Sistema de enfoque basado en dos espejos elípticos y un espejo plano rotatorio para un radar a 300 GHz

A focusing system for a 300 GHz radar with two target distances (5m and 10m) is proposed, having 1cm resolution in both cases. The focusing system is based on a gaussian telescope scheme and it has been designed using gaussian beam quasi-optical propagation theory with a homemade Matlab analysis tool. It has been translated into a real focusing system based on two elliptical mirrors and a plane mirror in order to have scanning capabilities and validated using the commercial antenna software GRASP

Deriving a fixpoint computation algorithm for top-down abstract interpretation of logic programs

Bruynooghe described a framework for the top-down abstract interpretation of logic programs. In this framework, abstract interpretation is carried out by constructing an abstract and-or tree in a top-down fashion for a given query and program. Such an abstract interpreter requires fixpoint computation for programs which contain recursive predicates. This paper presents in detail a fixpoint algorithm that has been developed for this purpose and the motivation behind it. We start off by describing a simple-minded algorithm. After pointing out its shortcomings, we present a series of refinements to this algorithm, until we reach the final version. The aim is to give an intuitive grasp and provide justification for the relative complexity of the final algorithm. We also present an informal proof of correctness of the algorithm and some results obtained from an implementation.

Propagation mechanism modelling in the near region of circular tunnels

Artículo sobre comunicaciones ferroviarias. Abstract: Along with the increase in operating frequencies in advanced radio communication systems utilised inside tunnels, the location of the break point is further and further away from the transmitter. This means that the near region lengthens considerably and even occupies the whole propagation cell or the entire length of some short tunnels. To begin with, this study analyses the propagation loss resulting from the free-space mechanism and the multi-mode waveguide mechanism in the near region of circular tunnels, respectively. Then, by conjunctive employing the propagation theory and the three-dimensional solid geometry, a general analytical model of the dividing point between two propagation mechanisms is presented for the first time. Moreover, the model is validated by a wide range of measurement campaigns in different tunnels at different frequencies. Finally, discussions on the simplified formulae of the dividing point in some application situations are made. The results in this study can be helpful to grasp the essence of the propagation mechanism inside tunnels.

Scale model research for room acoustics purposes

In the field of Room Acoustics it is common using scale models to study a room. Through this method it is possible to predict its behavior, which may be very useful to detect and correct any problem prior to build it, saving many resources. Nowadays this method has been relegated to a secondary position due to the peak of simulation software, which makes possible studying rooms in a cheap, flexible and simple way, as well as it is potentially less time consuming. Nevertheless, the scale model method is still under study, as it may give some additional information. This project intends to focus in pedagogic possibilities of the scale model method. This method offers the student the opportunity of study and grasp some of the most important phenomena in Room Acoustics, in a more intuitive way than just a software simulation. Furthermore most of the existing software in this field is aimed to the technician working in the lab, as efficiently as possible, not to the student trying to understand and learn something. Here, the facilities and resources of Syddansk Universitet regarding this matter will be studied and evaluated, as well as the procedure for the experiments, paying special attention not only to its reliability and accuracy, but also to its didactic possibilities. Besides, if possible, any improvement that could help to enhance any of the listed aspects will be suggested. En el ámbito de la Acústica Arquitectónica es común el uso de modelos a escala para estudiar un recinto determinado. Mediante esta técnica es posible por ejemplo predecir el comportamiento del recinto y detectar problemas antes de su construcción, con el consecuente ahorro de recursos. Actualmente el uso de modelos a escala está desplazado a un segundo plano por el uso de software simulación, debido a la sencillez y flexibilidad que puede aportar la simulación por ordenador, así como a la economía de tiempo y recursos que supone. Sin embargo sigue siendo objeto de estudio, dado que puede aportar información muy valiosa para el ingeniero. Este proyecto se centra en las posibilidades pedagógicas de dicho método. El uso de modelos a escala brinda la oportunidad a los estudiantes de estudiar y comprender algunos de los fenómenos más importantes en la Acústica Arquitectónica de una forma más directa e intuitiva que una simulación por ordenador. Se pretende estudiar y evaluar los medios al alcance de los estudiantes en la Syddansk Universitet, así como los métodos usados, atendiendo no sólo a su precisión y fiabilidad, si no a su potencial pedagógico. Así mismo, si es posible, se propondrán cambios que puedan suponer una mejora en cualquiera de estos aspectos. Así el proyecto se divide en varias secciones claramente diferenciadas. En el apartado Background and Theoretical Basis se introduce el tema del estudio y simulación de recintos acústicos. Se explica su importancia y utilidad, y se comenta la situación actual de estas técnicas, abordando diferentes métodos usados así como sus bases teóricas y principales ventajas e inconvenientes. Bajo el apartado de Project se analizan diferentes factores relacionados con el problema. Se estudian los recursos a disposición del alumno, desde el software y hardware implicados hasta el equipo de medida y otros recursos necesarios para la realización de las prácticas. Es en esta parte donde se centra la parte más importante del trabajo, consistente en la medición y comprobación de las características más relevantes del equipo implicado. Haciendo posible así confirmar su validez y precisión, tanto desde el punto de vista técnico como pedagógico, así como estableciendo los límites dentro de los que se puede considerar fiable el modelo. Al final de este apartado se aborda la influencia de la absorción del aire en altas frecuencias, y la variación en los coeficientes de absorción y dispersión de los materiales respecto de la frecuencia. Por último se realiza una verificación subjetiva del sistema completo, debido a que por limitaciones técnicas no ha sido posible evaluar el montaje en el rango equivalente a toda la banda audible, y que los métodos estudiados tienen como meta última asegurar una buena percepción por parte del oyente en el recinto dado. Dentro del apartado Conclusions se hace un breve resumen de las conclusiones extraídas anteriormente, y se valora el rendimiento y utilidad general del modelo, que a pesar de algunos problemas de precisión y repetibilidad lógicos debido a los medios usados, es válido para ilustrar los fenómenos físicos que se quieren enseñar al alumno. En la sección de Future Work se proponen diferentes vías de trabajo para futuros proyectos en la Syddansk Universitet que podrían ser útiles confirmar el trabajo realizado en este proyecto, mejorar la precisión y fiabilidad del montaje o enriquecer las posibilidades pedagógicas de las prácticas relacionadas. Por último se encuentra, tras el apartado de referencias, los anexos con tablas y gráficas relativas a las medidas realizadas en diferentes partes del trabajo. También se puede encontrar información y material relacionado con el proyecto en el CD adjunto.

