Métodes d'aprenentatge per reforç basats en la política i la seva aplicació a la robótica

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada al Robot Locomotion Group del Massachusetts Institute of Technology, Estats Units, entre març i agost del 2006. Es descriu la feina portada a terme en el camp de l'aprenentatge per reforç (RL), una metodologia molt utilitzada en aprenentatge artificial. En RL, un agent intenta maximitzar un valor escalar (càstig o premi) obtingut com a resultat de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu d'un sistema basat en RL és el de trobar una política d'actuació òptima que relaciona l'estat de l'entorn amb una acció determinada que maximitzi la suma de reforços futurs. El principal avantatge és que no utilitza cap base de dades conegudes, així que l'agent no rep informació sobre quina decisió triar, com succeeix en molts tipus d'aprenentatge, sinó que ha de triar per descobrir aquelles accions que tenen un valor més alt, sent molt adient en robòtica aplicada. Els principals desavantatges són uns temps de convergència sovint elevats i la manca de generalització quan tractem variables contínues. Principalment, el treball s’ha centrat en l'estudi de noves i més complexes metodologies basades en RL que combinessin dos tipus d'algorismes: els basats en funcions de valor i els representats únicament per una política d'actuació. Posteriorment s'analitzà la seva aplicabilitat en aplicacions robòtiques reals. En tots els estudis i les simulacions s’ha utilitzat un braç robòtic dissenyat i contruït al laboratori. El tipus de robot, anomenat Acrobot, és un banc de proves molt utilitzat en els camps de teoria de control i aprenentatge.

Estudi neurofisiològic del control executiu de l'atenció en l'esquizofrènia

Report for the scientific sojourn carried out at the Departament de Psicologia de la Universitat de les Illes Balears, Spain, from May until July 2006. Abnormalities in executive functions, including set shifting ability, represent a cardinal feature in schizophrenia. This ability to adapt behavior to changing environmental events or contingencies requires a mechanism for switching attention between learned stimulus-response associations, or task-sets. This project aimed at gaining further knowledge on the brain mechanisms related to the executive control of attention in schizophrenia during the performace of a task switching paradigm. Furthermore, a secondary goal was to further examine the interrelationships between endogenous and exogenous control processes in task set switching.

Desenvolupament de la tecnica de deteccio d'HPV en frotis de pell i bulbs pilosos de la cella per a l'aplicació com a marcador de risc en carcinogènesi cutània

Estudi realitzat a partir d’una estada al Department of Pathology de la Vrije Universiteit Medical Center, Holanda, entre agost del 2006 i gener del 2007. Es parteix de la hipòtesi principal que el virus del papil•loma humà (VPH) està implicat com a cofactor en la carcinogènesi del càncer cutani no-melanoma associat a l'exposició solar i a la immunosupressió. L'objectiu principal era la validació d'una tècnica de detecció del VPH en frotis cutanis per a determinar el paper d'aquest en el càncer cutani en pacients trasplantats renals. Es pretenia desenvolupar l'ús dels frotis cutanis per a la detecció del VPH en pell no tumoral i posteriorment establir quines són les mostres més adequades (en quan a localització i tipus d'extracció) per tal de definir el concepte de "portador de VPH". Es recolliren frotis cutanis de zones exposades (front i mà) i no exposades (part interna del braç) al sol, de la zona perilesional així com pèls de cella. Les mostres pertanyen tant a pacients trasplantats renals (immunodeprimits) com a pacients no trasplantats (immunocompetents), de pell normal i de pell cancerosa. Es van emprar diferents tècniques d'extracció de DNA. El DNA del VPH va ser amplificat amb una tècnica de reacció en cadena de la polimerasa (PCR ) específica de tipus cutanis (Beta-Gamma Cutaneous HPV PCR) i es va tipificar amb una hibridació reversa amb sondes específiques (Reverse Line Blotting). Tots els assajos es van fer per triplicat, per tal de poder avaluar la reproduibilitat dels resultats en aquestes mostres. Com a control de la qualitat i la quantitat del DNA les mostres van ser testades per la PCR del gen de la beta-globina. S’ha dectectat el VPH present tant en pell com en pell cancerosa. La tècnica aporta resultats reproduïbes. S’aprecia una bona correlació tant entre els resultats obtinguts dels frotis i el bulbs pilosos, així com de diferents zones raspades d'un mateix pacient.

