Arquitectura de Control para la Conducción Autónoma de Vehículos en Entornos Urbanos y Autovías

Hoy en día, el desarrollo tecnológico en el campo de los sistemas inteligentes de transporte (ITS por sus siglas en inglés) ha permitido dotar a los vehículos con diversos sistemas de ayuda a la conducción (ADAS, del inglés advanced driver assistance system), mejorando la experiencia y seguridad de los pasajeros, en especial del conductor. La mayor parte de estos sistemas están pensados para advertir al conductor sobre ciertas situaciones de riesgo, como la salida involuntaria del carril o la proximidad de obstáculos en el camino. No obstante, también podemos encontrar sistemas que van un paso más allá y son capaces de cooperar con el conductor en el control del vehículo o incluso relegarlos de algunas tareas tediosas. Es en este último grupo donde se encuentran los sistemas de control electrónico de estabilidad (ESP - Electronic Stability Program), el antibloqueo de frenos (ABS - Anti-lock Braking System), el control de crucero (CC - Cruise Control) y los más recientes sistemas de aparcamiento asistido. Continuando con esta línea de desarrollo, el paso siguiente consiste en la supresión del conductor humano, desarrollando sistemas que sean capaces de conducir un vehículo de forma autónoma y con un rendimiento superior al del conductor. En este trabajo se presenta, en primer lugar, una arquitectura de control para la automatización de vehículos. Esta se compone de distintos componentes de hardware y software, agrupados de acuerdo a su función principal. El diseño de la arquitectura parte del trabajo previo desarrollado por el Programa AUTOPIA, aunque introduce notables aportaciones en cuanto a la eficiencia, robustez y escalabilidad del sistema. Ahondando un poco más en detalle, debemos resaltar el desarrollo de un algoritmo de localización basado en enjambres de partículas. Este está planteado como un método de filtrado y fusión de la información obtenida a partir de los distintos sensores embarcados en el vehículo, entre los que encontramos un receptor GPS (Global Positioning System), unidades de medición inercial (IMU – Inertial Measurement Unit) e información tomada directamente de los sensores embarcados por el fabricante, como la velocidad de las ruedas y posición del volante. Gracias a este método se ha conseguido resolver el problema de la localización, indispensable para el desarrollo de sistemas de conducción autónoma. Continuando con el trabajo de investigación, se ha estudiado la viabilidad de la aplicación de técnicas de aprendizaje y adaptación al diseño de controladores para el vehículo. Como punto de partida se emplea el método de Q-learning para la generación de un controlador borroso lateral sin ningún tipo de conocimiento previo. Posteriormente se presenta un método de ajuste on-line para la adaptación del control longitudinal ante perturbaciones impredecibles del entorno, como lo son los cambios en la inclinación del camino, fricción de las ruedas o peso de los ocupantes. Para finalizar, se presentan los resultados obtenidos durante un experimento de conducción autónoma en carreteras reales, el cual se llevó a cabo en el mes de Junio de 2012 desde la población de San Lorenzo de El Escorial hasta las instalaciones del Centro de Automática y Robótica (CAR) en Arganda del Rey. El principal objetivo tras esta demostración fue validar el funcionamiento, robustez y capacidad de la arquitectura propuesta para afrontar el problema de la conducción autónoma, bajo condiciones mucho más reales a las que se pueden alcanzar en las instalaciones de prueba. ABSTRACT Nowadays, the technological advances in the Intelligent Transportation Systems (ITS) field have led the development of several driving assistance systems (ADAS). These solutions are designed to improve the experience and security of all the passengers, especially the driver. For most of these systems, the main goal is to warn drivers about unexpected circumstances leading to risk situations such as involuntary lane departure or proximity to other vehicles. However, other ADAS go a step further, being able to cooperate with the driver in the control of the vehicle, or even overriding it on some tasks. Examples of this kind of systems are the anti-lock braking system (ABS), cruise control (CC) and the recently commercialised assisted parking systems. Within this research line, the next step is the development of systems able to replace the human drivers, improving the control and therefore, the safety and reliability of the vehicles. First of all, this dissertation presents a control architecture design for autonomous driving. It is made up of several hardware and software components, grouped according to their main function. The design of this architecture is based on the previous works carried out by the AUTOPIA Program, although notable improvements have been made regarding the efficiency, robustness and scalability of the system. It is also remarkable the work made on the development of a location algorithm for vehicles. The proposal is based on the emulation of the behaviour of biological swarms and its performance is similar to the well-known particle filters. The developed method combines information obtained from different sensors, including GPS, inertial measurement unit (IMU), and data from the original vehicle’s sensors on-board. Through this filtering algorithm the localization problem is properly managed, which is critical for the development of autonomous driving systems. The work deals also with the fuzzy control tuning system, a very time consuming task when done manually. An analysis of learning and adaptation techniques for the development of different controllers has been made. First, the Q-learning –a reinforcement learning method– has been applied to the generation of a lateral fuzzy controller from scratch. Subsequently, the development of an adaptation method for longitudinal control is presented. With this proposal, a final cruise control controller is able to deal with unpredictable environment disturbances, such as road slope, wheel’s friction or even occupants’ weight. As a testbed for the system, an autonomous driving experiment on real roads is presented. This experiment was carried out on June 2012, driving from San Lorenzo de El Escorial up to the Center for Automation and Robotics (CAR) facilities in Arganda del Rey. The main goal of the demonstration was validating the performance, robustness and viability of the proposed architecture to deal with the problem of autonomous driving under more demanding conditions than those achieved on closed test tracks.