Six not so easy pieces in intermediate band solar cell research

The concept of "intermediate band solar cell" (IBSC) is, apparently, simple to grasp. However, since the idea was proposed, our understanding has improved and we feel now that we can explain better some concepts than we initially introduced. Clarifying these concepts is important, even if they are well-known for the advanced researcher, so that efforts can be driven in the right direction from start. The six pieces of this work are: Does a miniband need to be formed when the IBSC is implemented with quantum dots?; What are the problems of each of the main practical approaches that exist today? What are the simplest experimental techniques to demonstrate whether an IBSC is working as such or not? What is the issue with the absorption coefficient overlap? and Mott's transition? What the best system would be, if any?

Gestión de configuración y línea de productos para mejorar el proceso experimental en ingeniería del software

La Ingeniería del Software (IS) Empírica adopta el método científico a la IS para facilitar la generación de conocimiento. Una de las técnicas empleadas, es la realización de experimentos. Para que el conocimiento obtenido experimentalmente adquiera el nivel de madurez necesario para su posterior uso, es necesario que los experimentos sean replicados. La existencia de múltiples replicaciones de un mismo experimento conlleva la existencia de numerosas versiones de los distintos productos generados durante la realización de cada replicación. Actualmente existe un gran descontrol sobre estos productos, ya que la administración se realiza de manera informal. Esto causa problemas a la hora de planificar nuevas replicaciones, o intentar obtener información sobre las replicaciones ya realizadas. Para conocer con detalle la dimensión del problema a resolver, se estudia el estado actual de la gestión de materiales experimentales y su uso en replicaciones, así como de las herramientas de gestión de materiales experimentales. El estudio concluye que ninguno de los enfoques estudiados proporciona una solución al problema planteado. Este trabajo persigue como objetivo mejorar la administración de los materiales experimentales y replicaciones de experimentos en IS para dar soporte a la replicación de experimentos. Para satisfacer este objetivo, se propone la adopción en experimentación de los paradigmas de Gestión de Configuración del Software (GCS) y Línea de Producto Software (LPS). Para desarrollar la propuesta se decide utilizar el método de investigación acción (en inglés action research). Para adoptar la GCS a experimentación, se comienza realizando un estudio del proceso experimental como transformación de productos; a continuación, se realiza una adopción de conceptos fundamentada en los procesos del desarrollo software y de experimentación; finalmente, se desarrollan un conjunto de instrumentos, que se incorporan a un Plan de Gestión de Configuración de Experimentos (PGCE). Para adoptar la LPS a experimentación, se comienza realizando un estudio de los conceptos, actividades y fases que fundamentan la LPS; a continuación, se realiza una adopción de los conceptos; finalmente, se desarrollan o adoptan las técnicas, simbología y modelos para dar soporte a las fases de la Línea de Producto para Experimentación (LPE). La propuesta se valida mediante la evaluación de su: viabilidad, flexibilidad, usabilidad y satisfacción. La viabilidad y flexibilidad se evalúan mediante la instanciación del PGCE y de la LPE en experimentos concretos en IS. La usabilidad se evalúa mediante el uso de la propuesta para la generación de las instancias del PGCE y de LPE. La satisfacción evalúa la información sobre el experimento que contiene el PGCE y la LPE. Los resultados de la validación de la propuesta muestran mejores resultados en los aspectos de usabilidad y satisfacción a los experimentadores. ABSTRACT Empirical software engineering adapts the scientific method to software engineering (SE) in order to facilitate knowledge generation. Experimentation is one of the techniques used. For the knowledge generated experimentally to acquire the level of maturity necessary for later use, the experiments have to be replicated. As the same experiment is replicated more than once, there are numerous versions of all the products generated during a replication. These products are generally administered informally without control. This is troublesome when it comes to planning new replications or trying to gather information on replications conducted in the past. In order to grasp the size of the problem to be solved, this research examines the current state of the art of the management and use of experimental materials in replications, as well as the tools managing experimental materials. The study concludes that none of the analysed approaches provides a solution to the stated problem. The aim of this research is to improve the administration of SE experimental materials and experimental replications in support of experiment replication. To do this, we propose the adaptation of software configuration management (SCM) and software product line (SPL) paradigms to experimentation. The action research method was selected in order to develop this proposal. The first step in the adaptation of the SCM to experimentation was to analyse the experimental process from the viewpoint of the transformation of products. The concepts were then adapted based on software development and experimentation processes. Finally, a set of instruments were developed and added to an experiment configuration management plan (ECMP). The first step in the adaptation of the SPL to experimentation is to analyse the concepts, activities and phases underlying the SPL. The concepts are then adapted. Finally, techniques, symbols and models are developed or adapted in support of the experimentation product line (EPL) phases. The proposal is validated by evaluating its feasibility, flexibility, usability and satisfaction. Feasibility and flexibility are evaluated by instantiating the ECMP and the EPL in specific SE experiments. Usability is evaluated by using the proposal to generate the instances of the ECMP and EPL. The results of the validation of the proposal show that the proposal performs better with respect to usability issues and experimenter satisfaction.

