Displacement Analysis of Under-Constrained Cable-Driven Parallel Robots

This dissertation studies the geometric static problem of under-constrained cable-driven parallel robots (CDPRs) supported by n cables, with n ≤ 6. The task consists of determining the overall robot configuration when a set of n variables is assigned. When variables relating to the platform posture are assigned, an inverse geometric static problem (IGP) must be solved; whereas, when cable lengths are given, a direct geometric static problem (DGP) must be considered. Both problems are challenging, as the robot continues to preserve some degrees of freedom even after n variables are assigned, with the final configuration determined by the applied forces. Hence, kinematics and statics are coupled and must be resolved simultaneously. In this dissertation, a general methodology is presented for modelling the aforementioned scenario with a set of algebraic equations. An elimination procedure is provided, aimed at solving the governing equations analytically and obtaining a least-degree univariate polynomial in the corresponding ideal for any value of n. Although an analytical procedure based on elimination is important from a mathematical point of view, providing an upper bound on the number of solutions in the complex field, it is not practical to compute these solutions as it would be very time-consuming. Thus, for the efficient computation of the solution set, a numerical procedure based on homotopy continuation is implemented. A continuation algorithm is also applied to find a set of robot parameters with the maximum number of real assembly modes for a given DGP. Finally, the end-effector pose depends on the applied load and may change due to external disturbances. An investigation into equilibrium stability is therefore performed.

Re-ingegnerizzazione di un cogeneratore solare a concentrazione con lenti di Fresnel

Lo scopo della presente tesi è la riprogettazione di un cogeneratore solare a concetrazione. Dai test sul campo della precedente versione erano emerse criticità costruttive che pregiudicavano la prestazione dell'impianto. Dopo aver calcolato le forze agenti sul cogeneratore, si è andato a disegnare, dimensionare e produrre in officina la nuova versione del cogeneratore.

Risk analysis of tractor rollover in the normal operation in field

Tractor rollover represent a primary cause of death or serious injury in agriculture and despite the mandatory Roll-Over Protective Structures (ROPS), that reduced the number of injuries, tractor accidents are still of great concern. Because of their versatility and wide use many studies on safety are concerned with the stability of tractors, but they often prefer controlled tests or laboratory tests. The evaluation of tractors working in field, instead, is a very complex issue because the rollover could be influenced by the interaction among operator, tractor and environment. Recent studies are oriented towards the evaluation of the actual working conditions developing prototypes for driver assistance and data acquisition. Currently these devices are produced and sold by manufacturers. A warning device was assessed in this study with the aim to evaluate its performance and to collect data on different variables influencing the dynamics of tractors in field by monitoring continuously the working conditions of tractors operating at the experimental farm of the Bologna University. The device consists of accelerometers, gyroscope, GSM/GPRS, GPS for geo-referencing and a transceiver for the automatic recognition of tractor-connected equipment. A microprocessor processes data and provides information, through a dedicated algorithm requiring data on the geometry of the tested tractor, on the level of risk for the operator in terms of probable loss of stability and suggests corrective measures to reduce the potential instability of the tractor.

Studio e ottimizzazione di un riduttore aeronautico avanzato per motori diesel common rail

Così concepito il riduttore rispetta i requisiti richiesti in termini di peso, affidabilità, realizzabilità e costi contenuti. Per quanto riguarda la realizzabilità e i costi, si sono progettati due componenti che possono essere ottenuti da barre commerciali in un'unica lavorazione al tornio, se munito di creatore per le ruote dentate: questo ci consente di contenere i costi di produzione, costi che erano stati già abbattuti in partenza utilizzando i carter Simonini, evitando di dover progettare e costruire dei carter ad hoc.

Analisi sperimentale della variazione della forza di serraggio in un giunto bullonato ibrido composito-alluminio

Analisi sperimentale sulla variazione di forza di serraggio in un giunto bullonato ibrido composito in fibra corta di carbonio-alluminio soggetto a condizioni ambiente ed a sollecitazioni esterne termiche e dinamiche.