Proyecto de ordenacion del monte San Lorenzo de Logroño

Habiéndoseme encargado, como trabajo final de carrera, el Proyecto de Ordenación del Monte de San Lorenzo Castillo y Garganta, con una extensión de 3.586 has situado en la provincia de Logroño, y ante la imposibilidad material de poder presentar el trabajo completo por falta de tiempo, me limitaré a hacerlo en lo referente a la ordenación completa de un Cuartel.

Piedra de toque de la verdad, peso fiel de la razon que examina el fundamento con que Valencia y Huesca contienden sobre qual es la verdadera patria del inuicto martyr San Lorenzo ...

Olvidos del amanuense..., Q5

Estudio inicial de la estructura genética del conejo ibicenco a aprtir de información genealógica.

Aumentar el número de gazapos destetados por coneja y parto es un objetivo importante para incrementar la rentabilidad del sector cunícola industrial con efectos directos. La mejora genética de la prolificidad en las líneas de madres ha demostrado ser una estrategia eficaz para alcanzar este objetivo; sin embargo otras vías, como la influencia de diferentes fuentes de grasa en las dietas de conejas reproductoras, han sido muy poco estudiadas. Los ácidos grasos (AG) n-3 interfieren en la fisiología reproductiva porque pueden modular las enzimas involucradas en el metabolismo de las prostaglandinas y del colesterol que es el precursor de los esteroides como la progesterona (revisado en Gulliver et al., 2012). El objetivo de este trabajo es estudiar si la suplementación con AG poliinsaturados (PUFA) n-3 de las dietas de conejas durante la recría puede afectar a la tasa de ovulación y a la síntesis esteroidogénica ovárica determinada mediante las concentraciones de progesterona plasmática.

Fertilidad, desarrollo embrionaria y prolificidad de conejas nulíparas alimentadas con piensos enriquecidos en ácidos grasos poliinsaturados n-3.

Un total de 105 conejas nulíparas se alimentaron ad libitum un mes antes y durante su primera gestación con dos piensos isofibrosos, isoenergéticos e isoproteicos suplementados con dos fuentes de grasa diferentes: 0,75% de manteca para la dieta control (grupo C; n=53) ó 1,5% de un suplemento (Optomega-50; Optivite International Ltd., España) que contenía un 50% de extracto etéreo y 38% de ácidos grasos poli-insaturados (AG n-3) para la dieta experimental (grupo P; n=52). A los 4,5 meses de edad se determinó la fertilidad después de ser inseminadas artificialmente y tratadas con 20 μg de Gonadorelina (Inducel-GnRH, Ovejero) para inducirles la ovulación. Al parto se determinó la duración de la gestación, el número y peso de los gazapos nacidos vivos y muertos. Se escogieron 16 conejas al azar, 8 de cada grupo, y se realizaron ecografías a los 8, 15 y 22 días de gestación en las que se determinó las dimensiones del embrión y de los anejos fetales. La suplementación con AG n-3 no afectó a los resultados productivos determinados ya que se trata de parámetros que en nulíparas son difíciles de mejorar y suelen ser altos. Tampoco se observaron diferencias en las determinaciones ecográficas pero se han podido definir medidas fisiológicas de los fetos y anejos placentarios de gran utilidad para futuros estudios en esta especie.

Memoria histórica de lo ocurrido en Valencia en su gloriosa revolución desde 23 de mayo de 1808, hasta fines del mismo año, y de la causa formada contra el Padre Fr. Juan Rico, Vicente González Moreno, narcioso Rubio y otros

Se ha respetado la puntuación original

Por D. Lorenzo Fernandez de Villauicencio ... con D. Geronimo Diego de Auila y con D. Manuel Bartolome de Avila y Siguença ... de Xerez sobre la succession del mayorazgo que fundò Doña Juana Melgarejo ...