Wireless communication enhancement methods for mobile robots in radiation environments

En entornos hostiles tales como aquellas instalaciones científicas donde la radiación ionizante es el principal peligro, el hecho de reducir las intervenciones humanas mediante el incremento de las operaciones robotizadas está siendo cada vez más de especial interés. CERN, la Organización Europea para la Investigación Nuclear, tiene alrededor de unos 50 km de superficie subterránea donde robots móviles controlador de forma remota podrían ayudar en su funcionamiento, por ejemplo, a la hora de llevar a cabo inspecciones remotas sobre radiación en los diferentes áreas destinados al efecto. No solo es preciso considerar que los robots deben ser capaces de recorrer largas distancias y operar durante largos periodos de tiempo, sino que deben saber desenvolverse en los correspondientes túneles subterráneos, tener en cuenta la presencia de campos electromagnéticos, radiación ionizante, etc. y finalmente, el hecho de que los robots no deben interrumpir el funcionamiento de los aceleradores. El hecho de disponer de un sistema de comunicaciones inalámbrico fiable y robusto es esencial para la correcta ejecución de las misiones que los robots deben afrontar y por supuesto, para evitar tales situaciones en las que es necesario la recuperación manual de los robots al agotarse su energía o al perder el enlace de comunicaciones. El objetivo de esta Tesis es proveer de las directrices y los medios necesarios para reducir el riesgo de fallo en la misión y maximizar las capacidades de los robots móviles inalámbricos los cuales disponen de almacenamiento finito de energía al trabajar en entornos peligrosos donde no se dispone de línea de vista directa. Para ello se proponen y muestran diferentes estrategias y métodos de comunicación inalámbrica. Teniendo esto en cuenta, se presentan a continuación los objetivos de investigación a seguir a lo largo de la Tesis: predecir la cobertura de comunicaciones antes y durante las misiones robotizadas; optimizar la capacidad de red inalámbrica de los robots móviles con respecto a su posición; y mejorar el rango operacional de esta clase de robots. Por su parte, las contribuciones a la Tesis se citan más abajo. El primer conjunto de contribuciones son métodos novedosos para predecir el consumo de energía y la autonomía en la comunicación antes y después de disponer de los robots en el entorno seleccionado. Esto es importante para proporcionar conciencia de la situación del robot y evitar fallos en la misión. El consumo de energía se predice usando una estrategia propuesta la cual usa modelos de consumo provenientes de diferentes componentes en un robot. La predicción para la cobertura de comunicaciones se desarrolla usando un nuevo filtro de RSS (Radio Signal Strength) y técnicas de estimación con la ayuda de Filtros de Kalman. El segundo conjunto de contribuciones son métodos para optimizar el rango de comunicaciones usando novedosas técnicas basadas en muestreo espacial que son robustas frente a ruidos de campos de detección y radio y que proporcionan redundancia. Se emplean métodos de diferencia central finitos para determinar los gradientes 2D RSS y se usa la movilidad del robot para optimizar el rango de comunicaciones y la capacidad de red. Este método también se valida con un caso de estudio centrado en la teleoperación háptica de robots móviles inalámbricos. La tercera contribución es un algoritmo robusto y estocástico descentralizado para la optimización de la posición al considerar múltiples robots autónomos usados principalmente para extender el rango de comunicaciones desde la estación de control al robot que está desarrollando la tarea. Todos los métodos y algoritmos propuestos se verifican y validan usando simulaciones y experimentos de campo con variedad de robots móviles disponibles en CERN. En resumen, esta Tesis ofrece métodos novedosos y demuestra su uso para: predecir RSS; optimizar la posición del robot; extender el rango de las comunicaciones inalámbricas; y mejorar las capacidades de red de los robots móviles inalámbricos para su uso en aplicaciones dentro de entornos peligrosos, que como ya se mencionó anteriormente, se destacan las instalaciones científicas con emisión de radiación ionizante. En otros términos, se ha desarrollado un conjunto de herramientas para mejorar, facilitar y hacer más seguras las misiones de los robots en entornos hostiles. Esta Tesis demuestra tanto en teoría como en práctica que los robots móviles pueden mejorar la calidad de las comunicaciones inalámbricas mediante la profundización en el estudio de su movilidad para optimizar dinámicamente sus posiciones y mantener conectividad incluso cuando no existe línea de vista. Los métodos desarrollados en la Tesis son especialmente adecuados para su fácil integración en robots móviles y pueden ser aplicados directamente en la capa de aplicación de la red inalámbrica. ABSTRACT In hostile environments such as in scientific facilities where ionising radiation is a dominant hazard, reducing human interventions by increasing robotic operations are desirable. CERN, the European Organization for Nuclear Research, has around 50 km of underground scientific facilities, where wireless mobile robots could help in the operation of the accelerator complex, e.g. in