Improving Dynamic Characteristics of Open-loop Controlled Log Crane

The improvement of the dynamics of flexible manipulators like log cranes often requires advanced control methods. This thesis discusses the vibration problems in the cranes used in commercial forestry machines. Two control methods, adaptive filtering and semi-active damping, are presented. The adaptive filter uses a part of the lowest natural frequency of the crane as a filtering frequency. The payload estimation algorithm, filtering of control signal and algorithm for calculation of the lowest natural frequency of the crane are presented. The semi-active damping method is basedon pressure feedback. The pressure vibration, scaled with suitable gain, is added to the control signal of the valve of the lift cylinder to suppress vibrations. The adaptive filter cuts off high frequency impulses coming from the operatorand semi-active damping suppresses the crane?s oscillation, which is often caused by some external disturbance. In field tests performed on the crane, a correctly tuned (25 % tuning) adaptive filter reduced pressure vibration by 14-17 % and semi-active damping correspondingly by 21-43%. Applying of these methods require auxiliary transducers, installed in specific points in the crane, and electronically controlled directional control valves.

Un trípode de tipo chipriotra procedente de La Clota (Calaceite, Teruel)

El objetivo de este breve artículo es presentar dos pequeños fragmentos de bronce procedentes de un sepulcro de La Clota (Calaceite, Teruel) que han sido identificados recientemente como pertenecientes a un trípode de tipo chipriota. Pasamos revista sucintamente a las principales cuestiones que plantea el hallazgo: cronología, orígenes, contexto social e influencia en el artesanado local.

A Semantic wiki for quality management in software development projects

Quality management has become a strategic issue for organisations and is very valuable to produce quality software. However, quality management systems (QMS) are not easy to implement and maintain. The authors' experience shows the benefits of developing a QMS by first formalising it using semantic web ontologies and then putting them into practice through a semantic wiki. The QMS ontology that has been developed captures the core concepts of a traditional QMS and combines them with concepts coming from the MPIu'a development process model, which is geared towards obtaining usable and accessible software products. Then, the ontology semantics is directly put into play by a semantics-aware tool, the Semantic MediaWiki. The developed QMS tool is being used for 2 years by the GRIHO research group, where it has manages almost 50 software development projects taking into account the quality management issues. It has also been externally audited by a quality certification organisation. Its users are very satisfied with their daily work with the tool, which manages all the documents created during project development and also allows them to collaborate, thanks to the wiki features.

The State of HCI in Ibero-American countries

Human-Computer Interaction (HCI) is a challenging discipline that is currently concerned with the design, implementation and evaluation of interactive systems for human use, as well as the study of major phenomena surrounding them. Indeed, interdisciplinary communities formed by scientists, university teachers and students, people coming from the industry and customers related to HCI are emerging in different parts of the world. In particular, this article overviews the HCI community in the Ibero-American context, which involves hundreds of millions of people working or studying in HCI, whose cultural background is primarily associated with the Spanish and Portuguese languages and cultures, regardless of ethnic and geographical differences. Our final goal is to improve the visibility of this particular HCI community, enhancing the self awareness of its members and their individual motivation and future exchanges.

Testing website usability in Spanish-Speaking Academia through heuristic evaluation and cognitive walkthroughs

Although usability evaluations have been focused on assessing different contexts of use, no proper specifications have been addressed towards the particular environment of academic websites in the Spanish-speaking context of use. Considering that this context involves hundreds of millions of potential users, the AIPO Association is running the UsabAIPO Project. The ultimate goal is to promote an adequate translation of international standards, methods and ideal values related to usability in order to adapt them to diverse Spanish-related contexts of use. This article presents the main statistical results coming from the Second and Third Stages of the UsabAIPO Project, where the UsabAIPO Heuristic method (based on Heuristic Evaluation techniques) and seven Cognitive Walkthroughs were performed over 69 university websites. The planning and execution of the UsabAIPO Heuristic method and the Cognitive Walkthroughs, the definition of two usability metrics, as well as the outline of the UsabAIPO Heuristic Management System prototype are also sketched.

Global Diversity Lines-A Five-Continent Reference Panel of Sequenced Drosophila melanogaster Strains.

