JXTA-Overlay P2P Platform and Its Application for Robot Control

The design of an efficient collaborative multirobot framework that ensures the autonomy and the individualrequirements of the involved robots is a very challenging task. This requires designing an efficient platform for inter-robot communication. P2P is a good approach to achieve this goal. P2P aims at making the communication ubiquitous thereby crossing the communication boundary and has many attractive features to use it as a platform for collaborative multi-robot environments. In this work, we present the JXTA Overlay P2P system and its application for robot control. Since JXTAOverlay is able to overcome Firewalls, Routers and NATs, it is possible to control end-devices in a WAN without changing the network security policy. We used JXTA-Overlay for the control of robot motors. We evaluated the proposed system by many experiments and have shown that the proposed system has a good performance and can be used successfully for the control of robot.

Técnicas de Anonimato para Securizar Redes Móviles Ad Hoc

Las redes móviles ad hoc son redes formadas por lainterconexión de terminales inalámbricos que de manera autónoma,sin ninguna administración central, establecen enlaces decomunicación entre ellos. La infraestructura de red la componenlos propios terminales de usuarios que actúan de gestores yencaminadores de paquetes. Así, un usuario cualquiera puedeconectarse con un terminal remoto a través de una conexiónmultisalto entre diferentes usuarios. En este tipo de redes tanabiertas, uno de los retos prioritarios es proteger el anonimatode los sujetos y sus localizaciones. En este artículo hacemos unrepaso de las técnicas existentes a través de los protocolos que sehan propuesto en la literatura, y exponemos los problemas queaun quedan abiertos.

Coste de los protocolos de seguridad en redes MANET

Los mecanismos de seguridad son uno de losrequisitos fundamentales para el buen funcionamiento de los protocolos de redes ad hoc móviles. En este artículo se analizan los problemas de seguridad de los protocolos de encaminamiento básicos, se describen las soluciones de seguridad existentes, y se hace un estudio del coste computacional y energético que supone para el sistema la inclusión de mecanismosde seguridad.

Proyecto de equipamiento funcional y museístico del museo arqueológico de La Palma