Disseny d'un sistema HW/SW de control remot amb dispositius FPGA

El projecte que es presenta a continuació, té com a objectiu implementar un sistema HW/SW encastat en una FPGA, capaç d’executar funcions de control remot per infraroig en plataformes de televisió flexibles de Sony Corp. El disseny obtingut, s’incorporarà a un sistema més ampli de verificació i test de circuits impresos, dins del marc de producció SMD. La finalitat d’aquest projecte, és la realització d’un sistema flexible per a la implementació de comandaments de comunicació per infraroig amb circuits impresos. Prèviament, s’ha estudiat els conceptes bàsics referents a la implementació de sistemes amb FPGAs, la seva metodologia de desenvolupament i les principals característiques de la seva arquitectura. Com a especificacions, s’ha utilitzat l’estàndard de control remot per infraroig de Sony Corp SIRCS (Sony Infrared remote control system).

PHYTOCHROME KINASE SUBSTRATE4 modulates phytochrome-mediated control of hypocotyl growth orientation

Gravity and light are major factors shaping plant growth. Light perceived by phytochromes leads to seedling deetiolation, which includes the deviation from vertical hypocotyl growth and promotes hypocotyl phototropism. These light responses enhance survival of young seedlings during their emergence from the soil. The PHYTOCHROME KINASE SUBSTRATE (PKS) family is composed of four members in Arabidopsis (Arabidopsis thaliana): PKS1 to PKS4. Here we show that PKS4 is a negative regulator of both phytochrome A- and B-mediated inhibition of hypocotyl growth and promotion of cotyledon unfolding. Most prominently, pks4 mutants show abnormal phytochrome-modulated hypocotyl growth orientation. In dark-grown seedlings hypocotyls change from the original orientation defined by seed position to the upright orientation defined by gravity and light reduces the magnitude of this shift. In older seedlings with the hypocotyls already oriented by gravity, light promotes the deviation from vertical orientation. Based on the characterization of pks4 mutants we propose that PKS4 inhibits changes in growth orientation under red or far-red light. Our data suggest that in these light conditions PKS4 acts as an inhibitor of asymmetric growth. This hypothesis is supported by the phenotype of PKS4 overexpressers. Together with previous findings, these results indicate that the PKS family plays important functions during light-regulated tropic growth responses

Disseny del servidor de control d'un sistema de vídeo sota demanda

El treball realitzat dóna una visió global sobre els sistemes de vídeo sota demanda i la problemàtica associada al seu desenvolupament. Es mostra quines solucions s'han adoptat per abordar aquesta problemàtica a l'hora de dissenyar un sistema de VoD i, en particular, el treball se centra en l'anàlisi i desenvolupament del corresponent servidor de control.

MART-1 peptide vaccination plus IMP321 (LAG-3Ig fusion protein) in patients receiving autologous PBMCs after lymphodepletion: results of a Phase I trial.

BACKGROUND: Immunotherapy offers a promising novel approach for the treatment of cancer and both adoptive T-cell transfer and immune modulation lead to regression of advanced melanoma. However, the potential synergy between these two strategies remains unclear. METHODS: We investigated in 12 patients with advanced stage IV melanoma the effect of multiple MART-1 analog peptide vaccinations with (n = 6) or without (n = 6) IMP321 (LAG-3Ig fusion protein) as an adjuvant in combination with lymphodepleting chemotherapy and adoptive transfer of autologous PBMCs at day (D) 0 (Trial registration No: NCT00324623). All patients were selected on the basis of ex vivo detectable MART-1-specific CD8 T-cell responses and immunized at D0, 8, 15, 22, 28, 52, and 74 post-reinfusion. RESULTS: After immunization, a significant expansion of MART-1-specific CD8 T cells was measured in 83% (n = 5/6) and 17% (n = 1/6) of patients from the IMP321 and control groups, respectively (P < 0.02). Compared to the control group, the mean fold increase of MART-1-specific CD8 T cells in the IMP321 group was respectively >2-, >4- and >6-fold higher at D15, D30 and D60 (P < 0.02). Long-lasting MART-1-specific CD8 T-cell responses were significantly associated with IMP321 (P < 0.02). At the peak of the response, MART-1-specific CD8 T cells contained higher proportions of effector (CCR7⁻ CD45RA⁺/⁻) cells in the IMP321 group (P < 0.02) and showed no sign of exhaustion (i.e. were mostly PD1⁻CD160⁻TIM3⁻LAG3⁻2B4⁺/⁻). Moreover, IMP321 was associated with a significantly reduced expansion of regulatory T cells (P < 0.04); consistently, we observed a negative correlation between the relative expansion of MART-1-specific CD8 T cells and of regulatory T cells. Finally, although there were no confirmed responses as per RECIST criteria, a transient, 30-day partial response was observed in a patient from the IMP321 group. CONCLUSIONS: Vaccination with IMP321 as an adjuvant in combination with lymphodepleting chemotherapy and adoptive transfer of autologous PBMCs induced more robust and durable cellular antitumor immune responses, supporting further development of IMP321 as an adjuvant for future immunotherapeutic strategies.

