Técnicas visuais de localização e mapeamento simultâneos sem extração de primitivas geométricas da imagem

In Simultaneous Localization and Mapping (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping), a robot placed in an unknown location in any environment must be able to create a perspective of this environment (a map) and is situated in the same simultaneously, using only information captured by the robot s sensors and control signals known. Recently, driven by the advance of computing power, work in this area have proposed to use video camera as a sensor and it came so Visual SLAM. This has several approaches and the vast majority of them work basically extracting features of the environment, calculating the necessary correspondence and through these estimate the required parameters. This work presented a monocular visual SLAM system that uses direct image registration to calculate the image reprojection error and optimization methods that minimize this error and thus obtain the parameters for the robot pose and map of the environment directly from the pixels of the images. Thus the steps of extracting and matching features are not needed, enabling our system works well in environments where traditional approaches have difficulty. Moreover, when addressing the problem of SLAM as proposed in this work we avoid a very common problem in traditional approaches, known as error propagation. Worrying about the high computational cost of this approach have been tested several types of optimization methods in order to find a good balance between good estimates and processing time. The results presented in this work show the success of this system in different environments

Análise da imagem digital para estimativa da área foliar em plantas de laranja Pêra

Objetivou-se, com o trabalho, avaliar dois métodos de estimativa da área foliar, em plantas de laranja Pêra, pela análise da imagem digital obtida com scanner e câmera fotográfica digital. Para determinar a área das folhas, um grupo de discos foi colocado sobre um leitor de scanner, sendo que a imagem obtida foi armazenada. Os mesmos grupos de discos foram fixados sobre cartolina branca e fotografados com câmera fotográfica digital. As imagens obtidas da câmera fotográfica e do scanner foram processadas utilizando ferramentas de um editor de imagem que permite a contagem de pixels de determinada cor, no caso verde. Para a comparação dos métodos, os discos foram submetidos a integrador óptico de área foliar modelo LICOR-3100, utilizando os mesmos agrupamentos. Foram coletadas 20 folhas (cinco em cada quadrante da planta) por parcela de um experimento para comparação de fertilizantes comerciais e doses de zinco, aplicados via foliar, em plantas de sete anos de idade. O experimento foi composto de sete tratamentos e quatro repetições, num total de 28 parcelas. Os dois métodos apresentaram alta correlação com a área estimada pelo integrador óptico de área, considerado como método de referência. O método da análise da imagem obtida com câmera fotográfica, na resolução de 5.0 megapixel, foi mais precisa quando comparada à área estimada pelo integrador óptico de área.

Importância do fluxo de massa e difusão no suprimento de potássio ao algodoeiro como variável de água e potássio no solo

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Controle feedback de nível baseado em sensor de imagem aplicado ao equipamento misturador-decantador à inversão de fases (MDIF®)

The treatment of wastewaters contaminated with oil is of great practical interest and it is fundamental in environmental issues. A relevant process, which has been studied on continuous treatment of contaminated water with oil, is the equipment denominated MDIF® (a mixer-settler based on phase inversion). An important variable during the operation of MDIF® is the water-solvent interface level in the separation section. The control of this level is essential both to avoid the dragging of the solvent during the water removal and improve the extraction efficiency of the oil by the solvent. The measurement of oil-water interface level (in line) is still a hard task. There are few sensors able to measure oil-water interface level in a reliable way. In the case of lab scale systems, there are no interface sensors with compatible dimensions. The objective of this work was to implement a level control system to the organic solvent/water interface level on the equipment MDIF®. The detection of the interface level is based on the acquisition and treatment of images obtained dynamically through a standard camera (webcam). The control strategy was developed to operate in feedback mode, where the level measure obtained by image detection is compared to the desired level and an action is taken on a control valve according to an implemented PID law. A control and data acquisition program was developed in Fortran to accomplish the following tasks: image acquisition; water-solvent interface identification; to perform decisions and send control signals; and to record data in files. Some experimental runs in open-loop were carried out using the MDIF® and random pulse disturbances were applied on the input variable (water outlet flow). The responses of interface level permitted the process identification by transfer models. From these models, the parameters for a PID controller were tuned by direct synthesis and tests in closed-loop were performed. Preliminary results for the feedback loop demonstrated that the sensor and the control strategy developed in this work were suitable for the control of organic solvent-water interface level

Estado nutricional em nitrogênio da grama esmeralda avaliado por meio do teor foliar, clorofilômetro e imagem digital, em área adubada com lodo de esgoto