Reference collections of multiple Drosophila lines with accumulating collections of "omics" data have proven especially valuable for the study of population genetics and complex trait genetics. Here we present a description of a resource collection of 84 strains of Drosophila melanogaster whose genome sequences were obtained after 12 generations of full-sib inbreeding. The initial rationale for this resource was to foster development of a systems biology platform for modeling metabolic regulation by the use of natural polymorphisms as perturbations. As reference lines, they are amenable to repeated phenotypic measurements, and already a large collection of metabolic traits have been assayed. Another key feature of these strains is their widespread geographic origin, coming from Beijing, Ithaca, Netherlands, Tasmania, and Zimbabwe. After obtaining 12.5× coverage of paired-end Illumina sequence reads, SNP and indel calls were made with the GATK platform. Thorough quality control was enabled by deep sequencing one line to >100×, and single-nucleotide polymorphisms and indels were validated using ddRAD-sequencing as an orthogonal platform. In addition, a series of preliminary population genetic tests were performed with these single-nucleotide polymorphism data for assessment of data quality. We found 83 segregating inversions among the lines, and as expected these were especially abundant in the African sample. We anticipate that this will make a useful addition to the set of reference D. melanogaster strains, thanks to its geographic structuring and unusually high level of genetic diversity.

Plagas de los espacios verdes urbanos: bases para su control integrado

En España, las plagas de los espacios verdes urbanos suponen cada año un notable esfuerzo de control y la aplicación de plaguicidas es la estrategia de control empleada casi exclusivamente, con los subsiguientes riesgos que conlleva para las personas, animales y el medio ambiente. El control integrado es una alternativa pero requiere, para poder ser aplicada, un conocimiento profundo de las especies-plaga implicadas, de su biología, dinámica de poblaciones, daños, metodologías de muestreo y posibles sistemas de control. Esta información es difícil de encontrar en España debido a que existen pocos trabajos publicados sobre plagas de zonas verdes urbanas llevados a cabo de una forma sistematizada y a medio o largo plazo. En el presente artículo se analizan los condicionantes del control integrado de plagas en espacios verdes urbanos y se presenta un ejemplo, a partir de los estudios llevados a cabo en la ciudad de Lleida durante el período 2001-2003, de cómo la información básica necesaria para la implementación de posibles programas de control integrado puede ser obtenida.

First systematic chemical profiling of cocaine police seizures in Finland in the framework of an intelligence-led approach

For the first time in Finland, the chemical profiling of cocaine specimens was performed at the National Bureau of Investigation (NBI). The main goals were to determine the chemical composition of cocaine specimens sold in the Finnish market and to study the distribution networks of cocaine in order to provide intelligence related to its trafficking. An analytical methodology enabling through one single GC-MS injection the determination of the added cutting agents (adulterants and diluents), the cocaine purity and the chemical profile (based on the major and minor alkaloids) for each specimen was thus implemented and validated. The methodology was found to be efficient for the discrimination between specimens coming from the same source and specimens coming from different sources. The results highlighted the practical utility of the chemical profiling, especially for supporting the investigation through operational intelligence and improving the knowledge related to the cocaine trafficking through strategic intelligence.

A situated analysis of football goalkeepers' experiences in critical game situations.

This study described elite football (soccer) goalkeepers' activity and performance in critical game situations. The 11 best French players (M age = 15.5 yr., SD = 0.5) participated in the study. Interviews focused on goalkeepers' experiences were conducted to identify meaningful events involved in failed actions. Players formulated 23 critical game situations. Verbatim encoding using a thematic analysis indicated that four main categories (coming off the line, goal-line clearance, one-on-one, and diving) represented the most critical situations encountered during matches. The relations among experience and action, inner states, background, attention contents, and intentions were elucidated. The discussion is grounded on the properties of such critical game situations and their implications for improving goalkeepers' performance.

La indumentaria como fuente para la didáctica de la historia: problemática y estado de la cuestión

La indumentaria es un objeto de incuestionable valor para la didáctica de la historia y de otras ciencias sociales, ya que posee todas las cualidades de la didáctica del objeto con un atractivo añadido muy vinculado a su aspecto y funcionalidad estética y a su reclamo visual; es fácil vincular períodos históricos con su indumentaria característica, puesto que nuestro imaginario cultural está lleno de películas, pinturas e incluso disfraces que proporcionan datos al respecto. Lo que resulta complicado es dilucidar qué imágenes son las más fidedignas, y esta cuestión no es otra que la relacionada con la veracidad y rigor de las fuentes de la indumentaria. El presente artículo analiza dicha problemática, además de la relacionada con la polisemia de su nomenclatura, con la necesidad de conocer su contexto estético o con la naturaleza de sus cambios y continuidades.