Estudi microgenètic sobre el desenvolupament del coneixement lletrat en alumnes de Primària en relació amb textosmodel d'una base de dades Web: influència del suport digital i del format de presentació

Aquest projecte representa una recerca en les classes basat en l'eficàcia de la combinació entre activitats de lectura i d'escriptura, textos i tecnologia. Presenta un currículum bé dissenyat que ofereix material als professors per a planificar la instrucció en primària i en pre-escolar. Els materials són una selecció de textos considerats com uns mediadors de la instrucció. L’estudi proporciona un model preliminar per a un currículum basat en textos que ajuden en la lectura i escriptura i en les habilitats inicials. Les lectures són llibres tipus àlbum. Dues dècades en el camp dels llibres infantils, il•lustradors, autors, editors han prestat una major atenció a les maneres del procés d'adquisició de la lectura i de l'escriptura. Aquest estudi representa un pas per a incloure aquest tipus de materials de lectura. Tres característiques de text s'han identificat: a) el contingut lingüístic a nivell de la paraula, i a nivell de l'estructura del text (repeticions dels patrons sintàctics i textuals); b) la diversitat de gènere dels llibres (llibres de narració i d'informació); i c) el control de la càrrega cognitiva (densitat de paraules, repetició i predicció del contingut i relació il•lustració-text). Els participants en aquest estudi eren 25 nens de primer curs i 23 nens pre-escolars i els seus professors (CEIP Lavinia de Barcelona). L'escola va ser seleccionada per la seva disposició a l'ús de tecnologies i els seus interessos de participar en aquest projecte experimental. Durant l'any 2007-08 van desenvolupar aquests textos, les activitats i el programa de tecnologia (Veure www.princepsiprinceses.blogspot.com, i www.conills.blogspot.com). Els efectes de la qualitat instruccional, de la selecció de textos i de l'ús de la tecnologia s'han d'observar en les diferències en les pràctiques de les professores, en les habilitats dels nens i en l'ús de tecnologies en les sales de classe.

Bionomia de mosquitos (Diptera: Culicidae) em áreas da Mata Atlântica no município de Itaguaí, estado do Rio de janeiro, Brasil: I. Frequência intra, peri e extradomiciliar

Along 24 consecutive months, from January 1984 to December 1986, mosquito captures were performed in a rural area of said municipality. Aiming to evaluate the comparative frequency of the mosquito species inside houses and in the immediate vicinity and far from houses, the captures were made in two types of domiciles - one permanently and the other only sporadically inhabited - as well as in surrounding woods. Variations in temperature, relative humidity and rainfall were locally recorded. A tendency for domiciliation became evident by the presence of Aedes scapularis in the human domiciles, mainly in those permantely inhabited. Culex quinquefasciatus showed to be adapted to live with humans also in rural areas, in which, in some instances, insecticides had to be used to keep in under control. Such observations, mainly in terms of Ae. scapularis, reinforce the possibility of those mosquitoes, under favourable conditions, becoming carries of arboviroses to humans in rural environments.

Nivells de radó en recintes tancats de la zona volcànica de la Garrotxa i la falla d'Amer

La importància radiològica i geofísica del gas radó, un gas radioactiu que neix de la desintegració del radi present a l’escorça terrestre, ha motivat una extensa campanya de mesures d’aquest gas a l’interior de recintes tancats de la zona volcànica de la Garrotxa i de la falla d’Amer, una zona que per les seves característiques geològiques, com ara la presència de falles que poden ser actives, podria afavorir la presència de radó. En aquest treball s’inclou una descripció detallada de la metodologia utilitzada per la mesura d’aquest gas, posant especial èmfasi en el control de qualitat dels sistemes de mesura emprats. Els resultats obtinguts al llarg de més d’un any d’investigacions, on s’han mesurat llocs de treballs i llars, demostren que les concentracions en general són baixes, però que les seves variacions estacionals depenen de la presència de materials volcànics en el subsòl i d’una xarxa de conductes subterranis. Aquest resultat ha motivat uns estudis més detallats dels nivells de radó i altres radionúclids naturals en el sòl al voltant de la falla d’Amer, en les aigües subterrànies i en l’aire dels bufadors de la zona volcànica de la Garrotxa.