conducting remote inspections and radiation surveys in different areas. The main challenges to be considered here are not only that the robots should be able to go over long distances and operate for relatively long periods, but also the underground tunnel environment, the possible presence of electromagnetic fields, radiation effects, and the fact that the robots shall in no way interrupt the operation of the accelerators. Having a reliable and robust wireless communication system is essential for successful execution of such robotic missions and to avoid situations of manual recovery of the robots in the event that the robot runs out of energy or when the robot loses its communication link. The goal of this thesis is to provide means to reduce risk of mission failure and maximise mission capabilities of wireless mobile robots with finite energy storage capacity working in a radiation environment with non-line-of-sight (NLOS) communications by employing enhanced wireless communication methods. Towards this goal, the following research objectives are addressed in this thesis: predict the communication range before and during robotic missions; optimise and enhance wireless communication qualities of mobile robots by using robot mobility and employing multi-robot network. This thesis provides introductory information on the infrastructures where mobile robots will need to operate, the tasks to be carried out by mobile robots and the problems encountered in these environments. The reporting of research work carried out to improve wireless communication comprises an introduction to the relevant radio signal propagation theory and technology followed by explanation of the research in the following stages: An analysis of the wireless communication requirements for mobile robot for different tasks in a selection of CERN facilities; predictions of energy and communication autonomies (in terms of distance and time) to reduce risk of energy and communication related failures during missions; autonomous navigation of a mobile robot to find zone(s) of maximum radio signal strength to improve communication coverage area; and autonomous navigation of one or more mobile robots acting as mobile wireless relay (repeater) points in order to provide a tethered wireless connection to a teleoperated mobile robot carrying out inspection or radiation monitoring activities in a challenging radio environment. The specific contributions of this thesis are outlined below. The first sets of contributions are novel methods for predicting the energy autonomy and communication range(s) before and after deployment of the mobile robots in the intended environments. This is important in order to provide situational awareness and avoid mission failures. The energy consumption is predicted by using power consumption models of different components in a mobile robot. This energy prediction model will pave the way for choosing energy-efficient wireless communication strategies. The communication range prediction is performed using radio signal propagation models and applies radio signal strength (RSS) filtering and estimation techniques with the help of Kalman filters and Gaussian process models. The second set of contributions are methods to optimise the wireless communication qualities by using novel spatial sampling based techniques that are robust to sensing and radio field noises and provide redundancy features. Central finite difference (CFD) methods are employed to determine the 2-D RSS gradients and use robot mobility to optimise the communication quality and the network throughput. This method is also validated with a case study application involving superior haptic teleoperation of wireless mobile robots where an operator from a remote location can smoothly navigate a mobile robot in an environment with low-wireless signals. The third contribution is a robust stochastic position optimisation algorithm for multiple autonomous relay robots which are used for wireless tethering of radio signals and thereby to enhance the wireless communication qualities. All the proposed methods and algorithms are verified and validated using simulations and field experiments with a variety of mobile robots available at CERN. In summary, this thesis offers novel methods and demonstrates their use to predict energy autonomy and wireless communication range, optimise robots position to improve communication quality and enhance communication range and wireless network qualities of mobile robots for use in applications in hostile environmental characteristics such as scientific facilities emitting ionising radiations. In simpler terms, a set of tools are developed in this thesis for improving, easing and making safer robotic missions in hostile environments. This thesis validates both in theory and experiments that mobile robots can improve wireless communication quality by exploiting robots mobility to dynamically optimise their positions and maintain connectivity even when the (radio signal) environment possess non-line-of-sight characteristics. The methods developed in this thesis are well-suited for easier integration in mobile robots and can be applied directly at the application layer of the wireless network. The results of the proposed methods have outperformed other comparable state-of-the-art methods.