L’objectiu de la proposta és la resolució interior del Museu Arqueològic Benaorita de La Palma (Illes Canàries), així com la redacció del guió i els continguts de la Exposició Permanent, i el disseny de tota la museografia que l’acompanya. La seu, un edifici ja existent construït l’any 2002, es troba en el municipi de Los Llanos de Aridane, a la costa Oest de l’illa.La organització interna del espai preveu que a la Planta Baixa, de 900 m2, se situïn els accessos principals i secundaris, l’Auditori, les oficines i administració, les àrees destinades a usos especialitzats com la Mediateca i la Biblioteca, els tallers didàctics i el gran Vestíbul on es proposa situar la Botiga del Museu i la Cafeteria. El Soterrani, de 213 m2, es destina a Magatzem, àrea de Logística i de Manteniment i espais de Serveis i Instal•lacions.El projecte proposa ubicar a la Planta Pis, de 790 m2, la Exposició Permanent. Aquesta té com a argument temàtic la cultura dels primers pobladors de l’illa, el Poble Benaorita. La narració i organització de l’Exposició s’estructura en 5 grans àrees, cada una de les quals es resol amb un disseny específic en funció del seu tema i continguts. Aquests son els següents:-Territori: en aquesta àrea s’exposen la geologia volcànica, el clima, la diversitat biològica, la fauna i la organització territorial de l’època benaorita.-Hàbitat i Població: en aquesta àrea s’expliquen els orígens, la procedència, la organització social, la organització familiar, la vida domèstica i els tipus d’assentaments dels benaorites.-Tecnologies Instrumentals: aquesta part acull la producció industrial dels primers pobladors de l’illa: les indústries lítiques, ceràmiques, ósees, de treball de la pell, la cistelleria i la fusteria.-Tecnologies Intel•lectuals: en aquesta zona s’exposen i expliquen la ramaderia, l’agricultura, la recol•lecció, la cacera, la gastronomia, la medecina, els esports, la música, la memòria oral, la mesura del temps i la economia de la cultura benaorita.-Espiritualitat i Art. Creeces, Ritus i Cultes: aquesta part acull la simbologia, la espiritualitat, la vivència de la mort i l’imaginari del poble benaorita.La distribució espacial d’aquestes 5 àrees cerca suavitzar la poderosa geometria circular del edifici preexistent per tal d’adaptar-la millor al caràcter profundament naturalista de la cultura benaorita. Per mitjà d’un seguit d’espais ‘moldejats’ segons el contingut dels mateixos, s’estableix un recorregut poc jerarquitzat, que es pot abordar des de diversos punts, sense que per això es modifiqui la comprensió dels 5 grans àmbits i del conjunt de la narració. La utilització de textures i colors, tant en el disseny dels elements i mòduls com en el disseny gràfic, que ens remeten permanentment a la geologia insular, es complementa amb una il•luminació en les parets i el sostre que evoca suaument el cel i el mar, tant omnipresents en la idiosincràsia de l’illa. La idea principal d’aquesta organització és la de aportar al Museu nous mecanismes que facilitin la comunicació i el coneixement d’aquesta cultura prehistòrica, sense per això perdre la profunditat del missatge. Per això, en totes les àrees es produeix una interacció de peces originals, maquetes, imatges, audiovisuals i escrits que contribueixen a la valoració d’una cultura com la de l’illa de La Palma.L’ordre ideal del recorregut, aquell que inicien els visitants que accedeixen des de la planta baixa, comença en la rampa d’accés al primer pis, que es dissenya de manera que evoqui l’arribada a través del mar. Al final de la rampa, unes parets lleugerament corbes serveixen de suport al vídeo d’introducció que projecta imatges dels principals paisatges de la illa. Des d’aquí s’accedeix a l’àrea del Territori, on un tancament quebrat que combina vitrines, imatges i mecanismes mòbils ens permet visualitzar i explorar la divisió territorial, els assentaments, els hàbitats, les rutes i els camins.En la següent zona, la del Hàbitat, s’hi troben els objectes existents en les coves i els poblats benaorites, així com els pannells que complementen amb imatges la vida que en ells s’hi duia a terme.Les Tecnologies Instrumentals i Intel•lectuals s’ubiquen en vitrines i pannells interactius especialment dissenyats per els objectes, imatges i texts que expliciten les activitats d’aquests pobladors primitius de l’illa de la Palma. Finalment, un espai obscur, amb llum puntual sobre els objectes i els texts dels rituals, ens evoca els Petroglifs, on s’exposa i s’explica la vessant espiritual de la cultura benaorita. Abans d’accedir a la rampa de sortida de la exposició, es reserva un espai on es rendeix homenatge als estudiosos d’aquesta cultura primigènia, amb uns expositors on s’ubiquen les publicacions originals dels mateixos i es fa referència a la seva biografia.El projecte proposat, guanyador del concurs, ha estat realitzat al llarg de la primavera i l’estiu del 2007. A més a més dels pannells presentats a la tardor del 2006, s’adjunten algunes imatges del muntatge final de la Exposició Permanent.

General electromagnetic simulation tool to predict the microwave nonlinear response of planar, arbitrarily-shaped HTS structures

This work describes a simulation tool being developed at UPC to predict the microwave nonlinear behavior of planar superconducting structures with very few restrictions on the geometry of the planar layout. The software is intended to be applicable to most structures used in planar HTS circuits, including line, patch, and quasi-lumped microstrip resonators. The tool combines Method of Moments (MoM) algorithms for general electromagnetic simulation with Harmonic Balance algorithms to take into account the nonlinearities in the HTS material. The Method of Moments code is based on discretization of the Electric Field Integral Equation in Rao, Wilton and Glisson Basis Functions. The multilayer dyadic Green's function is used with Sommerfeld integral formulation. The Harmonic Balance algorithm has been adapted to this application where the nonlinearity is distributed and where compatibility with the MoM algorithm is required. Tests of the algorithm in TM010 disk resonators agree with closed-form equations for both the fundamental and third-order intermodulation currents. Simulations of hairpin resonators show good qualitative agreement with previously published results, but it is found that a finer meshing would be necessary to get correct quantitative results. Possible improvements are suggested.