L'evolució de la biblioteca de la UOC : perspectives de futur

La Biblioteca de la Universitat Oberta de Catalunya ofereix els seus serveis de manera virtual des de la seva creació, l'any 1995. Per això, l'aposta per les noves tecnologies del moment ha estat una constant durant aquests anys. A continuació, a través d'una breu menció a l'evolució històrica, es comenten els serveis i recursos oferts de forma pionera a nivell de biblioteques universitàries. S'analitzen els aspectes més destacables pel que fa als serveis, la gestió de la col·lecció, la formació, i la relació amb la Universitat, en el moment actual. Per concloure, es fa una anàlisi dels principals reptes de futur que la Biblioteca espera afrontar en els propers anys, tenint com a referent principal els usuaris i les innovacions tecnològiques que permetin donar resposta a les noves necessitats que vagin sorgint. Tot això, per continuar sent capdavantera en l'àmbit de les biblioteques virtuals.

Lajitteluparametrit korkeakappaisessa sellulinjassa

Tutkimustyön tarkoituksena oli selvittää Tainionkosken sellutehtaan vuonna 2001 uudistetun kuitulinjan prosessin vaikutusta kuumajauhatukseen, kuumalajitteluun, pesutulokseen ja hienolajitteluun. Työn tavoitteena oli löytää ja todentaa optimaalinen ajotapa lopputuotteen eli Tainionkosken kartonkitehtaan kartongin kannalta pesussa, kuidutuksessa, kuumalajittelussa ja hienolajittelussa. Ennen kuitulinjan uudistusta kartoitettiin tilanne kuumajauhatuksessa ja kuumalajittelussa ennen prosessimuutoksia. Kartoituksessa havaittiin, että kuumalajittelu ja kuumakuidutus toimivat parhaiten puhtaan jauhatusenergian ollessa n. 18 kWh/ADT, sekä tilavuusmääräisen ja massavirtamääräisen rejektisuhteen ollessa n. 30 %.Uuden pesemön valmistumisen jälkeen tutkittiin kappatason ja energiatason vaikutusta kuumalajitteluun, kuumakuidutukseen ja pesutulokseen. Tutkimuksessa todettiin tikkupitoisuuksien kasvavan kappatason kohoamisen seurauksena. Kuumajauhimen syöttösakeus kasvoi kappatason noustua, koska prosessimittaus ei huomioinut sakeuden kasvua ja tällöin jauhimen laimennusveden määrä jäi liian vähäiseksi. Korkean kapan seurauksena keitosta tulevien suurien partikkelien määrä lisääntyi. Kuumajauhatuksessa korkeampi kappaluku merkitsi hienoaineen lisääntymistä jauhetussa massassa. Tämän seurauksena kuidutetun massan suotautumisvastus kasvoi kappatason kohottua. Uuden prosessin kuumajauhatukseen tuleva massa on jo pesty 4-vaiheisella DD-pesurilla. Puhtaampi massa kuumajauhatuksessa ja kuumalajittelussa on merkinnyt jauhimen tikkureduktion paranemista, mutta samalla kuumalajittimen tikkujen puhdistustehokkuus on heikentynyt. Laboratoriomittausten mukaan kappatason kasvu huonontaa pesutulosta uudessa pesemössä. Uuden hienolajittamon suorituskykyä määritettiin taseiden avulla. Vanhan lajittamon toiminnassa huomattiin puutteita siinä, että 2-portaan lajittimen 1-portaan syöttöön tulevan rejektivirran tikkupitoisuus oli suurempi mitä tikkupitoisuus 1-portaan syöttövirrassa. Uudessa lajittamossa molempien virtausten tikkupitoisuudet olivat lähes samat. Kokonaisuudessaan hienolajittamon toiminta havaittiin hyväksi. Pesemö ja hienolajittelu toimivat kokeiden perusteella parhaiten lähellä mitoitettua maksimituotantoa 700 ADT/d.