Desarrollo y aplicación de estrategias de control avanzado en procesos biológicos de tratamiento de efluentes contaminados

En este proyecto se ha desarrollado estrategias de control avanzadas para plantas de depuración de aguas residuales urbanas que eliminan conjuntamente materia orgánica, nitrógeno y fósforo. Las estrategias se han basado en el estudio multivariable del comportamiento del sistema, que ha producido subsidios para la utilización de lazos de control feedforward, de control predictivo y de un control de costes que automáticamente enviaba las consignas más adecuadas para los controladores de proceso. Para el desarrollo de las estrategias, se ha creado un sistema virtual de simulación (simulador) de plantas de depuradoras, basado en datos de literatura. Para el caso de una planta real, se ha desarrollado un simulador de la planta de Manresa (Catalunya). Sin embargo, el sistema de Manresa se ha utilizado exclusivamente para auxiliar los ingenieros de la planta en la tomada de decisiones de cambio de configuración para que la eliminación de fósforo se dé por la ruta biológica y no por la ruta química. La implementación de los simuladores ha permitido hacer muchas pruebas que en una planta real demandarían mucho tiempo y consumirían muchos recursos energéticos y financieros. Las estrategias de control más elaboradas han podido ahorrar hasta 150.000,00 Euros por año en relación a la operación de la planta sin el control automático. Cuanto a los estudios del modelo de la planta real, se concluyó que la eliminación biológica de fósforo puede sustituir el actual proceso químico de eliminación de fósforo, bajando los costes operacionales (costes del agente precipitante).

Risc cardiovascular dels fitoesterols

Els fitoesterols són components importants de la dieta Mediterrània. La seva ingesta augmenta les concentracions en sang i les concentracions elevades s’han relacionat amb un augment de risc cardiovascular. Però el síndrome metabòlic (SMet) s’associa a concentracions baixes de fitoesterols. S’ha investigat la relació entre fitoesterols del plasma i la dieta amb la presència de factors de risc cardiovascular, incloent el SMet, i malaltia cardiovascular. També s’han avaluat factors socioeconòmics que influencien els hàbits dietètics. Per dur-ho a terme s’ha realitzat un anàlisi retrospectiu en l’estudi Prevención con Dieta Mediterránea (PREDIMED) amb dades basals i a l’any d’una intervenció dietètica per avaluar la influència dels fitosterols de la dieta en el perfil lipídic dels participants. En l’estudi European Prospective Investigation into Cancer and Nutrition (EPIC) d’Espanya s’ha realitzat una anàlisi transversal per analitzar factors socials i dieta, i un estudi cas-control per avaluar el risc de desenvolupar malaltia cardiovascular segons les concentracions plasmàtiques de fitoesterols. Resultats: el consum de fitoesterols amb la dieta habitual s’ha relacionat amb la ingesta d’aliments saludables, amb una millora del perfil lipídic en els participants del PREDIMED i amb un increment dels fitoesterols plasmàtics. Aquest increment es va associar en l’estudi EPIC amb una millora dels factors de risc cardiovascular, una disminució del risc de patir malaltia cardiovascular o qualsevol component del SMet o el propi síndrome. Fa 10 anys la població espanyola seguia un patró de dieta mediterrània i era accessible a tothom independentment de la posició socioeconòmica. Conclusions. Les concentracions de fitoesterols plasmàtics semblen ser marcadors fiables d’un risc cardiometabòlic menor i un menor risc de patir malaltia cardiovascular. Ja que aquests elements són abundants en els aliments que característicament es consumeixen a Espanya, és necessari evitar que siguin difícils d’aconseguir per un encariment en el mercat i es generin desigualtats en salut a causa de l’alimentació.

