Designing a Robust Pitch Angle Controller for a 2‐Motor‐Pitch‐System in a Large Wind Turbine

Für große Windenergieanlagen werden neue Pitchregler wie Einzelblattregler oder Turmdämpfungsregler entwickelt. Während diese neuen Pitchregler die Elemente der Windenergieanlagen entlasten, wird das Pitchantriebssystem stärker belastet. Die Pitchantriebe müssen weitaus häufiger bei höherer Amplitude arbeiten. Um die neuen Pitchregler nutzen zu können, muss zunächst das Problem der Materialermüdung der Pitchantriebssysteme gelöst werden. Das Getriebespiel in Getrieben und zwischen Ritzeln und dem Zahnkranz erhöht die Materialermüdung in den Pitchantriebssystemen. In dieser Studie werden als Lösung zwei Pitchantriebe pro Blatt vorgeschlagen. Die beiden Pitchantriebe erzeugen eine Spannung auf dem Pitchantriebssystem und kompensieren das Getriebespiel. Drehmomentspitzen, die eine Materialermüdung verursachen, treten bei diesem System mit zwei Pitchmotoren nicht mehr auf. Ein Reglerausgang wird via Drehmomentverteiler auf die beiden Pitchantriebe übertragen. Es werden mehrere Methoden verglichen und der leistungsfähigste Drehmomentverteiler ausgewählt. Während die Pitchantriebe in Bewegung sind, ändert sich die Spannung auf den Getrieben. Die neuen Pitchregler verstellen den Pitchwinkel in einer sinusförmigen Welle. Der Profilgenerator, der derzeit als Pitchwinkelregler verwendet wird, kann eine Phasenverzögerung im sinusförmigen Pitchwinkel verursachen. Zusätzlich erzeugen große Windenergieanlagen eine hohe Last, die sich störend auf die Pitchbewegung auswirkt. Änderungen der viskosen Reibung und Nichtlinearität der Gleitreibung bzw. Coulombsche Reibung des Pitchregelsystems erschweren zudem die Entwicklung eines Pitchwinkelreglers. Es werden zwei robuste Regler (H∞ und μ–synthesis ) vorgestellt und mit zwei herkömmlichen Reglern (PD und Kaskadenregler) verglichen. Zur Erprobung des Pitchantriebssystems und des Pitchwinkelreglers wird eine Prüfanordnung verwendet. Da der Kranz nicht mit einem Positionssensor ausgestattet ist, wird ein Überwachungselement entwickelt, das die Kranzposition meldet. Neben den beiden Pitchantrieben sind zwei Lastmotoren mit dem Kranz verbunden. Über die beiden Lastmotoren wird das Drehmoment um die Pitchachse einer Windenergieanlage simuliert. Das Drehmoment um die Pitchachse setzt sich zusammen aus Schwerkraft, aerodynamischer Kraft, zentrifugaler Belastung, Reibung aufgrund des Kippmoments und der Beschleunigung bzw. Verzögerung des Rotorblatts. Das Blatt wird als Zweimassenschwinger modelliert. Große Windenergieanlagen und neue Pitchregler für die Anlagen erfordern ein neues Pitchantriebssystem. Als Hardware-Lösung bieten sich zwei Pitchantriebe an mit einem robusten Regler als Software.

A Systems Approach to the Torque Control of a Permanent Magnet Brushless Motor

Many approaches to force control have assumed the ability to command torques accurately. Concurrently, much research has been devoted to developing accurate torque actuation schemes. Often, torque sensors have been utilized to close a feedback loop around output torque. In this paper, the torque control of a brushless motor is investigated through: the design, construction, and utilization of a joint torque sensor for feedback control; and the development and implementation of techniques for phase current based feedforeward torque control. It is concluded that simply closing a torque loop is no longer necessarily the best alternative since reasonably accurate current based torque control is achievable.

Cambio comportamental y desarrollo motor en autistas : un estudio de caso : memoria de investigación.