Improvement of pyrolysis oil quality by scrubbing

Diplomityössä tutkittiin kuuman pyrolyysihöyryn puhdistamista haisevista ja kevyistä haihtuvista yhdisteistä. Työn kirjallisuusosassa selvitettiin pyrolyysiöljyn kannattavuutta uusiutuvana energialähteenä. Lisäksi eri pesurityyppejä tarkasteltiin ja ja vertailtiin. Työn kokeellisessa osassa käytettiin kahta erilaista koelaitteistoa. Tuotteen talteenotossa vertailtiin reaktorilämpötilan ja raaka-aineen kosteuden vaikutusta pyrolyysisaantoihin. Komponenttien talteenotossa tutkittiin epästabiilien ja pistävän hajuisten yhdisteiden poistamista kuumasta pyrolyysihöyrystä. Raaka-aineena käytettiin kuusen metsätäh-dehaketta, joka sisältää runsaasti neulasia ja kaarnaa. Kokeet toteutettiin lämpötila-alueella 460 - 520 °C. Koelaitteistot koostuivat kaasun (N2) syöttöjärjestelmään kytketystä kuumasta ja kyl-mästä puolesta. Tuotteen talteenotossa kuuma pyrolyysihöyry jäähdytettiin ja otettiin talteen. Komponenttien talteenotossa tuote kerättiin suodattimelle ja metyleeniklo-ridiloukkuun. Tuotteiden koostumukset analysoitiin kaasukromatokrafilla. Korkeimmat orgaaniset saannot saatiin 480 °C reaktorilämpötilalla ja 8-9 p-% raaka-ainekosteudella. Pyrolyysiveden määrä putosi raaka-aineen kosteutta nostettaessa. Eri reaktorilämpötiloilla ja raaka-ainekosteuksilla ei ollut vaikutusta hiiltosaantoihin. Kaasusaannot (pääosin CO2, CO ja hiilivedyt) olivat noin 10 p-%. Komponenttien talteenotossa suodatin tukkeutui matalissa (< 250 °C) lämpötiloissa. Suodattimelle jäänyt materiaali oli pääosin neulasista ja kaarnasta peräisin olevia uuteaineita (pääosin hartsi- rasvahappoja) ja sokereita. Korkeimmissa lämpötiloissa (> 250 °C) uuteaineet läpäisivät suodattimen paremmin. 250 ja 300 °C:n lämpötiloissa suuri määrä lyhytketjuisia helposti haihtuvia epästabiileja ja haisevia yhdisteitä (ketoneja, furaani- ja furfuraalijohdannaisia jne.) jäi metyleenikloridi- ja metanoliloukkuihin.

Puupellettien tuotanto-, jakelu- ja käyttöketjun tekniikka, talous ja markkinat

Puupelletti on puumurskeesta puristamalla valmistettu polttoainejaloste, jonka raaka- aineita ovat mekaanisen metsäteollisuuden sivutuotteet kutterinlastu ja sahanpuru. Sylinterin muotoiset pelletit ovat yleensä halkaisijaltaan 6-10 mm ja pituudeltaan 10 - 30 mm. Tässä diplomityössä tarkastellaan pellettiketjua valmistuksesta loppukäyttöön. Työ sisältää valmistuksen, kuljetuksen ja käytön niin tekniset puolet, kuin taloudelliset näkökohdatkin. Myös muiden maiden pellettimarkkinoiden tilanne tuodaan esille. Työn lopussa kuvataan muutama case-esimerkki onnistuneista pellettiketjuista. Suomessa puupellettimarkkinoiden kehitys alkoi 1998 Vöyrissä auenneen pellettitehtaan myötä. Pellettien tuotanto ja kulutus ovat sen jälkeen kasvaneet nopeasti ja nyt vuonna 2001 pellettien tuotantokapasiteetti on 150 000 t/a. Pellettimarkkinoiden nopea kehitys Suomessa perustuu öljyn korkeaan hintaan, käytön helppouteen ja ympäristöystävällisyyteen. Käyttölaitteistojen yleistyessä ja jakelun tehostuessa pellettiliiketoiminta tulee vahvistamaan asemaansa entisestään Suomessa

Lämpötilanmittaus magneettikuvausympäristössä optista tehon- ja tiedonsiirtoa käyttäen

Lääketieteellisen magneettikuvantamisen yhteydessä on tarpeen mitata mm. potilaan lämpötilaa. Kuvantamisessa käytettävät kentät asettavat suuret vaatimukset kuvauksen aikana käytettäville mittalaitteille. Magneettikuvausympäristöön soveltuva lämpötilanmittausjärjestelmä on mahdollista toteuttaa käyttämällä sekä lämpötilatiedon että sähkötehon siirtämiseen valokuitua, jolloin järjestelmä on täysin galvaanisesti erotettu. Valokuidusta tuleva optinen teho muunnetaan sähkötehoksi valosähkömuuntimella. Tämä diplomityö keskittyy magneettikuvauksessa käytettävän lämpötilanmittausjärjestelmän suunnitteluun. Haasteena oli optisesta tehonsiirrosta johtuva tarve minimoida tehonkulutus ja lämpötilamittauksen tarkkuusvaatimus. Järjestelmän prototyyppi voidaan rakentaa suunnittelun mukaisesti. Diplomityössä suunnittelutuloksia testattiin koekytkennän avulla ja näin varmistuttiin mittausperiaatteen toimivuudesta.