En texto consta la fecha de 1595 en r. de la h. 2 como fecha de institución del mayorazgo

Resumen historico de la vida, virtudes y milagros del beato Lorenzo de Brindis General del orden de Capuchinos : sacado en italiano de los procesos presentados a la Sagrada Congregacion de ritos : dividido en tres partes

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Detección y desarrollo del talento deportivo: el estado del arte

Son muchos los deportistas jóvenes que presentan el potencial para poder obtener rendimientos elevados. Sin embargo, son muy pocos los que alcanzan un nivel internacional. Conseguir la excelencia en el deporte requiere grandes esfuerzos, recursos y tiempo. Cualquier pequeño avance, cualquier mínimo detalle que ayude a mejorar dicho proceso, que aumente las opciones de éxito de los distintos programas formativos, será excepcionalmente valorado por los entrenadores, deportistas y gestores. ¿Qué es lo que permite o provoca que un deportista si alcance los resultados esperados y otros no? ¿Qué factores favorecen el desarrollo del deportista? ¿Cómo diseñar el proceso de detección y desarrollo del talento?. La presente conferencia tiene como objetivo presentar el estado del arte en la detección y desarrollo del talento, ofreciendo al lector una visión general de cuales han sido las principales formas de afrontar este proceso, al mismo tiempo que se detallan los principales conceptos y factores que, hoy en día, se conocen como favorecedores o limitantes del desarrollo deportivo. Por ello, se ha dividido fundamentalmente en dos partes. La primera de ellas, hace referencia a las investigaciones realizadas en este ámbito, tanto desde el punto de vista cuantitativo como cualitativo. Se presentan las principales conclusiones de ambas líneas de investigación, de tal manera, que el lector pueda tener una idea general de cómo es el proceso formativo del deportista. La segunda parte de la conferencia presenta, dada las limitaciones existentes en las investigaciones realizadas hasta la fecha, nuevas alternativas al proceso de identificación y desarrollo del talento.

Digestibilidad y respuesta ovárica de conejas reproductoras alimentadas con dietas suplementadas con ácidos grasos poliinsaturados n-3

Aumentar el número de gazapos destetados por coneja y parto es un objetivo importante para incrementar la rentabilidad del sector cunícola industrial con efectos directos. La mejora genética de la prolificidad en las líneas de madres ha demostrado ser una estrategia eficaz para alcanzar este objetivo; sin embargo otras vías, como la influencia de diferentes fuentes de grasa en las dietas de conejas reproductoras, han sido muy poco estudiadas. Los ácidos grasos (AG) n-3 interfieren en la fisiología reproductiva porque pueden modular las enzimas involucradas en el metabolismo de las prostaglandinas y del colesterol que es el precursor de los esteroides como la progesterona (revisado en Gulliver et al., 2012). El objetivo de este trabajo es estudiar si la suplementación con AG poliinsaturados (PUFA) n-3 de las dietas de conejas durante la recría puede afectar a la tasa de ovulación y a la síntesis esteroidogénica ovárica determinada mediante las concentraciones de progesterona plasmática.

Don Lorenzo Martinez, abogado de los Reales Consejos, escribano ... de esta su Corte y Audiencia ... de Valencia, y secretario de acuerdo y gobierno de la misma ... certifico : que en el Real Acuerdo de esta Audiencia se formó expediente ... a instancia de la Junta de Direccion y Gobierno del Santo Hospital Real y General de esta ciudad, en solicitud de que se guardasen los privilegios concedidos a los Demandaderos y Limosneros de dicho establecimiento

Certificado expedido Valencia a 16 de mayo de 1828, que tiene estampado el sello de pobres en la cabecera

Modelización tridimensional de una figura por métodos fotogramétricos y escaneado de precisión. Verificación y comparación de resultados.

El objetivo principal de este proyecto es la obtención del modelo tridimensional de la escultura del patrón San Isidoro de la E.T.S.I. Topografía, Geodesia y Cartografía fabricada en yeso con unas dimensiones de 225 mm de largo, 182 mm de ancho y 318 mm de alto. Se realizará mediante dos métodos diferentes: por medios fotogramétricos utilizando correlación,y por métodos de topografía industrial. En la toma de imágenes para la restitución fotogramétrica se utilizó una cámara no métrica, cuya calibración tuvo que ser realizada comparando dos sistemas de coordenadas, el sistema imagen determinado por técnicas fotogramétricas, y el sistema objeto o terreno determinado por técnicas de topografía clásica. De esta forma se obtienen los datos internos de la cámara. La tolerancia establecida a priori para fotogrametría terrestre es de 1 mm, verificando y contrastando los resultados obtenidos con equipos de trazabilidad superior con los que se procede a la extracción del modelo digital por métodos de topografía industrial, mediante escaneado de precisión. El modelo tridimensional obtenido podría ser útil para múltiples tareas, como disponer de documentación geométrica digital de la figura, su estudio para una posible restauración,etc.

La presencia de don Juan de Villanueva en el Real Sitio de San Lorenzo de El Escorial

La presencia de don Juan de Villanueva en el Real Sitio de San Lorenzo de El Escorial

Cartas eclesiásticas de D. Joaquin Lorenzo Villanueva al doctor D. Guillermo Diaz Luzeredi : en defensa de las leyes que autorizan ahora al pueblo para que lea en su lengua la Sagrada Escritura : va al principio una Carta del Rmo. P. Felipe Scio de S. Miguel ... á este mismo propósito

Guillermo Diaz Luzeredi es seudónimo de Miguel Elizalde Urdiroz