Percepción dispersa: Arquitectura y tactilidad en la sociedad de la comunicación

El tema de la tesis se centra en el pensamiento de Walter Benjamin y en el concepto de percepción distraída, desarrollado en el ensayo La obra de arte en la época de su reproducibilidad técnica (1936). El título percepción dispersa deriva de una profundización de los conceptos benjaminianos en términos lingüísticos, adoptando otros significados de la palabra distracción que relacionan este concepto a cuestiones de ámbito espacial y atmosférico. Benjamin sostiene que la arquitectura, en una época en la que se desarrollan y se difunden nuevas técnicas de reproducción/ comunicación, no se puede percibir solo de manera visual sino también táctil, interrelacionando la difusión de nuevas técnicas de reproducción, la tensión entre diferentes modalidades perceptivas y la arquitectura: según él, la dispersión de la vista a favor de la percepción táctil/háptica es un rasgo característico de una sociedad en la que se desarrollan y se difunden nuevas técnicas de reproducción. La tesis profundiza en estos temas, actualizando el concepto de distracción/dispersión para valorar las repercusiones de esta intuición en el ámbito de una parte de la producción arquitectónica contemporánea: se propone una contextualización histórica y una conceptual, relativas a los proyectos recientes de algunos de los autores que profundizan en el impacto de las nuevas tecnologías en el ámbito del proyecto de arquitectura. La hipótesis que se quiere demostrar es que se está desarrollando una tendencia que lleva proyectos o edificios de alto nivel tecnológico y informático desde un ámbito de (supuesto) predominio de la percepción visual, hasta una arquitectura que proporciona experiencias multisensoriales: espacios que se pueden medir con el movimiento, los músculos y el tacto, que desarrollan un conjunto de sensaciones táctiles/hápticas y no solo visuales. Finalmente se quiere verificar si, revertiendo siglos de evolución visual, la visión táctil y cercana siga siendo uno de los polos dialécticos que estructuran la experiencia de la arquitectura, como previsto por Benjamin hace 75 años. ABSTRACT The thesis focuses on the thought of Walter Benjamin and the concept of distracted perception, developed in the essay The Work of Art in the Age of Mechanical Reproduction (1936). The title derives from a linguistic approach to this concept which further explores the meaning of the word distraction, finally relating this kind of perception to spatial and atmospheric issues. Benjamin argues that architecture, thanks to the development of new reproduction/communication technologies, cannot be perceived exclusively in a visual way but also in a tactile way, interrelating new technologies of reproduction, perceptual modalities and architecture: according to him, the dispersion of the view in favor of tactile/ haptic perception is a fundamental characteristic of a technologically developed society. The thesis explores these issues, updating the concept of distraction/dispersion to assess its implications in the works of some architects that are exploring with their buildings the impact of new communication technologies in the field of architectural design. The hypothesis at the base of this work is that we are facing a new trend in this particular field: many of the most advanced buildings provide multisensory experience, and define spaces that can be better perceived with the sense of touch (haptic sense), going beyond a mere visual perception. Finally the thesis wants to verify if, reversing centuries of visual evolution, tactile and close vision remains one of the dialectical poles that stay at the base of the experience of architecture, as foreseen by Benjamin 75 years ago. ABSTRACT La tesi si basa sul pensiero di Walter Benjamin e sul concetto di percezione distratta, sviluppato nel saggio La opera d’arte nell’epoca della sua riproducibilità tecnica (1936). Il titolo, percezione dispersa, deriva da un approfondimento dei concetti benjaminiani in termini linguistici, adottando ulteriori significati della parola che il filosofo utilizza per indicare la distrazione e che relazionano questo termine a questioni di ambito spaziale ed atmosferico. Benjamin sostiene che l’architettura, in un’epoca nella quale si sviluppano e si diffondono nuove tecniche di riproduzione (o meglio: nuove tecnologie di comunicazione), non possa essere percepita solamente in maniera visuale, ma anche tattile, mettendo in relazione la diffusione di nuove tecnologie, la tensione tra differenti modalità percettive e l’architettura: secondo Benjamin, la dispersione della vista a favore di una ricezione tattile/aptica della realtà è una caratteristica tipica di quei momenti storici nei quali si manifestano grandi trasformazioni di ambito sociale e culturale dovute allo sviluppo di nuove tecnologie di comunicazione. La tesi approfondisce questi temi, aggiornando il concetto di distrazione/dispersione per valutarne le ripercussioni su una certa parte della produzione architettonica contemporanea: si propone una contestualizzazione storica ed una concettuale, relative ai progetti di alcuni architetti che lavorano da tempo sull’impatto delle nuove tecnologie nell’ambito del progetto di architettura. La ipotesi che si dimostra con questa tesi è che si sta sviluppando una contro-tendenza tattile, a seguito della quale molti degli edifici tecnologicamente ed informaticamente più avanzati strutturano la relazione con i propri utenti sulla base di esperienze multisensoriali, definendo spazi che possono essere percepiti attraverso una percezione aptica, piuttosto che visuale. In definitiva la tesi verifica che, superando secoli di evoluzione visuale, la visione tattile e ravvicinata e - più in generale - una percezione di tipo aptico continuano ad essere uno dei poli dialettici che strutturano l’esperienza dell’architettura, come previsto da Benjamin più di 75 anni fa.