Mejorar el trabajo con niños autistas. Contribuir a que los niños autistas se desarrollen dentro de la sociedad, aportándoles una mayor autonomía. La finalidad básica de la investigación consiste en explorar las posibilidades de aplicación de una estrategia de reeducación activa motora, dirigida al desarrollo de estos niños. En una primera fase, la investigación presenta el estado de la cuestión sobre el objeto de estudio, mediante el análisis y revisión de la literatura científica, lo que permite describir la sintomatología del autismo, diferenciándola de otros síndromes próximos y describir el desarrollo motor, como base teórica para los modelos de intervención motora, aplicando el método conductual. A continuación, se revisan los modelos de intervención aplicables al desarrollo motor en autistas y se selecciona uno de ellos, especialmente adecuado al retraso motriz. Se propone un estudio de caso (una niña de dos años que presenta un retraso en el caminar, dentro de otros retrasos en el sistema motor) y un proceso de intervención que se realiza desde septiembre de 2004 hasta abril de 2005. La investigación está basada en el método ABA (Applied Behaviour Análisis). La Terapia de Modificación de Conducta es una técnica científica para entender el comportamiento humano al tratar de analizar el contexto en el cual el comportamiento ocurre, para de esta forma determinar sus causas. Esta técnica ayuda a identificar los factores que anteceden (antecedentes) y preceden (consecuencias), y cómo también otros factores influencian el comportamiento. Al identificar estos factores se puede cambiar el ambiente para promover la ocurrencia de los comportamientos deseados (en este caso, lenguaje, socialización, seguimiento de instrucciones y otros comportamientos que los niños con autismo no tienen) y disminuir la incidencia de comportamientos indeseables (auto-estimulación, berrinches, agresión y auto-agresión). Comparando los resultados previos con los obtenidos tras la intervención, la autora concluye que a pesar de las reticencias que se plantean al modelo conductista, en él ha encontrado uno de los mejores tratamientos disponibles para ayudar a los niños autistas a desarrollar su potencial máximo. Por otra parte, el conocimiento sobre el autismo, su historia, sus causas, hará que el trabajo pedagógico del profesor de Educación Especial se haga más completo.

Integració de llibreries de so posicional amb el motor de render ogre3d

Un videojoc és un joc que involucra a algú la interacció amb un espai d’efectes visuals en un dispositiu electrònic amb una pantalla i una sèrie de perifèrics que permeten la interacció. Aconseguir el màxim de realisme es un dels objectius principals dels dissenyadors de videojocs i per això cal integrar en un mateix entorn diferents components tals com: un motor de render, un motor de física, un d’ intel•ligència artificial, un motor de so, etc. El motor de so és un dels elements clau del videojoc, ja que el motor de render pot tenir molts bons gràfics, però sense un sistema de so amb posicionament 3D no es pot apreciar ni gaudir del videojoc en la seva totalitat. L’objectiu d’aquest projecte és integrar dins del motor gràfic de treball (Ogre3D) un motor de so i convertir el motor de render actual en un motor de videojocs en fase beta. L’objectiu principal d’aquest projecte és implementar un sistema de so completament integrat amb la plataforma de Render Ogre3D que permeti de forma senzilla i intuïtiva des d’un model de classes més abstracte la fàcil programació dels sons dins del sistema de render. El pla de treball definit per poder assolir els objectius, es divideix en dues fases: fase d’estudi previ on coneixerem les eines que necessitarem per treballar. Entre elles el motor de render Ogre3D i la fase d’implementació, on ens centrem en els punts d’anàlisi de requeriments, del disseny i de la implementació per a poder integrar les llibreries d’àudio a l’aplicació de la qualpartim (les llibreries de render creades per GameTools)

La convivencia como motor de innovaci??n para la creaci??n de comunidades de aprendizaje

Seleccionado en la convocatoria: Ayudas a la innovaci??n e investigaci??n educativa en centros docentes de niveles no universitarios, Gobierno de Arag??n 2009-10

La convivencia como motor de innovaci??n para la creaci??n de comunidades de aprendizaje II

Seleccionado en la convocatoria: Ayudas a la innovaci??n e investigaci??n educativa en centros docentes de niveles no universitarios, Gobierno de Arag??n 2010-11

El proceso de transferencia en el aprendizaje y desarrollo motor

Resumen tomado de la publicaci??n

Disponibilidad de las habilidades motrices en escolares de 4 a 14 a??os : aplicabilidad del Test de Desarrollo Motor Grueso de Ulrich

Resumen tomado de la publicaci??n

La por en l'aprenentatge motor

Resumen tomado del autor

El conte motor i el Ioga a l'ensenyament primari : possibilitat d'una experiència interdisciplinària des de l'Educació Física.

Resumen tomado del autor. Contiene el cuento 'La gata y el sabio', fotografías y dibujos de posturas y ejercicios corporales

Desenvolupament evolutiu i paràmetres determinants del patró motor de marxa humana.

Resumen tomado del autor. Contiene tablas de resultados

Reflexions sobre l'aprenentatge motor. 'Reflexiones sobre el aprendizaje motor'.

El resumen es traducción del publicado con el artículo

Aprenentatge i desenvolupament motor I. 'Aprendizaje y desarrollo motor I'.

Resumen tomado del autor

The biofeedback use in motor learning of people with spinal cord injury

The use of biofeedback in the spinal cord injuryperson rehabilitation has been increasing eventhough there are no data about the effi cacy of suchtechnique. The study aimed to evaluate the effi cacyof the technique in the motor rehabilitation ofspinal cord injured patients with different lesions.Using case studies, three participants, two paraplegicsand one quadriplegic, with different lesionlevels and degrees of defi ciency were exposed toelectromyography biofeedback training sessions.Data were obtained from the training sessions withbiofeedback, from three manual test examinationsof the muscles straight and from the reports of theparticipants after the training process. These sourcesof data were compared and the results of all thethree different sources showed improvement forall the participants. The study concluded that theelectromyography biofeedback technique can bean important tool in the rehabilitation process ofpatients with this kind of lesion.