A intensidade da cor verde da folha pode ser alternativa para estimar a concentração de N na planta, devido à relação entre o teor de clorofila e o de N no tecido foliar. Objetivou-se neste trabalho avaliar índices da cor verde da grama esmeralda obtidos da análise da imagem digital e pelo uso do clorofilômetro para predizer o estado nutricional em N fornecido pelo lodo de esgoto. O experimento foi instalado e desenvolvido em uma propriedade comercial de grama esmeralda, localizada na cidade de Itapetininga (SP). O delineamento experimental foi em blocos casualizados, com quatro repetições e cinco doses de lodo de esgoto: 0, 10, 20, 30 e 40 Mg ha-1, base seca. As doses de lodo aplicadas correspondem a 100, 200, 300 e 400 kg ha-1 de nitrogênio disponível. Foram avaliadas as concentrações de N e a intensidade de coloração verde da folha pelo uso do clorofilômetro (ICV) e por meio da análise da imagem digital (G, H e ICVE) aos 45, 105 e 165 dias após a aplicação do lodo. Os valores de intensidade obtidos foram correlacionados com a concentração de N na lâmina foliar e com a taxa de cobertura do solo determinada nas mesmas épocas. A aplicação de doses de lodo de esgoto proporcionou aumento dos índices de cor verde e da concentração de N nas folhas da grama esmeralda. A concentração de N na lâmina foliar pode auxiliar a adubação nitrogenada em cobertura, pois proporcionou altas correlações com a taxa de cobertura do solo. O matiz (H) obtido com a imagem digital e a intensidade de cor verde da folha (ICV) obtida com o clorofilômetro correlacionaram-se com a concentração de N e com a taxa de cobertura do solo e, dessa forma, podem servir como índices na recomendação da adubação nitrogenada.

Documentação oficial e o mito da educadora nata na educação infantil

O artigo descreve a trajetória, bem como apresenta as conclusões de pesquisa que resultou em dissertação de mestrado em educação, defendida em 1997, cujo objeto de estudo é o profissional que atua na educação infantil em nosso país. As análises levaram à conclusão de que, ao longo da história, tem-se reforçado a imagem do profissional dessa área como sendo a da mulher naturalmente educadora, passiva, paciente, amorosa, que sabe agir com bom senso, é guiada pelo coração, em detrimento da formação profissional. A não-valorização salarial, a inferioridade perante os demais docentes, a vinculação do seu trabalho com o doméstico e a deficiência articulam-se à difusão da figura mitificada, que não consegue desvincular-se das significações que interligam a mãe e a criança.

Imagem no judaísmo: aspectos do aniconismo identitário

As fontes visuais ganham um espaço cada vez mais amplo entre as ciências humanas e sociais. Na historiografia considera-se sua capacidade de representar os imaginários sociais e de evidenciar as mentalidades coletivas, enriquecendo ou preenchendo vazios deixados pela documentação escrita. Na cultura judaica, no entanto, a imagem teve um tratamento muito particular, tornando-se um elemento distintivo de sua identidade. O que inicialmente tinha como intenção garantir o monoteísmo javístico acaba por definir um certo aniconismo que só muito recentemente foi superado.

Considerações históricas sobre a difusão do pensamento Kleiniano no Brasil

This article describes the different moments that characterized the diffusion of Kleinian thought in psychoanalytic societies in Brazil. The article results from qualitative historical research based on interviews with thirteen psychoanalysts who participated in this process of diffusion. The first influences appeared in 1950, v pioneers trained either in Britain or in Argentina. The areas in which the Kleinians were pioneers -psychoanalysis of children and of psychotics - were the first aspects dealt with by this group in Brazil. Between 1950 and 1970 very dogmatic approaches were taken toward Kleinian ideas. As of 1980, with the publication of new, translations of Melanie Klein work and with the introduction of contemporary Kleinian thought, a more balanced use of this theoretical-technical model could been seen.

Mapeamento do biovolume de plantas aquáticas submersas a partir de dados hidroacústicos e imagem multiespectral de alta resolução