Modeling the shape hierarchy for visually guided grasping

The monkey anterior intraparietal area (AIP) encodes visual information about three-dimensional object shape that is used to shape the hand for grasping. We modeled shape tuning in visual AIP neurons and its relationship with curvature and gradient information from the caudal intraparietal area (CIP). The main goal was to gain insight into the kinds of shape parameterizations that can account for AIP tuning and that are consistent with both the inputs to AIP and the role of AIP in grasping. We first experimented with superquadric shape parameters. We considered superquadrics because they occupy a role in robotics that is similar to AIP , in that superquadric fits are derived from visual input and used for grasp planning. We also experimented with an alternative shape parameterization that was based on an Isomap dimension reduction of spatial derivatives of depth (i.e., distance from the observer to the object surface). We considered an Isomap-based model because its parameters lacked discontinuities between similar shapes. When we matched the dimension of the Isomap to the number of superquadric parameters, the superquadric model fit the AIP data somewhat more closely. However, higher-dimensional Isomaps provided excellent fits. Also, we found that the Isomap parameters could be approximated much more accurately than superquadric parameters by feedforward neural networks with CIP-like inputs. We conclude that Isomaps, or perhaps alternative dimension reductions of visual inputs to AIP, provide a promising model of AIP electrophysiology data. Further work is needed to test whether such shape parameterizations actually provide an effective basis for grasp control.

The Future of the Technologies of Shell and spatial Structures. Bridges

The objective of this lecture is try to predict the future of this important type of spatial structures. In this way the activities of the different IASS Technical Working Groups can be stimulated and coordinated in order to play a more relevant role in this future. To grasp a possible evolution of bridges it is convenient a reflection on the bridge history and on their present situation, particularly in relation to the different existing achievements.

A computational model of the anterior intraparietal area

The monkey anterior intraparietal area (AIP) encodes visual information about three-dimensional object shape that is used to shape the hand for grasping. In robotics a similar role has been played by modules that fit point cloud data to the superquadric family of shapes and its various extensions. We developed a model of shape tuning in AIP based on cosine tuning to superquadric parameters. However, the model did not fit the data well, and we also found that it was difficult to accurately reproduce these parameters using neural networks with the appropriate inputs (modelled on the caudal intraparietal area, CIP). The latter difficulty was related to the fact that there are large discontinuities in the superquadric parameters between very similar shapes. To address these limitations we adopted an alternative shape parameterization based on an Isomap nonlinear dimension reduction. The Isomap was built using gradients and curvatures of object surface depth. This alternative parameterization was low-dimensional (like superquadrics), but data-driven (similar to an alternative clustering approach that is also sometimes used in robotics) and lacked large discontinuities. Isomaps with 16 or more dimensions reproduced the AIP data fairly well. Moreover, we found that the Isomap parameters could be approximated from CIP-like input much more accurately than the superquadric parameters. We conclude that Isomaps, or perhaps alternative dimension reductions of CIP signals, provide a promising model of AIP tuning. We have now started to integrate our model with a robot hand, to explore the efficacy of Isomap shape reductions in grasp planning. Future work will consider dynamics of spike responses and integration with related visual and motor area models.

An Ant Colony System adaptation to deal with accessibility issues after a disaster

One of the main problems relief teams face after a natural or man-made disaster is how to plan rural road repair work tasks to take maximum advantage of the limited available financial and human resources. Previous research focused on speeding up repair work or on selecting the location of health centers to minimize transport times for injured citizens. In spite of the good results, this research does not take into account another key factor: survivor accessibility to resources. In this paper we account for the accessibility issue, that is, we maximize the number of survivors that reach the nearest regional center (cities where economic and social activity is concentrated) in a minimum time by planning which rural roads should be repaired given the available financial and human resources. This is a combinatorial problem since the number of connections between cities and regional centers grows exponentially with the problem size, and exact methods are no good for achieving an optimum solution. In order to solve the problem we propose using an Ant Colony System adaptation, which is based on ants? foraging behavior. Ants stochastically build minimal paths to regional centers and decide if damaged roads are repaired on the basis of pheromone levels, accessibility heuristic information and the available budget. The proposed algorithm is illustrated by means of an example regarding the 2010 Haiti earthquake, and its performance is compared with another metaheuristic, GRASP.

