Applications of image-based, multi-view stereo reconstruction methods = (Aplicaciones de los métodos de reconstrucción estéreo multivista)

These slides present several 3-D reconstruction methods to obtain the geometric structure of a scene that is viewed by multiple cameras. We focus on the combination of the geometric modeling in the image formation process with the use of standard optimization tools to estimate the characteristic parameters that describe the geometry of the 3-D scene. In particular, linear, non-linear and robust methods to estimate the monocular and epipolar geometry are introduced as cornerstones to generate 3-D reconstructions with multiple cameras. Some examples of systems that use this constructive strategy are Bundler, PhotoSynth, VideoSurfing, etc., which are able to obtain 3-D reconstructions with several hundreds or thousands of cameras. En esta presentación se tratan varios métodos de reconstrucción 3-D para la obtención de la estructura geométrica de una escena que es visualizada por varias cámaras. Se enfatiza la combinación de modelado geométrico del proceso de formación de la imagen con el uso de herramientas estándar de optimización para estimar los parámetros característicos que describen la geometría de la escena 3-D. En concreto, se presentan métodos de estimación lineales, no lineales y robustos de las geometrías monocular y epipolar como punto de partida para generar reconstrucciones con tres o más cámaras. Algunos ejemplos de sistemas que utilizan este enfoque constructivo son Bundler, PhotoSynth, VideoSurfing, etc., los cuales, en la práctica pueden llegar a reconstruir una escena con varios cientos o miles de cámaras.

Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART

This article presents the design, kinematic model and communication architecture for the multi-agent robotic system called SMART. The philosophy behind this kind of system requires the communication architecture to contemplate the concurrence of the whole system. The proposed architecture combines different communication technologies (TCP/IP and Bluetooth) under one protocol designed for the cooperation among agents and other elements of the system such as IP-Cameras, image processing library, path planner, user Interface, control block and data block. The high level control is modeled by Work-Flow Petri nets and implemented in C++ and C♯♯. Experimental results show the performance of the designed architecture.

Kinematic pattern of the drag-flick: a case study

The drag-flick is more efficient than hits or pushes when a penalty corner situation is in effect in field hockey. Previous research has studied the biomechanical pattern of the drag-flick, trying to find the cues for an optimal performance. On the other hand, some other studies have examined the most effective visual pick-up of relevant information in shots and goalkeeper anticipation. The aim of this study was to analyse the individual differences in the drag-flick pattern in order to provide relevant information for goalkeepers. One female skilled drag-flicker participated in the study. A VICON optoelectronic sy stem (Oxford Metrics, Oxford, UK) was used to capture the drag-flicks with six cameras. The results showed that the main significant differences between right and left shots (p<0.05) in the stick angles, stick minimum angular velocity and front foot-ball distance were when the front foot heel contacted the floor(T1) and at the minimum velocity of the stick, before the dragging action (T3). The findings showed that the most relevant information might be picked up at the ball-and-stick location before the dragging action.

Training-induced changes in drag-flick technique in female field hockey players

The penalty corner is one of the most important goal plays in field hockey. The drag-flick is used less by women than men in a penalty corner. The aim of this study was to describe training-induced changes in the drag-flick technique in female field hockey players. Four female players participated in the study. The VICON optoelectronic system (Oxford Metrics, Oxford, UK) measured the kinematic parameters of the drag-flick with six cameras sampling at 250 Hz, prior to and after training. Fifteen shots were captured for each subject. A Wilcoxon test assessed the differences between pre-training and post-training parameters. Two players received specific training twice a week for 8 weeks; the other two players did not train. The proposed drills improved the position of the stick at the beginning of the shot (p<0.05), the total distance of the shot (p<0.05)and the rotation radius at ball release (p<0.01). It was noted that all players had lost speed of the previous run. Further studies should include a larger sample, in order to provide more information on field hockey performance.

Power management techniques in an FPGA-Based WSN node for high performance application

In this work, the power management techniques implemented in a high-performance node for Wireless Sensor Networks (WSN) based on a RAM-based FPGA are presented. This new node custom architecture is intended for high-end WSN applications that include complex sensor management like video cameras, high compute demanding tasks such as image encoding or robust encryption, and/or higher data bandwidth needs. In the case of these complex processing tasks, yet maintaining low power design requirements, it can be shown that the combination of different techniques such as extensive HW algorithm mapping, smart management of power islands to selectively switch on and off components, smart and low-energy partial reconfiguration, an adequate set of save energy modes and wake up options, all combined, may yield energy results that may compete and improve energy usage of typical low power microcontrollers used in many WSN node architectures. Actually, results show that higher complexity tasks are in favor of HW based platforms, while the flexibility achieved by dynamic and partial reconfiguration techniques could be comparable to SW based solutions.