Estudio del rendimiento cárnico de reproductores porcinos selectos de razas puras en estación de control

El sistema actual de testajes ofi ciales de porcino selecto en España, con el retorno de los mejores verracos a los núcleos de selección, ha demostrado ser muy efi caz para la selección y promoción de los futuros reproductores de élite. Esta metodología se ha ido mejorando y aproximando a los estándares europeos mediante la complementación de los parámetros de crecimiento, consumo de pienso, efi ciencia alimentaria, con parámetros de calidad de canal, de calidad de carne y de despiece de descendientes o colaterales de reproductores porcinos activos raza pura. En este artículo se presentan los resultados de los primeros 138 animales evaluados con esta nueva metodología. Production, carcass and meat quality of spanish pig pure breeds in Central Test Station The current system of pure breed offi cial tests in Spain, with the return of the best boars to the selection’s nucleus, up to now has proved to be very effective for the selection and the promotion of the future elite pure breed boars. This methodology has been improving and moving to European standards by means of the complementation of the growth, feed consumption, food effi ciency parameters with the quality of carcass, quality of meat and cutting parameters of relatives (sibblings) of active pedigree breeder. This chapter presents the results of fi rst 138 evaluated animals with this new methodology.

Selecció d'espais oberts a recuperar i propostes d'ús: una aproximació per anàlisi espacial i multicriteri

Dins de matrius eminentment forestals, els espais oberts agrícoles juguen un paper important diversificant els hàbitats i, de retruc, donant cabuda a l’ecosistema a un nombre d’espècies que d’ells depenen en tots o en alguns moments del seu cicle biològic. La pèrdua d’espais agrícoles tradicionals va més enllà de la pèrdua de varietats agrícoles i ramaderes i de flora arvense associada, i afecta també a molts d’altres organismes. A més de la seva importància directa en la biodiversitat, els espais oberts agrícoles també representen un trencament de la continuïtat del combustible i requereixen el manteniment de vies d’accés, tot coadjuvant a mantenir un paisatge amb un menor risc d’incendi. La zona d’estudi ha estat els Parcs Naturals de Sant Llorenç de Munt i L’Obac, i Garraf, Olèrdola i Foix. Hem considerat de forma simplificada el paisatge dels Parcs com a mosaics amb diferents fases (arbrat dens, arbustiu dens, espais oberts, roquissars i petites zones urbanes) i pressuposa que l’objectiu de la gestió dels Parcs és la conservació d’aquests mosaics i no la seva uniformització en paisatges forestals continus. Hem localitzat e inventariat els espais oberts agrícoles actius i abandonats (recentment i des de 1957) de la zona com a capes SIG, tot associant a cada espai el conjunt de característiques necessàries per la seva gestió i organitzant-los en una Base de Dades lligada a les capes SIG. Un cop fet això, i per tal d’ordenar les actuacions de recuperació, hem establert un sistema de priorització dels espais candidats a través d’anàlisi multi-criteri. En aquesta priorització, ha jugat un paper destacat l’impacte de l’eventual recuperació de cada espai en la geometria del mosaic, la qual cosa ha requerit anàlisi i simulació espacial. Finalment, hem elaborat un conjunt de projectes d’actuació en certs espais concrets per a que serveixin com a models d’actuació.

Anàlisi de la situació actual del llop (Canis lupus) a Catalunya i valoració socioambiental de la seva presència

En el present treball, en primer lloc, s’ha analitzat l’escenari actual en referència a la tornada del llop (Canis lupus) a Catalunya i s’han avaluat les mesures gestió que s’estan duent a terme al respecte, tot identificant els seus punts forts i els seus punts dèbils. D’aquesta manera, s’ha pogut saber que la població de llops actual és petita i poc estable, i es mou per la zona del Parc Natural del Cadí-Moixeró i els seus voltants, on s’estan efectuant les tasques de control i seguiment de l’espècie. No obstant, la seva evolució ha anat a l’alça durant els darrers anys, i es preveu que pugui colonitzar noves àrees a curt-mig termini, pel que aviat s’hauria d’ampliar l’àmbit d’aplicació d’aquesta gestió. Posteriorment, s’ha realitzat una valoració de la seva presència a Catalunya -encabida dins d’un marc hipotètic- per determinar l’ampli ventall d’aspectes socials i ambientals que envolten aquest fet. Mitjançant aquesta valoració s’han pogut detectar les principals mancances que presenta el país per fer front a aquesta situació, però també s’han identificat les fortaleses i les oportunitats que es presenten de cara al futur.