Análisis de la eficiencia de los sistemas de colonias de hormigas para problemas de accesibilidad

A pesar de los avances en materia de predicción, los desastres naturales siguen teniendo consecuencias devastadoras. Entre los principales problemas a los que se enfrentan los equipos de ayuda y rescate después de un desastre natural o provocado por el hombre se encuentra la planificación de las tareas de reparación de carreteras para conseguir la máxima ventaja de los limitados recursos económicos y humanos. En la presente Tesis Fin de Máster se intenta dar solución al problema de la accesibilidad, es decir, maximizar el número de supervivientes que consiguen alcanzar el centro regional más cercano en un tiempo mínimo mediante la planificación de qué carreteras rurales deberían ser reparadas dados unos recursos económicos y humanos limitados. Como se puede observar, es un problema combinatorio ya que el número de planes de reparación y conexiones entre las ciudades y los centros regionales crece de forma exponencial con el tamaño del problema. Para la resolución del problema se comienza analizando una adaptación básica de los sistemas de colonias de hormigas propuesta por otro autor y se proponen múltiples mejoras sobre la misma. Posteriormente, se propone una nueva adaptación más avanzada de los sistemas de colonias de hormiga al problema, el ACS con doble hormiga. Este sistema hace uso de dos tipos distintos de hormigas, la exploradora y la trabajadora, para resolver simultáneamente el problema de encontrar los caminos más rápidos desde cada ciudad a su centro regional más cercano (exploradora), y el de obtener el plan óptimo de reparación que maximice la accesibilidad de la red (trabajadora). El algoritmo propuesto se ilustra por medio de un ejemplo de gran tamaño que simula el desastre natural ocurrido en Haití, y su rendimiento es comparado con la combinación de dos metaheurísticas, GRASP y VNS.---ABSTRACT---In spite of the advances in forecasting, natural disaster continue to ocasionate devastating consequences. One of the main problems relief teams face after a natural or man-made disaster is how to plan rural road repair work to take maximum advantage of the limited available financial and human resources. In this Master´s Final Project we account for the accesability issue, that is, to maximize the number of survivors that reach the nearest regional center in a minimum time by planning whic rural roads should be repaired given the limited financial and human resources. This is a combinatorial problem since the number of possible repairing solutions and connections between cities and regional centers grows exponentially with the size of the problem. In order to solve the problem, we analyze the basic ant colony system adaptation proposed by another author and point out multiple improvements on it. Then, we propose a novel and more advance adaptation of the ant colony systems to the problem, the double- ant ACS. This system makes use of two diferent type of ants, the explorer and the worker, to simultaneously solve the problem of finding the shorthest paths from each city to their nearest regional center (explorer), and the problem of identifying the optimal repairing plan that maximize the network accesability (worker). The proposed algorithm is illustrated by means of a big size example that simulates the natural disaster occurred in Haiti, and its performance is compared with a combination of two metaheuristics, GRASP and VNS.

A sensorless virtual slave control scheme for kinematically dissimilar master-slave teleoperation

The use of telerobotic systems is essential for remote handling (RH) operations in radioactive areas of scientific facilities that generate high doses of radiation. Recent developments in remote handling technology has seen a great deal of effort being directed towards the design of modular remote handling control rooms equipped with a standard master arm which will be used to separately control a range of different slave devices. This application thus requires a kinematically dissimilar master-slave control scheme. In order to avoid drag and other effects such as friction or other non-linear and unmodelled slave arm effects of the common position-position architecture in nonbackdrivable slaves, this research has implemented a force-position control scheme. End-effector force is derived from motor torque values which, to avoid the use of radiation intolerant and costly sensing devices, are inferred from motor current measurement. This has been demonstrated on a 1-DOF test-rig with a permanent magnet synchronous motor teleoperated by a Sensable Phantom Omni® haptic master. This has been shown to allow accurate control while realistically conveying dynamic force information back to the operator.