Traffic jam driving with NMV avoidance

n recent years, the development of advanced driver assistance systems (ADAS) – mainly based on lidar and cameras – has considerably improved the safety of driving in urban environments. These systems provide warning signals for the driver in the case that any unexpected traffic circumstance is detected. The next step is to develop systems capable not only of warning the driver but also of taking over control of the car to avoid a potential collision. In the present communication, a system capable of autonomously avoiding collisions in traffic jam situations is presented. First, a perception system was developed for urban situations—in which not only vehicles have to be considered, but also pedestrians and other non-motor-vehicles (NMV). It comprises a differential global positioning system (DGPS) and wireless communication for vehicle detection, and an ultrasound sensor for NMV detection. Then, the vehicle's actuators – brake and throttle pedals – were modified to permit autonomous control. Finally, a fuzzy logic controller was implemented capable of analyzing the information provided by the perception system and of sending control commands to the vehicle's actuators so as to avoid accidents. The feasibility of the integrated system was tested by mounting it in a commercial vehicle, with the results being encouraging.

La videovigilancia : tecnologías actuales y aspectos sociopolíticos

En este Proyecto de fin de carrera titulado: LA VÍDEOVIGILANCIA: TECNOLOGÍAS ACTUALES Y ASPECTOS SOCIOPOLÍTICOS, tiene como objetivo hacer un estudio en los sistemas de Vídeovigilancia basado en cámaras-IP, con fines de seguridad, control o supervisión. Nos basaremos en exponer los sistemas Vídeovigilancia basados en cámara-IP actuales de ultima generación, cuya principal virtud de estos sistemas, es la comunicación con otros lugares, o espacios públicos como privados y poder visualizar tanto en vivo como en diferido lo que este pasando en ese lugar y en ese momento o haya pasado a través del protocolo de comunicación-IP. Se explicara desde el más básico al más complejo sistema de videovigilancia-IP, también explicaremos su puesta en practica mediante los múltiples interconexiones que estos conlleven. Llegando a este punto, se nos plantea las siguientes cuestiones que da origen a este PFC. Estos sistemas de Vídeovigilancia-IP, captan las imágenes por medio de las cámaras-IP, proporcionando su facilidad tanto de visionado/grabacion, como de control, ya que no es necesario estar presente e interactuando con otros sistemas digitales de diverso índole actuales, gracias al protocolo-IP. Estos sistemas-IP, tienen su puesta en práctica mediante las instalaciones requeridas ,estas podrán ser sencillas o muy complejas de todos los sistemas-IP. Debido al gran aumento masivo, las tecnologías actuales de diverso índole de cámaras-IP en materia de la vídeovigilancia en lugares públicos, y privados en nuestra sociedad actual, lo hace un medio particularmente invasivo y por ello resulta necesario tanto la concurrencia de condiciones que legitimen los tratamientos de datos de personas identificables, como la definición de los principios y garantías que deban aplicarse ya que estas, repercutirán sobre los derechos de las personas, lo que obligara a fijar ciertas garantías. Se nos plantea los casos en los que la captación y/o tratamiento de imágenes con fines de Vídeovigilancia que pertenezcan a personas identificadas o identificables, ha obligado a España, y según dispuesto por la Directiva 95/46/CE del Parlamento Europeo, a regularizar esta situación mediante la Ley Orgánica de Protección de Datos (LOPD) 15/1999 de 13 de diciembre, bajo los procedimientos del Estado español en materia sociopolítica, y dando vigor a esta ley, mediante la aprobación de la Instrucción 1/2006 de 8 de noviembre de 2006, cuyo máximo organismo es la Agencia española de Protección de Datos (AGPD). Una vez planteada la motivación y justificación del proyecto, se derivan unos objetivos a cumplir con la realización del mismo. Los objetivos del proyecto se pueden diferenciar en dos clases principalmente. Los objetivos principales y objetivos secundarios. Los objetivos principales de este PFC, nacen directamente de las necesidades planteadas originalmente en materia de Vídeovigilancia, tanto tecnológicamente basado en las cámaras-IP en la captación y/o tratamiento de imágenes, así como sociopolíticamente donde trataremos de describirlo mediante las indicaciones y criterios con casos prácticos y de cómo deben de aplicarse según la instrucción 1/2006 mediante la LOPD en materia de Vídeovigilancia, en cuanto a la protección de datos que puedan repercutir sobre el derecho de las personas. Por otra parte los objetivos secundarios, son la extensión del objetivo primario y son de orden cuantificador en este PFC, dando una explicación más exhaustiva del objetivo principal. ABSTRACT In this final year project, entitled: THE VIDEOSURVEILLANCE: CURRENT TECHNOLOGIES AND POLITICALSOCIALS ASPECTS, aims to make a study of video surveillance systems based on IP cameras, for security, control or supervision. We will rely on to expose the camera based video surveillance systems IP-current last generation, whose main virtue of these systems, is communication with other places, or public and private spaces and to view both live and time so this happening in that place and at that time or passed through-IP communication protocol. He explained from the most basic to the most complex-IP video surveillance system, also explain its implementation into practice through multiple interconnections that these entail. Arriving at this point, we face the following issues which gave rise to this PFC. These IP-video surveillance systems, captured images through IP-cameras, providing both ease of viewing / recording, as a control, since it is not necessary to be present and interacting with other digital systems such diverse today, thanks IP-protocol. These systems-IP, have their implementation through the facilities required, these can be simple or very complex all-IP video surveillance systems. Due to the large increase in mass, current technologies of different kinds of IP cameras for video surveillance in public places, and private in our society, it makes a particularly invasive and therefore attendance is necessary both conditions that legitimize data processing of identifiable people, as the definition of the principles and safeguards to be applied as these will impact on the rights of the people, which forced to set certain guarantees. We face those cases in which the uptake and / or image processing video surveillance purposes belonging to identified or identifiable, has forced Spain, and as required by Directive 95/46/EC of the European Parliament, to regularize this situation by the Organic Law on Data Protection (LOPD) 15/1999 of December 13, under the procedures of the Spanish State in sociopolitical, and giving effect to this Act, with the approval of the Instruction 1/2006 of 8 November 2006, the governing body is the Spanish Agency for Data Protection (AGPD). Once raised the motivation and justification for the project, resulting in meeting targets to achieve the same. Project objectives can be differentiated into two main classes, the main objectives and secondary objectives: The main objectives of this PFC, born directly from requirements originally raised for capturing both technologically imaging me and try to describe where sociopolitically, the details and criteria as case studies and should be applied according to the instruction 1 / 2006 by the LOPD on video surveillance system in terms of data protection that could impact on the right people. Moreover the secondary objectives are the extension of the primary and are of a quantifier in this PFC, giving a fuller explanation of the main objective.