Final architecture diploma projects in the analysis of the UPC buildings energy performance

A partir de maig de 2003, per iniciativa del Vicerectorat adjunt d’Edificacions de la UPC, el Centre Interdisciplinari de Tecnologia, Innovació i Educació per a la Sostenibilitat (CITIES) treballa en l’elaboració i la implantació del Pla d’Eficiència en el Consum de Recursos (PECR), amb l’objectiu d’establir polítiques i definir línees d’actuació per a l’estalvi i l’eficiència en el consum dels recursos energètics i d’ aigua en els edificis de la UPC.El PECR contempla, en una de les primeres fases, la realització d’avaluacions energètiques en les edificacions de la UPC per valorar l’estat actual dels edificis i poder establir uns indicadors del seu comportament energètic a partir dels quals establir els objectius d’estalvi i d’eficiència. Per fer aquestes avaluacions, es va crear una línea de projectes finals de carrera (PFC) per a estudiants de l’Escola Politècnica Superior de l’Edificació de Barcelona (EPSEB), sota la coordinació de professors tutors de diferents departaments y amb la col•laboració indispensable de totes les unitats de recolzament de la UPC.Aquesta publicació és la ponència presentada al IV Congrès "Sustainable City", a Tallinn, en el que es va presentar aquest projecte com a una eina de treball amb l'objectiu de reduir l'impacte ambiental dels edificis universitaris en les ciutats.

Enhanced MDIR receiver for space-time dispersive channels

A particular property of the matched desiredimpulse response receiver is introduced in this paper, namely,the fact that full exploitation of the diversity is obtained withmultiple beamformers when the channel is spatially and timelydispersive. This particularity makes the receiver specially suitablefor mobile and underwater communications. The new structureprovides better performance than conventional and weightedVRAKE receivers, and a diversity gain with no needs of additionalradio frequency equipment. The baseband hardware neededfor this new receiver may be obtained through reconfigurabilityof the RAKE architectures available at the base station. Theproposed receiver is tested through simulations assuming UTRAfrequency-division-duplexing mode.

ML approaches to channel estimation for pilot-aided multi-rate DS/CDMA systems

This paper analyzes the asymptotic performance of maximum likelihood (ML) channel estimation algorithms in wideband code division multiple access (WCDMA) scenarios. We concentrate on systems with periodic spreading sequences (period larger than or equal to the symbol span) where the transmitted signal contains a code division multiplexed pilot for channel estimation purposes. First, the asymptotic covariances of the training-only, semi-blind conditional maximum likelihood (CML) and semi-blind Gaussian maximum likelihood (GML) channelestimators are derived. Then, these formulas are further simplified assuming randomized spreading and training sequences under the approximation of high spreading factors and high number of codes. The results provide a useful tool to describe the performance of the channel estimators as a function of basicsystem parameters such as number of codes, spreading factors, or traffic to training power ratio.

On the inclusion of channel's time dependence in a hidden Markov model for blind channel estimation

In this paper, the theory of hidden Markov models (HMM) isapplied to the problem of blind (without training sequences) channel estimationand data detection. Within a HMM framework, the Baum–Welch(BW) identification algorithm is frequently used to find out maximum-likelihood (ML) estimates of the corresponding model. However, such a procedureassumes the model (i.e., the channel response) to be static throughoutthe observation sequence. By means of introducing a parametric model fortime-varying channel responses, a version of the algorithm, which is moreappropriate for mobile channels [time-dependent Baum-Welch (TDBW)] isderived. Aiming to compare algorithm behavior, a set of computer simulationsfor a GSM scenario is provided. Results indicate that, in comparisonto other Baum–Welch (BW) versions of the algorithm, the TDBW approachattains a remarkable enhancement in performance. For that purpose, onlya moderate increase in computational complexity is needed.

Joint array combining and MLSE for single-user receivers in multipath Gaussian multiuser channels

The well-known structure of an array combiner along with a maximum likelihood sequence estimator (MLSE) receiveris the basis for the derivation of a space-time processor presentinggood properties in terms of co-channel and intersymbol interferencerejection. The use of spatial diversity at the receiver front-endtogether with a scalar MLSE implies a joint design of the spatialcombiner and the impulse response for the sequence detector. Thisis faced using the MMSE criterion under the constraint that thedesired user signal power is not cancelled, yielding an impulse responsefor the sequence detector that is matched to the channel andcombiner response. The procedure maximizes the signal-to-noiseratio at the input of the detector and exhibits excellent performancein realistic multipath channels.

Robust beamforming for interference rejection in mobile communications

The problem of robust beamformer design for mobile communicationsapplications in the presence of moving co-channel sources isaddressed. A generalization of the optimum beamformer based on a statisticalmodel accounting for source movement is proposed. The new methodis easily implemented and is shown to offer dramatic improvements overconventional optimum beamforming for moving sources under a varietyof operating conditions.