Volume Haptics and Dendritic Spine Editing

Esta tesis se ha desarrollado en el contexto del proyecto Cajal Blue Brain, una iniciativa europea dedicada al estudio del cerebro. Uno de los objetivos de esta iniciativa es desarrollar nuevos métodos y nuevas tecnologías que simplifiquen el análisis de datos en el campo neurocientífico. El presente trabajo se ha centrado en diseñar herramientas que combinen información proveniente de distintos canales sensoriales con el fin de acelerar la interacción y análisis de imágenes neurocientíficas. En concreto se estudiará la posibilidad de combinar información visual con información háptica. Las espinas dendríticas son pequeñas protuberancias que recubren la superficie dendrítica de muchas neuronas del cerebro. A día de hoy, se cree que tienen un papel clave en la transmisión de señales neuronales. Motivo por el cual, el interés por parte de la comunidad científica por estas estructuras ha ido en aumento a medida que las técnicas de adquisición de imágenes mejoraban hasta alcanzar una calidad suficiente para analizar dichas estructuras. A menudo, los neurocientíficos utilizan técnicas de microscopía con luz para obtener los datos que les permitan analizar estructuras neuronales tales como neuronas, dendritas y espinas dendríticas. A pesar de que estas técnicas ofrezcan ciertas ventajas frente a su equivalente electrónico, las técnicas basadas en luz permiten una menor resolución. En particular, estructuras pequeñas como las espinas dendríticas pueden capturarse de forma incorrecta en las imágenes obtenidas, impidiendo su análisis. En este trabajo, se presenta una nueva técnica, que permite editar imágenes volumétricas, mediante un dispositivo háptico, con el fin de reconstruir de los cuellos de las espinas dendríticas. Con este objetivo, en un primer momento se desarrolló un algoritmo que proporciona retroalimentación háptica en datos volumétricos, completando la información que provine del canal visual. Dicho algoritmo de renderizado háptico permite a los usuarios tocar y percibir una isosuperficie en el volumen de datos. El algoritmo asegura un renderizado robusto y eficiente. Se utiliza un método basado en las técnicas de “marching tetrahedra” para la extracción local de una isosuperficie continua, lineal y definida por intervalos. La robustez deriva tanto de una etapa de detección de colisiones continua de la isosuperficie extraída, como del uso de técnicas eficientes de renderizado basadas en un proxy puntual. El método de “marching tetrahedra” propuesto garantiza que la topología de la isosuperficie extraída coincida con la topología de una isosuperficie equivalente determinada utilizando una interpolación trilineal. Además, con el objetivo de mejorar la coherencia entre la información háptica y la información visual, el algoritmo de renderizado háptico calcula un segundo proxy en la isosuperficie pintada en la pantalla. En este trabajo se demuestra experimentalmente las mejoras en, primero, la etapa de extracción de isosuperficie, segundo, la robustez a la hora de mantener el proxy en la isosuperficie deseada y finalmente la eficiencia del algoritmo. En segundo lugar, a partir del algoritmo de renderizado háptico propuesto, se desarrolló un procedimiento, en cuatro etapas, para la reconstrucción de espinas dendríticas. Este procedimiento, se puede integrar en los cauces de segmentación automática y semiautomática existentes como una etapa de pre-proceso previa. El procedimiento está diseñando para que tanto la navegación como el proceso de edición en sí mismo estén controlados utilizando un dispositivo háptico. Se han diseñado dos experimentos para evaluar esta técnica. El primero evalúa la aportación de la retroalimentación háptica y el segundo se centra en evaluar la idoneidad del uso de un háptico como dispositivo de entrada. En ambos casos, los resultados demuestran que nuestro procedimiento mejora la precisión de la reconstrucción. En este trabajo se describen también dos casos de uso de nuestro procedimiento en el ámbito de la neurociencia: el primero aplicado a neuronas situadas en la corteza cerebral humana y el segundo aplicado a espinas dendríticas situadas a lo largo de neuronas piramidales de la corteza del cerebro de una rata. Por último, presentamos el programa, Neuro Haptic Editor, desarrollado a lo largo de esta tesis junto con los diferentes algoritmos ya mencionados. ABSTRACT This thesis took place within the Cajal Blue Brain project, a European initiative dedicated to the study of the brain. One of the main goals of this project is the development of new methods and technologies simplifying data analysis in neuroscience. This thesis focused on the development of tools combining information originating from distinct sensory channels with the aim of accelerating both the interaction with neuroscience images and their analysis. In concrete terms, the objective is to study the possibility of combining visual information with haptic information. Dendritic spines are thin protrusions that cover the dendritic surface of numerous neurons in the brain and whose function seems to play a key role in neural circuits. The interest of the neuroscience community toward those structures kept increasing as and when acquisition methods improved, eventually to the point that the produced datasets enabled their analysis. Quite often, neuroscientists use light microscopy techniques to produce the dataset that will allow them to analyse neuronal structures such as neurons, dendrites and dendritic spines. While offering some advantages compared to their electronic counterpart, light microscopy techniques achieve lower resolutions. Particularly, small structures such as dendritic spines might suffer from a very low level of fluorescence in the final dataset, preventing further analysis. This thesis introduces a new technique enabling the edition of volumetric datasets in order to recreate dendritic spine necks using a haptic device. In order to fulfil this objective, we first presented an algorithm to provide haptic feedback directly from volumetric datasets, as an aid to regular visualization. The haptic rendering algorithm lets users perceive isosurfaces in volumetric datasets, and it relies on several design features that ensure a robust and efficient rendering. A marching tetrahedra approach enables the dynamic extraction of a piecewise linear continuous isosurface. Robustness is derived using a Continuous Collision Detection step coupled with acknowledged proxy-based rendering methods over the extracted isosurface. The introduced marching tetrahedra approach guarantees that the extracted isosurface will match the topology of an equivalent isosurface computed using trilinear interpolation. The proposed haptic rendering algorithm improves the coherence between haptic and visual cues computing a second proxy on the isosurface displayed on screen. Three experiments demonstrate the improvements on the isosurface extraction stage as well as the robustness and the efficiency of the complete algorithm. We then introduce our four-steps procedure for the complete reconstruction of dendritic spines. Based on our haptic rendering algorithm, this procedure is intended to work as an image processing stage before the automatic segmentation step giving the final representation of the dendritic spines. The procedure is designed to allow both the navigation and the volume image editing to be carried out using a haptic device. We evaluated our procedure through two experiments. The first experiment concerns the benefits of the force feedback and the second checks the suitability of the use of a haptic device as input. In both cases, the results shows that the procedure improves the editing accuracy. We also report two concrete cases where our procedure was employed in the neuroscience field, the first one concerning dendritic spines in the human cortex, the second one referring to an ongoing experiment studying dendritic spines along dendrites of mouse cortical pyramidal neurons. Finally, we present the software program, Neuro Haptic Editor, that was built along the development of the different algorithms implemented during this thesis, and used by neuroscientists to use our procedure.