sonae Sierra

Trabalho de Projeto apresentado como requisito parcial para obtenção do grau de Mestre em Estatística e Gestão de Informação

Desenvolvimento e aplicação de equipamento para detecção de defeitos através de células bacterianas em componentes microfabricados

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Cálculo de forças em superestruturas de quebra-mares de talude

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil – Perfil de Estrutura e Geotecnia

Levantamento das condições de habitação e saúde da comunidade da favela do Borel, Tijuca

O presente estudo Jaz o levantamento das condições de habitação e saúde da comunidade da favela do Borel, acompanhado de inquérito parasitológico em amostra da população de 0 a 14 anos. Tal levantamento traz subsídios ao Centro Médico Sanitário Heitor Beltrão visando a uma campanha de educação sanitária e saneamento, além de proporcionar treinamento de estudantes em condições reais de trabalho.