Visual Tracking, Pose Estimation, and Control for Aerial Vehicles

El principal objetivo de esta tesis es dotar a los vehículos aéreos no tripulados (UAVs, por sus siglas en inglés) de una fuente de información adicional basada en visión. Esta fuente de información proviene de cámaras ubicadas a bordo de los vehículos o en el suelo. Con ella se busca que los UAVs realicen tareas de aterrizaje o inspección guiados por visión, especialmente en aquellas situaciones en las que no haya disponibilidad de estimar la posición del vehículo con base en GPS, cuando las estimaciones de GPS no tengan la suficiente precisión requerida por las tareas a realizar, o cuando restricciones de carga de pago impidan añadir sensores a bordo de los vehículos. Esta tesis trata con tres de las principales áreas de la visión por computador: seguimiento visual y estimación visual de la pose (posición y orientación), que a su vez constituyen la base de la tercera, denominada control servo visual, que en nuestra aplicación se enfoca en el empleo de información visual para controlar los UAVs. Al respecto, esta tesis se ocupa de presentar propuestas novedosas que permitan solucionar problemas relativos al seguimiento de objetos mediante cámaras ubicadas a bordo de los UAVs, se ocupa de la estimación de la pose de los UAVs basada en información visual obtenida por cámaras ubicadas en el suelo o a bordo, y también se ocupa de la aplicación de las técnicas propuestas para solucionar diferentes problemas, como aquellos concernientes al seguimiento visual para tareas de reabastecimiento autónomo en vuelo o al aterrizaje basado en visión, entre otros. Las diversas técnicas de visión por computador presentadas en esta tesis se proponen con el fin de solucionar dificultades que suelen presentarse cuando se realizan tareas basadas en visión con UAVs, como las relativas a la obtención, en tiempo real, de estimaciones robustas, o como problemas generados por vibraciones. Los algoritmos propuestos en esta tesis han sido probados con información de imágenes reales obtenidas realizando pruebas on-line y off-line. Diversos mecanismos de evaluación han sido empleados con el propósito de analizar el desempeño de los algoritmos propuestos, entre los que se incluyen datos simulados, imágenes de vuelos reales, estimaciones precisas de posición empleando el sistema VICON y comparaciones con algoritmos del estado del arte. Los resultados obtenidos indican que los algoritmos de visión por computador propuestos tienen un desempeño que es comparable e incluso mejor al de algoritmos que se encuentran en el estado del arte. Los algoritmos propuestos permiten la obtención de estimaciones robustas en tiempo real, lo cual permite su uso en tareas de control visual. El desempeño de estos algoritmos es apropiado para las exigencias de las distintas aplicaciones examinadas: reabastecimiento autónomo en vuelo, aterrizaje y estimación del estado del UAV. Abstract The main objective of this thesis is to provide Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) with an additional vision-based source of information extracted by cameras located either on-board or on the ground, in order to allow UAVs to develop visually guided tasks, such as landing or inspection, especially in situations where GPS information is not available, where GPS-based position estimation is not accurate enough for the task to develop, or where payload restrictions do not allow the incorporation of additional sensors on-board. This thesis covers three of the main computer vision areas: visual tracking and visual pose estimation, which are the bases the third one called visual servoing, which, in this work, focuses on using visual information to control UAVs. In this sense, the thesis focuses on presenting novel solutions for solving the tracking problem of objects when using cameras on-board UAVs, on estimating the pose of the UAVs based on the visual information collected by cameras located either on the ground or on-board, and also focuses on applying these proposed techniques for solving different problems, such as visual tracking for aerial refuelling or vision-based landing, among others. The different computer vision techniques presented in this thesis are proposed to solve some of the frequently problems found when addressing vision-based tasks in UAVs, such as obtaining robust vision-based estimations at real-time frame rates, and problems caused by vibrations, or 3D motion. All the proposed algorithms have been tested with real-image data in on-line and off-line tests. Different evaluation mechanisms have been used to analyze the performance of the proposed algorithms, such as simulated data, images from real-flight tests, publicly available datasets, manually generated ground truth data, accurate position estimations using a VICON system and a robotic cell, and comparison with state of the art algorithms. Results show that the proposed computer vision algorithms obtain performances that are comparable to, or even better than, state of the art algorithms, obtaining robust estimations at real-time frame rates. This proves that the proposed techniques are fast enough for vision-based control tasks. Therefore, the performance of the proposed vision algorithms has shown to be of a standard appropriate to the different explored applications: aerial refuelling and landing, and state estimation. It is noteworthy that they have low computational overheads for vision systems.

Assessment of "mobile mapping system": A GIS-based support methodology

In this article, the authors examine the current status of different elements that integrate the landscape of the municipality of Olias del Rey in Toledo (Spain). A methodology for the study of rural roads, activity farming and local hunting management. We used Geographic Information Technologies (GIT) in order to optimize spatial information including the design of a Geographic Information System (GIS). In the acquisition of field data we have used vehicle "mobile mapping" instrumentation equipped with GNSS, LiDAR, digital cameras and odometer. The main objective is the integration of geoinformation and geovisualization of the information to provide a fundamental tool for rural planning and management.

Detection and Tracking of Dynamic Objects. A MultiRobot approach to Critical Infrastructures Surveillance.

Despite that Critical Infrastructures (CIs) security and surveillance are a growing concern for many countries and companies, Multi Robot Systems (MRSs) have not been yet broadly used in this type of facilities. This dissertation presents a novel study of the challenges arisen by the implementation of this type of systems and proposes solutions to specific problems. First, a comprehensive analysis of different types of CIs has been carried out, emphasizing the influence of the different characteristics of the facilities in the design of a security and surveillance MRS. One of the most important needs for the surveillance of a CI is the detection of intruders. From a technical point of view this problem can be abstracted as equivalent to the Detection and Tracking of Mobile Objects (DATMO). This dissertation proposes algorithms to solve this specific problem in a CI environment. Using 3D range images of the environment as input data, two detection algorithms for ground robots have been developed. These detection algorithms provide a list of moving objects in the robot detection area. Direct image differentiation and computer vision techniques are used when the robot is static. Alternatively, multi-layer ground reconstructions are compared to detect the dynamic objects when the robot is moving. Since CIs usually spread over large areas, it is very useful to incorporate aerial vehicles in the surveillance MRS. Therefore, a moving object detection algorithm for aerial vehicles has been also developed. This algorithm compares the real optical flow obtained from a down-face oriented camera with an artificial optical flow computed using a RANSAC based homography matrix. Two tracking algorithms have been developed to follow the moving objects trajectories. These algorithms can efficiently handle occlusions and crossings, as well as exchange information among robots. The multirobot tracking can be applied to any type of communication structure: centralized, decentralized or a combination of both. Even more, the developed tracking algorithms are independent of the detection algorithms and could be potentially used with other detection procedures or even with static sensors, such as cameras. In addition, using the 3D point clouds available to the robots, a relative localization algorithm has been developed to improve the position estimation of a given robot with observations from other robots. All the developed algorithms have been extensively tested in different simulated CIs using the Webots robotics simulator. Furthermore, the algorithms have also been validated with real robots operating in real scenarios. In conclusion, this dissertation presents a multirobot approach to Critical Infrastructure Surveillance, mainly focusing on Detecting and Tracking Dynamic Objects.

Ingeniería de la conservación: Investigación aplicada para la conservación de la fauna mediterránea amenazada

El ser humano nunca ha tenido una capacidad semejante a la actual para alterar el medio en el que vive. A través fundamentalmente de cambios en el uso del hábitat, alteración de los ciclos biogeoquímicos, cambio climático y presencia de especies invasoras, la tasa de extinción de especies se ha acelerado enormemente. Al crecer más rápido la población humana dentro de las áreas en las que se concentra una mayor biodiversidad (biodiversity hotspots), las tasas de transformación son mayores, por lo que dicha biodiversidad se encuentra más amenazada. Entre los principales 25 biodiversity hotspots globales se encuentra la cuenca mediterránea. Las afecciones a la biodiversidad hacen por tanto que en dicha cuenca mediterránea sea necesario poner en práctica iniciativas innovadoras para su conservación. Pero además de una cuidadosa selección, es necesario el seguimiento y la evaluación de la eficacia y la eficienca de dichas medidas, para comprobar su idoneidad y mejorarlas cuando sea posible. Esta es la tarea de la ingeniería de la conservación. Esta Memoria busca analizar y proponer mejoras en cuatro acciones experimentales de conservación de la biodiversidad que tienen un marco común, la conservación de especies subrogadas del monte mediterráneo. En concreto de cinco especies amenazadas: conejo de monte (Oryctolagus cuniculus, especie llave), águila imperial ibérica (Aquila adalberti), águila perdicera (Aquila fasciata), cigüeña negra (Ciconia nigra) y lince ibérico (Lynx pardinus), todas ellas especies paraguas y bandera. Casi todas estas especies se enfrentan a amenazas comunes, como son la pérdida de la calidad del hábitat, la mortalidad de origen humano, la escasez de alimento o la falta de eficiencia en las técnicas de seguimiento. Las acciones destinadas a revertir o minimizar estas amenazas han tenido un marco geográfico y ecológico común, 49 fincas privadas de monte mediterráneo situadas en 9 espacios de la Red Natura 2000 del centro-occidental peninsular, en las que se ha podido trabajar merced a acuerdos de custodia del territorio. Dichas actividades han sido financiadas casi por completo con cargo a fondos LIFE Naturaleza de la Comisión Europea. El presente documento contribuye a aportar el conocimiento científico imprescindible para mejorar la eficacia y eficiencia de las medidas técnicas de gestión y conservación: la ingeniería de la conservación. Como resultados más relevantes se pueden citar que la selección del conejo de las zonas sembradas aumenta con la presencia tanto de isletas de matorral como de refugios y resulta inferior en las zonas de matorral más cerrado; que la electrocución es una de las principales causas de mortalidad de las rapaces amenazadas, así como que se ha detectado que la mortalidad se concentra en determinadas zonas que deben ser prioritarias para su corrección y que éstas deben pasar por las modificaciones estructurales; que la selección de zonas de alimentación por parte de la cigüeña negra se ve afectada por numerosos factores y que una adecuada ubicación y gestión de las charcas para ganadería y caza mayor puede favorecer no sólo la alimentación de esta especie, sino suponer un lugar de cría para diversas especies de anfibios y peces autóctonos, en franco declive; finalmente, hay que destacar que la mejora en el seguimiento de las poblaciones de lince ibérico pasa por la incorporación de métodos de seguimiento novedosos, como las cámaras infrarrojas en letrinas, dada la capacidad de aprendizaje de la especie. Abstract Nowadays the human being has reached its top ability to exchange its environment. Mainly through habitat change, altering biogeochemical cycles, climatic change and alien species, global extinction rate has increased dramatically. Population increases faster in biodiversity hotspots, thus change rates are higher. Mediterranean basin is included within the 25 most valuable biodiversity hotspots. Affections on biodiversity turns necessary to develop innovative actions to maintain the most threatened species in this hotspot. But further than a careful selection and implementarion, survey and evaluation of those practices is necessary to check its suitability. Those are actions for the conservation engineering. This Memory looks for to analyze and to put forward improvements in four experimental biodiversity conservation actions with a common framework: conservation of surrogate Mediterranean species. Those actions were specifically directed to five threatened species: the European wild rabbit (Oryctolagus cuniculus, key species), Spanish imperial eagle (Aquila adalberti) and Bonelli’s eagle (Aquila fasciata, both of the umbrella and flagship species), black stork (Ciconia nigra, umbrella and flagship species) and the Iberian lynx (Lynx pardinus, umbrella and flagship species). Those species have common threats: habitat loss, maninduced mortality, food shortening and lack of surveying efficiency. Actions aimed to minimize those threats also had a common geographical frame: 49 privately owned states within 9 Natura 2000 areas in Southwestern Spain. Actions were developed through lands tewardship agreements, and were even wholly undertaken through European Commision LIFE’s fund. This document contributes to develop cientific knowledge necessary for increasing efficacy and efficiency for implementing technical measures devoted to conservation, the conservation engineering. One of the most outstanding result might be the necessity of including bushy islets or rabbit shelter within sowings when enhacing rabbit populations is the goal. Electrocution is one of the commonest man-induced death causes for raptors, especially for the threatened ones. Areas of concentration of this mortality have been detected, and when mitigation measures have been evaluated, only structural modifications had results. The black stork’s selection of feeding areas is influenced by several factors. An adequate location and management of livestock’s ponds can favour not only this species, but also creating new breeding places for amphibians and indigenous fish species, most of them in a sharp decline. Finally, improving the survey of the Iberian lynx might be achieved through implementing newly developed surveying systems, such as the infrared cameras in latrines.

Diseño de los sistemas de comunicación en plantas de exploración y producción de hidrocarburos

Las plantas industriales de exploración y producción de petróleo y gas disponen de numerosos sistemas de comunicación que permiten el correcto funcionamiento de los procesos que tienen lugar en ella así como la seguridad de la propia planta. Para el presente Proyecto Fin de Carrera se ha llevado a cabo el diseño del sistema de megafonía PAGA (Public Address and General Alarm) y del circuito cerrado de televisión (CCTV) en la unidad de procesos Hydrocrcaker encargada del craqueo de hidrógeno. Partiendo de los requisitos definidos por las especificaciones corporativas de los grupos petroleros para ambos sistemas, PAGA y CCTV, se han expuesto los principios teóricos sobre los que se fundamenta cada uno de ellos y las pautas a seguir para el diseño y demostración del buen funcionamiento a partir de software específico. Se ha empleado las siguientes herramientas software: EASE para la simulación acústica, PSpice para la simulación eléctrica de las etapas de amplificación en la megafonía; y JVSG para el diseño de CCTV. La sonorización tanto de las unidades como del resto de instalaciones interiores ha de garantizar la inteligibilidad de los mensajes transmitidos. La realización de una simulación acústica permite conocer cómo va a ser el comportamiento de la megafonía sin necesidad de instalar el sistema, lo cual es muy útil para este tipo de proyectos cuya ingeniería se realiza previamente a la construcción de la planta. Además se comprueba el correcto diseño de las etapas de amplificación basadas en líneas de alta impedancia o de tensión constante (100 V). El circuito cerrado de televisión (CCTV) garantiza la transmisión de señales visuales de todos los accesos a las instalaciones y unidades de la planta así como la visión en tiempo real del correcto funcionamiento de los procesos químicos llevados a cabo en la refinería. El sistema dispone de puestos de control remoto para el manejo y gestión de las cámaras desplegadas; y de un sistema de almacenamiento de las grabaciones en discos duros (RAID-5) a través de una red SAN (Storage Area Network). Se especifican las diferentes fases de un proyecto de ingeniería en el sector de E&P de hidrocarburos entre las que se destaca: propuesta y adquisición, reunión de arranque (KOM, Kick Off Meeting), estudio in situ (Site Survey), plan de proyecto, diseño y documentación, procedimientos de pruebas, instalación, puesta en marcha y aceptaciones del sistema. Se opta por utilizar terminología inglesa dado al ámbito global del sector. En la última parte del proyecto se presenta un presupuesto aproximado de los materiales empleados en el diseño de PAGA y CCTV. ABSTRACT. Integrated communications for Oil and Gas allows reducing risks, improving productivity, reducing costs, and countering threats to safety and security. Both PAGA system (Public Address and General Alarm) and Closed Circuit Television have been designed for this project in order to ensure a reliable security of an oil refinery. Based on the requirements defined by corporate specifications for both systems (PAGA and CCTV), theoretical principles have been presented as well as the guidelines for the design and demonstration of a reliable design. The following software has been used: EASE for acoustic simulation; PSpice for simulation of the megaphony amplification loops; and JVSG tool for CCTV design. Acoustic for both the units and the other indoor facilities must ensure intelligibility of the transmitted messages. An acoustic simulation allows us to know how will be the performance of the PAGA system without installing loudspeakers, which is very useful for this type of project whose engineering is performed prior to the construction of the plant. Furthermore, it has been verified the correct design of the amplifier stages based on high impedance lines or constant voltage (100 V). Closed circuit television (CCTV) ensures the transmission of visual signals of all access to facilities as well as real-time view of the proper functioning of chemical processes carried out at the refinery. The system has remote control stations for the handling and management of deployed cameras. It is also included a storage system of the recordings on hard drives (RAID - 5) through a SAN (Storage Area Network). Phases of an engineering project in Oil and Gas are defined in the current project. It includes: proposal and acquisition, kick-off meeting (KOM), Site Survey, project plan, design and documentation, testing procedures (SAT and FAT), installation, commissioning and acceptance of the systems. Finally, it has been presented an estimate budget of the materials used in the design of PAGA and CCTV.

Cine en 3D

Este proyecto pretende documentar el proceso completo de una producción audiovisual en 3D. Para ello, se hace un recorrido por cada una de sus etapas, desde los primeros pasos de la escritura hasta que la película llega a los espectadores. Como el flujo de trabajo para realizar una película es enorme, el estudio se centra exclusivamente en las peculiaridades estereoscópicas, dejando al margen los procesos habituales de una producción convencional. El proyecto está dividido en cinco grandes bloques, centrados en cada etapa de producción. El primer capítulo es una introducción al mundo tridimensional, que sienta las bases de la percepción humana para entender cómo funcionan todas las demás etapas. Además, se hace un repaso por los distintos avances producidos en el campo estereoscópico a lo largo de la historia. El segundo capítulo se centra en la pre-producción, el primer paso para llevar a cabo cualquier proyecto audiovisual, consistente en la planificación del trabajo a realizar y la organización de los distintos elementos que serán necesarios durante el rodaje, teniendo en cuenta desde el primer momento la tercera dimensión. El tercer capítulo está dedicado a la grabación de las imágenes, centrándose principalmente en las características y configuraciones de las cámaras o rigs con los que se obtienen las dos secuencias. El cuarto capítulo aborda la percepción de la película 3D, explicando las características de los variados sistemas de visualización de las imágenes grabadas, que dan a su vez diferentes sistemas de proyección estereoscópica. El quinto y último capítulo se centra en el procesado digital de las imágenes estéreo, que permite juntar el material grabado, corregirlo o perfeccionarlo, y darle la forma adecuada de película que llega al público final. La documentación escrita en español sobre todas estas fases es algo escasa, centrándose normalmente en alguna parte concreta de la cadena, por lo que el proyecto trata también de llenar ese vacío, explicándolo de manera sencilla para hacerlo accesible y factible para toda persona interesada. ABSTRACT. This project has the intention of document the complete process of 3D audiovisual production. For that reason, we make a journey through each of its stages, from the first steps of writing until the film reaches the final viewers. Since the workflow for a film is huge, the study focuses exclusively on the stereoscopic peculiarities, leaving aside the usual processes of conventional production. The Project is divided into five major sections focused on each stage of production. The first chapter is an introduction to three-dimensional world, which lays the foundation of human perception to understand how the other stages work. In addition, we review the various advances in the stereoscopic field throughout history. The second chapter focuses on the pre-production, the first step in carrying out any audiovisual project, including the design of all the works to do and the organization of the different elements that will be needed during filming, taking into account the third dimension from the first moment. The third chapter is devoted to the image recording, focusing mainly on the features and the settings of the cameras or rigs used to obtain the two sequences. The fourth chapter deals with the 3D film perception, explaining the characteristics of the various systems used for displaying the recorded images, which, in turn, give different stereoscopic projection systems. The fifth and final chapter focuses on the digital processing of stereo images, which allows collecting all the recorded material, correcting or improving it, and giving it the proper style for a film that reaches the end consumer. The documents written in Spanish about all these phases are somewhat sparse, usually focusing on a particular part of the chain, so the project also aims to fill that gap, with simple explanations in order to make it accessible and doable for anyone interested.

Provisión de servicios de procesado de imágenes basados en arquitecturas orientadas a servicios

Con este proyecto se pretende crear un procedimiento general para la implantación de aplicaciones de procesado de imágenes en cámaras de video IP y la distribución de dicha información mediante Arquitecturas Orientadas a Servicios (SOA). El objetivo principal es crear una aplicación que se ejecute en una cámara de video IP y realice un procesado básico sobre las imágenes capturadas (detección de colores, formas y patrones) permitiendo distribuir el resultado del procesado mediante las arquitecturas SOA descritas en la especificación DPWS (Device Profile for Web Services). El estudio se va a centrar principalmente en la transformación automática de código de procesado de imágenes escrito en Matlab (archivos .m) a un código C ANSI (archivos .c) que posteriormente se compilará para la arquitectura del procesador de la cámara (arquitectura CRIS, similar a la RISC pero con un conjunto reducido de instrucciones). ABSTRACT. This project aims to create a general procedure for the implementation of image processing applications in IP video cameras and the distribution of such information through Service Oriented Architectures (SOA). The main goal is to create an application that runs on IP video camera and carry out a basic processing on the captured images ( color detection, shapes and patterns) allowing to distribute the result of process by SOA architectures described in the DPWS specification (Device Profile for Web Services). The study will focus primarily on the automated transform of image processing code written in Matlab files (. M) to ANSI C code files (. C) which is then compiled to the processor architecture of the camera (CRIS architecture , similar to the RISC but with a reduced instruction set).

Estudio cinemático del cuerpo humano mediante Kinect

La cámara Kinect está desarrollada por Prime Sense en colaboración con Microsoft para la consola XBox, ofrece imágenes de profundidad gracias a un sensor infrarrojo. Este dispositivo también incluye una cámara RGB que ofrece imágenes a color además de una serie de micrófonos colocados de tal manera que son capaces de saber de qué ángulo proviene el sonido. En un principio Kinect se creó para el ocio doméstico pero su bajo precio (en comparación con otras cámaras de iguales características) y la aceptación por parte de desarrolladores han explotado sus posibilidades. El objetivo de este proyecto es, partiendo de estos datos, la obtención de variables cinemáticas tales como posición, velocidad y aceleración de determinados puntos de control del cuerpo de un individuo como pueden ser el cabeza, cuello, hombros, codos, muñecas, caderas, rodillas y tobillos a partir de los cuales poder extraer patrones de movimiento. Para ello se necesita un middleware mediante el entorno de libre distribución (GNU) multiplataforma. Como IDE se ha utilizado Processing, un entorno open source creado para proyectos de diseño. Además se ha utilizado el contenedor SimpleOpenNI, desarrollado por estudiantes e investigadores que trabajan con Kinect. Esto ofrece la posibilidad de prescindir del SDK de Microsoft, el cual es propietario y obliga a utilizar su sistema operativo, Windows. Usando estas herramientas se consigue una solución viable para varios sistemas operativos. Se han utilizado métodos y facilidades que ofrece el lenguaje orientado a objetos Java (Proccesing hereda de este), y se ha planteado una solución basada en un modelo cliente servidor que dota de escalabilidad al proyecto. El resultado del proyecto es útil en aplicaciones para poblaciones con riesgo de exclusión (como es el espectro autista), en telediagnóstico, y en general entornos donde se necesite estudiar hábitos y comportamientos a partir del movimiento humano. Con este proyecto se busca tener una continuidad mediante otras aplicaciones que analicen los datos ofrecidos. ABSTRACT. The Kinect camera is developed by PrimeSense in collaboration with Microsoft for the xBox console provides depth images thanks to an infrared sensor. This device also includes an RGB camera that provides color images in addition to a number of microphones placed such that they are able to know what angle the sound comes. Kinect initially created for domestic leisure but its low prices (compared to other cameras with the same characteristics) and acceptance by developers have exploited its possibilities. The objective of this project is based on this data to obtain kinematic variables such as position, velocity and acceleration of certain control points of the body of an individual from which to extract movement patterns. These points can be the head, neck, shoulders, elbows, wrists, hips, knees and ankles. This requires a middleware using freely distributed environment (GNU) platform. Processing has been used as a development environment, and open source environment created for design projects. Besides the container SimpleOpenNi has been used, it developed by students and researchers working with Kinect. This offers the possibility to dispense with the Microsoft SDK which owns and agrees to use its operating system, Windows. Using these tools will get a viable solution for multiple operating systems. We used methods and facilities of the Java object-oriented language (Processing inherits from this) and has proposed a solution based on a client-server model which provides scalability to the project. The result of the project is useful in applications to populations at risk of exclusion (such as autistic spectrum), in remote diagnostic, and in general environments that need study habits and behaviors from human motion. This project aims to have continuity using other applications to analyze the data provided.