As plantas aquáticas têm papel fundamental no equilíbrio dos ecossistemas, porém seu crescimento desequilibrado pode obstruir canais, represas e reservatórios e afetar múltiplos usos da água. em relação a plantas aquáticas submersas, a utilização de medidas de controle torna-se mais complexa, em face da dificuldade em mapear e quantificar volumetricamente as áreas colonizadas. Nessas situações, considera-se que o uso de dados hidroacústicos possibilite o mapeamento e a mensuração dessas áreas, auxiliando na elaboração de propostas de manejo sustentáveis desse tipo de vegetação aquática. Assim, o presente trabalho utilizou dados acústicos e a técnica de krigagem para realizar a inferência espacial do biovolume de plantas aquáticas submersas. Os dados foram obtidos em três levantamentos ecobatimétricos realizados em uma área de estudos localizada no rio Paraná, caracterizada por condições favoráveis para proliferação de vegetação aquática submersa e dificuldade de navegação. Para delimitar as áreas caracterizadas pela presença de plantas aquáticas submersas, utilizou-se uma imagem multiespectral de alta resolução espacial World View-2. O mapeamento do biovolume das plantas aquáticas submersas nas áreas de ocorrência do fenômeno foi realizado a partir da inferência do biovolume por krigagem e do fatiamento dos valores inferidos em intervalos de 15%. A partir do mapa gerado, foi possível identificar os locais de maior concentração de macrófitas submersas, com predominância de valores de biovolume entre 15-30% e 30-45%, confirmando a viabilidade da utilização da krigagem na inferência espacial do biovolume, a partir de medidas ecobatimétricas georreferenciadas e com o suporte de imagem de alta resolução espacial.

Atributos polarimétricos de imagem radar na inferência de parâmetros morfológicos de macrófitas

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Integração de imagem aérea de alta resolução e dados de varredura a laser na classificação de cenas urbanas para detectar regiões de via

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

A construção da imagem de leitor em memórias de leitura

In this work, we analyzed reading memories of mother language teachers in continuing education context. Our objective was to understand how each individual has built his/her reader image. Our theoretical approach to the construction of selfimage was based on the concept of discursive ethos, understanding it with Charaudeau (2006) as something constructed in the intersection of glances (of the self and the other). To understand how each teacher has built his/her reader image in that intertwining of glances (of the self and the other) we are on the contributions of Bakhtin (2003, 2010b) on exotopic glance or distant/external glance. Therefore, in the analysis, we tried to capture the exotopic glance of the teachers about themselves in the various stages of their reader formation and from our exotopic look of researcher; we gave provisional finish of the reader image that teachers built of themselves. For the analysis, we adopted other theoretical assumptions: about genres, theme, composition and style, statement and social voices we based on Bakhtin (1997, 2003, 2010a, 2010b); on the notion of the discursive ethos we anchored in studies conducted by Maingueneau (2008a, 2008b); about reading, we adopted the theoretical references of Rojo (2005, 2008, 2009a, 2009b, 2009c, 2009d), Garcez (2002), Freire (2008) and Silva Neto (2007). For the discursive genre reading memories makes reference to the theme memory as well as is related to the context of teacher training, the study was supported in Aragão (1992) and Nóvoa`s (2007) theory. Situated in the area of Applied Linguistics, the research aligns with qualitative-interpretative approach of socio-historical basis. Finally, from the analysis of the corpus, data that emerged from the findings, we conclude by stating that readers have created images of themselves as active readers, readers interested in both readings, the ones respected and the ones unappreciated by the official culture

Das relações entre imaginário e poesia na obra de Orides Fontela: o regime diurno da imagem

The present work seeks essentially to demonstrate how some anthropological structures of the imaginary, theorized by the French thinker Gilbert DURAND, projected themselves in a noticeable manner in the poetic work of the Brazilian poet Orides FONTELA. Chiefly we will demonstrate with great care in what way this projection and vivification occur through an imagination that not only materializes some fundamental archetypes of the human imagination, but also seeks to organize them through original poems in its form of presenting the poetic discourse, giving here a different contribution of the mythical or religious discourse, privileged places, since always, where the symbolic functions also manifest themselves

Jornalismo cultural em texto, imagem e cor

O tema deste trabalho é o Jornalismo Cultural. Uma apresentação e discussão de temas pertinentes ao jornalismo especializado em cultura nas páginas do jornal diário. A partir da leitura de alguns jornais, se traça considerações gerais acerca dos caminhos do jornalismo e dos estudos sobre jornalismo com o objetivo de apresentar o jornal que hoje se produz no Brasil, em texto, imagem e cor. O resultado é a descoberta do jornal como forma, desde o texto, escolhas lexicais e sintáticas, passando pelas imagens, composição, escolha e determinação da pauta, ao arranjo destes elementos na página, em respeito ao projeto editorial de diagramação. A conclusão a que se chega que há vários "eus" que governam o jornal diário, e que fazem o jornalismo cultural inovador, porta de entrada às mudanças no jornalismo.

A imagem do Brasil na mídia impressa portuguesa: um estudo do caso diário de notícias e público

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior