Design of traction transmission and suspension systems for an omni-directional mobile robot

This project aims to design and manufacture a mobile robot with two Universal Robot UR10 mainly used indoors. In order to obtain omni-directional maneuverability, the mobile robot is constructed with Mecanum wheels. The Mecanum wheel can move in any direction with a series of rollers attached to itself. These rollers are angled at 45º about the hub’s circumference. This type of wheels can be used in both driving and steering with their any-direction property. This paper is focused on the design of traction system and suspension system, and the velocity control of Mecanum wheels in the close-loop control system. The mechanical design includes selection of bearing housing, couplers which are act as connection between shafts, motor parts, and other needed components. The 3D design software SolidWorks is utilized to assemble all the components in order to get correct tolerance. The driving shaft is designed based on assembled structure via the software as well. The design of suspension system is to compensate the assembly error of Mecanum wheels to guarantee the stability of the robot. The control system of motor drivers is realized through the Robot Operating System (ROS) on Ubuntu Linux. The purpose of inverse kinematics is to obtain the relationship among the movements of all Mecanum wheels. Via programming and interacting with the computer, the robot could move with required speed and direction.

Stories from the City, Stories from the Sea - How place brands are perceived differently from the points of view of a local and a tourist

Tämä tutkielma käsittelee paikkamarkkinointia ja paikkabrändäystä. Tutkielmassa tarkastellaan paikallisen ja turistin tapoja muodostaa kaupunkibrändi; mistä palasista brändi muodostuu kirjallisuuden ja haastateltavien mukaan, koetaanko eri palaset vaihtelevissa määrin tärkeiksi riippuen siitä, tarkastellaanko paikkaa paikallisena vai turistina, ja löytyykö jotain yhteisiä retorisia nimittäjiä sille, miten kotikaupungista puhutaan verrattuna lomakaupunkiin. Tutkimuksessa haastateltiin yli kolmeakymmentä henkilöä heidän kotikaupungeistaan ja kaupungeista, joihin he olivat matkustaneet lomalle. Haastateltavat olivat suurinpiirtein samanikäisiä, mutta eri kaupungeista ja matkustaneet eri paikkoihin. Haastateltavia pyydettiin ensin kuvailemaan vapaasti kotikaupunkiaan ja sen jälkeen kaupungista kysyttiin kirjallisuuteen perustuen kysymyksiä. Sama menetelmä toistettiin lomakohteen suhteen. Tutkimuksesta selvisi, että paikkabrändi muodostetaan samoista komponenteista, mutta joidenkin komponenttien merkitys on tärkeämpi kotikaupungissa, kun taas toiset komponentit ovat tärkeitä lomakohteen suhteen. Ihmiset ja kulttuuri yleisesti koettiin tärkeinä komponentteina molemmista paikkabrändeistä puhuttaessa, kun taas kotikaupungin brändinmuodostukseen kuului vahvemmin lait ja muut käytännölliset menettelytavat kuten liikenteen toimivuus. Lomakohteen brändinmuodostuksessa vapaudella tehdä mitä haluaa oli suuri merkitys ja vapautta nähtiin eri muodoissa. Retoriikka kotikaupungista puhuttaessa oli selvästi negatiivista, kun taas lomakohteesta puhuttiin yleisesti ottaen positiiviseen sävyyn. Suhde kotikaupunkiin oli ambivalentti, sillä huonojakin puolia mainittaessa niitä puolusteltiin, tai kotikaupungista mainittiin loppujen lopuksi jotain hyvää. Tutkimusten tuloksiin perustuen toimenpidesuosituksina ehdotetaan olemassaolevan autenttisen kulttuurin ylläpitämäistä, korostamista ja kaupungin orgaanista kehittämistä suuntaan, jossa se on hyvä paikka niin elämiseen kuin lomailuun. Identiteetti, imago ja ihmiset kietoutuvat tiiviisti yhteen, minkä vuoksi kaupunkisuunnittelun- ja kehittämisen tehtävänä on pitää huolta, että kaupunki on onnistunut molempien ryhmien suhteen, ja molemmat ryhmät levittävät kaupungista positiivista sanomaa.

Design and implementation of machine vision system for the mobile assembly robot

The review of intelligent machines shows that the demand for new ways of helping people in perception of the real world is becoming higher and higher every year. This thesis provides information about design and implementation of machine vision for mobile assembly robot. The work has been done as a part of LUT project in Laboratory of Intelligent Machines. The aim of this work is to create a working vision system. The qualitative and quantitative research were done to complete this task. In the first part, the author presents the theoretical background of such things as digital camera work principles, wireless transmission basics, creation of live stream, methods used for pattern recognition. Formulas, dependencies and previous research related to the topic are shown. In the second part, the equipment used for the project is described. There is information about the brands, models, capabilities and also requirements needed for implementation. Although, the author gives a description of LabVIEW software, its add-ons and OpenCV which are used in the project. Furthermore, one can find results in further section of considered thesis. They mainly represented by screenshots from cameras, working station and photos of the system. The key result of this thesis is vision system created for the needs of mobile assembly robot. Therefore, it is possible to see graphically what was done on examples. Future research in this field includes optimization of the pattern recognition algorithm. This will give less response time for recognizing objects. Presented by author system can be used also for further activities which include artificial intelligence usage.

Locomotor sensitization and conditioned place preference for amphetamine in late adolescent and adult male and female rats /

reports, the players did not show an anticipatory rise in either Cortisol or testosterone prior to competition. In addition to the effects of status outcome on hormonal levels, it was also found that these hormonal responses were specific to competition. The athletes in the current study did not demonstrate any hormonal responses to the practice sessions. Last, there were significant differences in pre-game testosterone as well as in selfconfidence, cognitive, and somatic anxiety levels depending on the location at which the status contest took place. Pre-game testosterone and self-confidence levels were significantly higher prior to games played in the home venue. In contrast, pre-game somatic and cognitive anxiety levels were significantly higher prior to games played in the away venue. The current findings add to the developing literature on the relationship between hormones and competition. This was the first study to detect a moderating effect of status outcome on testosterone responses in a team sport. Furthermore, this was also the first study in humans to demonstrate that post-contest Cortisol levels were significantly higher after a loss of status. Last, the current study also adds to the sport psychology literature by demonstrating that pre-game psychological variables differ depending on where the status contest is being held: higher self-confidence at home and higher somatic and cognitive anxiety away. Taken together, the results from the current thesis may have important practical relevance to coaches, trainers and sport psychologists who are always trying to find ways to maximize performance. the cycle. The sex-specific age differences in locomotor responses to amphetamine are not due to gonadal immaturity, as females are cycling at this stage of adolescence. However, age differences may reflect the ongoing maturation of the neural substrates that that are involved in locomotor sensitizing, but not rewarding effects of amphetamine.

A tour from the City of New-York, to Detroit, in the Michigan Territory, made between the 2d of May and the 22d of September, 1818 : the tour extends from New-York, by Albany, Schenectady, and Utica to Sacket's Harbor, and thence throught Lake Ontario, to St. Lawrence river, and down that stream to Hamilton village. Thence along both banks of the St. Lawrence, from Hamilton to the Thousand Islands; thence to Sacket's Harbor by water; from that place by the route of great Sodus, Geneva, Cananaigua and Batavia, to Buffalo; and from thence to Black Rock, Fort Erie, the Falls of Niagara, Queenston, Lewiston, and the memorable fields of Bridgewater and Chippewa after viewing the interesting place of Niagara, the author traversed the south shore of Lake Erie to the City of Detroit, and visited in the latter range, Dunkirk, Erie, Cleveland, Sandusky, and other places of less note. The tour is accompanied with a map upon which the route will be designated; a particular map of the Falls andRiver of Niagara, and the environs of the City of Detroit /

Errata slip inserted.

'To do justice and judgement' : the place of passion in public life

Please consult the paper edition of this thesis to read. It is available on the 5th Floor of the Library at Call Number: Z 9999 P65 F47 2003

Place Card - Girl in Blue Coat and Bonnet

A place card with an illustration of a girl in a blue coat and bonnet.

The Conceptualization and Exploration of Place Allegiance: Towards a Unified Model of Person-Place Relationships within Outdoor Recreation

The academic study of place has been generally defined by two distinct and highly refined discourses within outdoor recreation research: place attachment and sense of place. Place attachment generally describes the intensity of the place relationship, whereas sense of place approaches place from a more holistic and intimate orientation. This study bridges these two methodological and theoretical separate areas of place research together by re-conceptualizing the way in which place relationships are viewed within outdoor recreation research. The Psychological Continuum Model is used to extend the language of place attachment to incorporate more of the philosophy of sense of place while attending to the empirical strength and utility of place attachment. This extension results in the term place allegiance being coined to depict the strong and profound relationships outdoor recreationists build with their places of outdoor recreation. Using a concurrent mixed methods research design, this study explored place allegiance via an online survey (n = 437) and thirteen in-depth qualitative interviews with outdoor recreationists. Results indicate that place allegiance can be measured through a multi-dimensional model of place allegiance that incorporates behaviours, importance, resistance, knowledge and symbolic value. In addition, place allegiance was found to be related to an individual's influence on life course and his/her willingness to exhibit preservation and protection tendencies. Place allegiance plays an important role in acknowledging the importance of authentic place relationships in an effort to confront placelessness. Wilderness recreation is an important avenue for outdoor recreationists to build strong place relationships.

Receipt from Martel and Five Place, Buffalo, New York

Receipt from Martel and Five Place, Buffalo, New York, Jan. 25, 1887.

Optimization and validation of a new 3D-US imaging robot to detect, localize and quantify lower limb arterial stenoses

L’athérosclérose est une maladie qui cause, par l’accumulation de plaques lipidiques, le durcissement de la paroi des artères et le rétrécissement de la lumière. Ces lésions sont généralement localisées sur les segments artériels coronariens, carotidiens, aortiques, rénaux, digestifs et périphériques. En ce qui concerne l’atteinte périphérique, celle des membres inférieurs est particulièrement fréquente. En effet, la sévérité de ces lésions artérielles est souvent évaluée par le degré d’une sténose (réduction >50 % du diamètre de la lumière) en angiographie, imagerie par résonnance magnétique (IRM), tomodensitométrie ou échographie. Cependant, pour planifier une intervention chirurgicale, une représentation géométrique artérielle 3D est notamment préférable. Les méthodes d’imagerie par coupe (IRM et tomodensitométrie) sont très performantes pour générer une imagerie tridimensionnelle de bonne qualité mais leurs utilisations sont dispendieuses et invasives pour les patients. L’échographie 3D peut constituer une avenue très prometteuse en imagerie pour la localisation et la quantification des sténoses. Cette modalité d’imagerie offre des avantages distincts tels la commodité, des coûts peu élevés pour un diagnostic non invasif (sans irradiation ni agent de contraste néphrotoxique) et aussi l’option d’analyse en Doppler pour quantifier le flux sanguin. Étant donné que les robots médicaux ont déjà été utilisés avec succès en chirurgie et en orthopédie, notre équipe a conçu un nouveau système robotique d’échographie 3D pour détecter et quantifier les sténoses des membres inférieurs. Avec cette nouvelle technologie, un radiologue fait l’apprentissage manuel au robot d’un balayage échographique du vaisseau concerné. Par la suite, le robot répète à très haute précision la trajectoire apprise, contrôle simultanément le processus d’acquisition d’images échographiques à un pas d’échantillonnage constant et conserve de façon sécuritaire la force appliquée par la sonde sur la peau du patient. Par conséquent, la reconstruction d’une géométrie artérielle 3D des membres inférieurs à partir de ce système pourrait permettre une localisation et une quantification des sténoses à très grande fiabilité. L’objectif de ce projet de recherche consistait donc à valider et optimiser ce système robotisé d’imagerie échographique 3D. La fiabilité d’une géométrie reconstruite en 3D à partir d’un système référentiel robotique dépend beaucoup de la précision du positionnement et de la procédure de calibration. De ce fait, la précision pour le positionnement du bras robotique fut évaluée à travers son espace de travail avec un fantôme spécialement conçu pour simuler la configuration des artères des membres inférieurs (article 1 - chapitre 3). De plus, un fantôme de fils croisés en forme de Z a été conçu pour assurer une calibration précise du système robotique (article 2 - chapitre 4). Ces méthodes optimales ont été utilisées pour valider le système pour l’application clinique et trouver la transformation qui convertit les coordonnées de l’image échographique 2D dans le référentiel cartésien du bras robotisé. À partir de ces résultats, tout objet balayé par le système robotique peut être caractérisé pour une reconstruction 3D adéquate. Des fantômes vasculaires compatibles avec plusieurs modalités d’imagerie ont été utilisés pour simuler différentes représentations artérielles des membres inférieurs (article 2 - chapitre 4, article 3 - chapitre 5). La validation des géométries reconstruites a été effectuée à l`aide d`analyses comparatives. La précision pour localiser et quantifier les sténoses avec ce système robotisé d’imagerie échographique 3D a aussi été déterminée. Ces évaluations ont été réalisées in vivo pour percevoir le potentiel de l’utilisation d’un tel système en clinique (article 3- chapitre 5).

Being anglophone : language, place and identity in Quebec's eastern townships

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

The Place of the Gods : Biblical, Tragic, and Humanist Modes in Shakespeare’s Antony and Cleopatra

Ce mémoire se focalise sur la pièce Antony and Cleopatra de Shakespeare en relation avec la pensée biblique, l’humanisme de la Renaissance et les caractéristiques de la tragédie comme genre littéraire et philosophie grecque. La chute d’Adam et Eve dans la Bible, ainsi que le conflit entre le héros tragique et les dieux, sont deux thèmes qui sont au centre de ce mémoire. Le mythe de la chute d’Adam et Eve sert, en effet, d’un modèle de la chute—et par conséquent, de la tragédie—d’Antoine et Cléopâtre mais aussi de structure pour ce mémoire. Si le premier chapitre parle de paradis, le deuxième évoque le péché originel. Le troisième, quant à lui, aborde une contre-rédemption. Le premier chapitre réfère à l’idée du paradis, ou l’Éden dans la bible, afin d’examiner ce qui est édénique dans Antony and Cleopatra. La fertilité, l’épicuréisme, l’excès dionysien sont tous des éléments qui sont présents dans la conception d’un Éden biblique et Shakespearien. Le deuxième chapitre est une étude sur la tragédie comme genre fondamentalement lié à la pensée religieuse et philosophique des grecs, une pensée qui anime aussi Antony and Cleopatra. Ce chapitre montre, en effet, que les deux protagonistes Shakespeariens, comme les héros tragiques grecs, défient les dieux et le destin, engendrant ainsi leur tragédie (ou ‘chute’, pour continuer avec le mythe d’Adam et Eve). Si le deuxième chapitre cherche à créer des ponts entre la tragédie grecque et la tragédie Shakespearienne, le troisième chapitre montre que le dénouement dans Antony and Cleopatra est bien différent des dénouements dans les tragédies de Sophocle, Euripide, et Eschyle. Examinant la pensée de la Renaissance, surtout la notion d’humanisme, la partie finale du mémoire présente les protagonistes de Shakespeare comme des éternels rebelles, des humanistes déterminés à défier les forces du destin.

A heuristic algorithm for the Capacitated Vehicle Routing Problem with Synchronized Pick-ups and Drop-offs : a case study for medications delivery and supervision in DR Congo

Dans des contextes de post-urgence tels que le vit la partie occidentale de la République Démocratique du Congo (RDC), l’un des défis cruciaux auxquels font face les hôpitaux ruraux est de maintenir un niveau de médicaments essentiels dans la pharmacie. Sans ces médicaments pour traiter les maladies graves, l’impact sur la santé de la population est significatif. Les hôpitaux encourent également des pertes financières dues à la péremption lorsque trop de médicaments sont commandés. De plus, les coûts du transport des médicaments ainsi que du superviseur sont très élevés pour les hôpitaux isolés ; les coûts du transport peuvent à eux seuls dépasser ceux des médicaments. En utilisant la province du Bandundu, RDC pour une étude de cas, notre recherche tente de déterminer la faisabilité (en termes et de la complexité du problème et des économies potentielles) d’un problème de routage synchronisé pour la livraison de médicaments et pour les visites de supervision. Nous proposons une formulation du problème de tournées de véhicules avec capacité limitée qui gère plusieurs exigences nouvelles, soit la synchronisation des activités, la préséance et deux fréquences d’activités. Nous mettons en œuvre une heuristique « cluster first, route second » avec une base de données géospatiales qui permet de résoudre le problème. Nous présentons également un outil Internet qui permet de visualiser les solutions sur des cartes. Les résultats préliminaires de notre étude suggèrent qu’une solution synchronisée pourrait offrir la possibilité aux hôpitaux ruraux d’augmenter l’accessibilité des services médicaux aux populations rurales avec une augmentation modique du coût de transport actuel.

Design and Development of a Remotely Operated Underwater Multi-Robot Manipulator Controller

For the scientific and commercial utilization of Ocean resources, the role of intelligent underwater robotic systems are of great importance. Scientific activities like Marine Bio-technology, Hydrographic mapping, and commercial applications like Marine mining, Ocean energy, fishing, aquaculture, cable laying and pipe lining are a few utilization of ocean resources. As most of the deep undersea exploration are beyond the reachability of divers and also as the use of operator controlled and teleoperated Remotely Operated Vehicles (ROVs) and Diver Transport Vehicles (DTVs) turn out to be highly inefficient, it is essential to have a fully automated system capable providing stable control and communication links for the unstructured undersea environment.