A programming environment having three levels of complexity for mobile robotics = Entorno de programación con tres niveles de complejidad para robótica móvil

This paper presents a programming environment for supporting learning in STEM, particularly mobile robotic learning. It was designed to maintain progressive learning for people with and without previous knowledge of programming and/or robotics. The environment was multi platform and built with open source tools. Perception, mobility, communication, navigation and collaborative behaviour functionalities can be programmed for different mobile robots. A learner is able to programme robots using different programming languages and editor interfaces: graphic programming interface (basic level), XML-based meta language (intermediate level) or ANSI C language (advanced level). The environment supports programme translation transparently into different languages for learners or explicitly on learners’ demand. Learners can access proposed challenges and learning interfaces by examples. The environment was designed to allow characteristics such as extensibility, adaptive interfaces, persistence and low software/hardware coupling. Functionality tests were performed to prove programming environment specifications. UV BOT mobile robots were used in these tests

EFEITO DO ESTÁGIO DE DESENVOLVIMENTO DAS FLORES E DA APLICAÇÃO DE FUNGICIDAS NO CONTROLE DA PODRIDÃO FLORAL DOS CITROS

O presente trabalho teve por objetivo determinar os melhores estágios do desenvolvimento das flores de laranja-doce para o controle da Podridão Floral dos Citros (PFC), avaliando-se diversas épocas de aplicação e doses de fungicidas. Os estudos foram realizados em pomares de laranjas-'Natal' e 'Pêra' (Citrus sinensis [L.] Osbeck), onde foram marcados aleatoriamente ramos florais pertencentes à florada temporã (janeiro de 1994), caracterizando as fases de desenvolvimento de cada botão floral. Em um primeiro ensaio, avaliou-se o controle da doença através de pulverizações manuais, onde foram aplicados os seguintes tratamentos (doses por 1 L): a) testemunha; b) benomyl 0,5 g, no dia de marcação dos ramos (aplicação normal); c) benomyl 0,5 g, 3 a 4 dias depois da marcação (aplicação tardia); e d) benomyl 0,5 g em 2 aplicações, uma na marcação dos botões e outra uma semana depois. As aplicações foram feitas com pulverizadores manuais, molhando-se apenas os ramos com flores marcados. Em um segundo ensaio, avaliou-se o controle da doença através de pulverizações tratorizadas. Na laranja-'Natal', estudaram-se os seguintes tratamentos (doses por 2.000 L): a) testemunha; b) benomyl 1 kg em 4/jan; c) benomyl 1 kg em 4 e 11/jan; e d) benomyl 1 kg em 8/jan. Na laranja-'Pêra', os seguintes tratamentos foram aplicados (doses por 2.000 L): a) testemunha; b) benomyl 1 kg, 4/jan; c) benomyl 1 kg, 4 e 10/jan; d) benomyl 1 kg + captan 3,5 kg, 4/jan; e) benomyl 0,75 kg + captan 2,5 kg, 4/jan; f) benomyl 1 kg + captan 2,5 kg, 4/jan; g) benomyl 1 kg + captan 2,5 kg, 4/jan + benomyl 1 kg, 10/jan; h) benomyl 1,5 kg, 4/jan; e i) benomyl 1,5 kg, 4 e 10/jan. Avaliaram-se, em intervalos de dois dias, a freqüência e a época de ocorrência das lesões nas pétalas dos botões florais, a porcentagem de pegamento e o índice de cálices retidos de cada parcela. Pelos resultados, pôde-se concluir que o benomyl é eficiente no controle da PFC em doses de 0,5-0,75 g.L-1, e sua resposta podem ser obtida em floradas temporãs tratadas nos estágios de predominância de botões redondos brancos até o período anterior à antese.

Nou portal d'accés als materials en obert de la UdG : DUGi 2.0

La Biblioteca de la Universitat de Girona és l'encarregada de coordinar els repositoris digitals de la Universitat. A l'inici el repositori neix de la necessitat de difondre i preservar tota la recerca de la Universitat, però mica en mica el projecte va creixent i es creen diferents repositoris per a diferents tipus de continguts. Així es creen els repositoris DUGiDocs, DUGiMedia i DUGiFonsEspecials.L'objectiu d'aquest PFC és desenvolupar un portal web amb un sistema d'indexació que permeti la cerca per diferents criteris com, per exemple, autor, matèria i títol. L'entorn ha de tenir un disseny agradable per a l'usuari final i ha de permetre obtenir les dades del repositori que se li indiquin. També ha de ser capaç de detectar els possibles duplicats en els criteris de cerca i notificar-ho a l'administrador