Sviluppo di un modello matematico per l'analisi della conformità geometrica del laminato nel processo di laminazione a caldo ed influenza sulle fasi di processo successive

Sviluppo di un modello che fornisce l'analisi numerica dei parametri che definiscono il profilo del laminato a caldo piano e il relativo output grafico. Il modello è utilizzato per indagare l'incidenza del difetto "canale di laminazione" e per identificare le specifiche di acquisto della materia prima per l'azienda. Vengono infine proposte alcune tecniche di controllo statistico di processo, per tenere monitorate le caratteristiche della materia prima in ingresso.

Progetto di una macchina bicchieratrice con movimentazione mediante attuatori elettromeccanici

Questa tesi è nata all'interno dell'ufficio tecnico di I.P.M. Engineering, dove ho potuto analizzare le diverse fasi del processo di formatura dei tubi plastici. I tubi di materiale plastico già da molti anni vengono utilizzati in moltissimi campi, come ad esempio l’edilizia; questo comporta la nascita di linee automatiche in grado di produrre una grande quantità di tubi. Per portare il tubo dal luogo di produzione a quello di utilizzo si è reso necessario il taglio dei tubi e per realizzare reti per il trasporto di gas, liquidi o cavi, si è rivelata fondamentale la nascita del “bicchiere”, una svasatura che consente di collegare due spezzoni tra loro. Nel mio lavoro di tesi sono partito analizzando le varie fasi del processo produttivo dei tubi in materiale plastico e poi mi sono focalizzato sul processo di bicchieratura, che è un processo fondamentale e molto delicato. In seguito all’analisi della bicchieratrice standard, ho studiato una soluzione innovativa, eliminando l’impianto oleodinamico, in modo da renderla più prestazionale, più solida e diminuire i costi di manutenzione. È stato eseguito uno studio della nuova struttura adattata per poter inserire la nuova componentistica. La tipologia di macchina scelta produce tubi di diametro 250 mm, dimensioni intermedie nella gamma prodotta da I.P.M., perché è quella più significativa dal punto di vista della adattabilità. Il nuovo metodo di movimentazione elettromeccanico potrà poi essere utilizzato anche nelle altre macchine di taglia diversa.

Analisi delle prestazioni di impianti a gas, vapore e combinati

Il lavoro descrive il programma creato in ambiante Matlab per valutare l'efficienza di impianti a vapore, a gas e combinati tramite la creazione di interfacce grafiche partendo da un'analisi teorica dei cicli termodinamici e delle prestazioni di tali sistemi. Sono stati inoltre approfonditi i componenti più significativi degli impianti e spiegate le principali funzionalità e toolboxes di Matlab che sono state utilizzate per creare il codice.

Elastosonografia: principi di funzionamento e applicazioni

L'esame clinico della palpazione manuale dei tessuti è ancora oggi l'indagine preliminare più diffusa per l'identificazione e la diagnosi delle lesioni superficiali. L'esame è infatti in grado di fornire al medico esaminatore una valutazione qualitativa circa le proprietà meccaniche dei tessuti indagati, in particolare per quanto concerne la rigidità. I limiti fondamentali e intrinseci della palpazione sono l'impossibilità di raggiungere i tessuti in profondità, limitando quindi l'analisi agli elementi anatomici superficiali, e la grandezza delle lesioni rilevabili. L'elastografia si inserisce in tale contesto come strumento diagnostico in grado di valutare le proprietà meccaniche dei tessuti in funzione della profondità, con una risoluzione spaziale non ottenibile attraverso la semplice palpazione. L'elastosonografia rappresenta la metodologia elastografica attualmente più diffusa, caratterizzata da numerose tecnologie specializzate nell'indagine di diversi elementi anatomici. Il vantaggio fondamentale dell'elastosonografia rispetto ad altre metodiche come l'elastografia a risonanza magnetica o l'elastografia tattile risiede nell'integrazione efficace con la tradizionale indagine ecografica. L'elaborato si pone l'obiettivo di descrivere e valutare le varianti implementative dell'elastosonografia e la loro efficacia come strumento diagnostico. La prima parte (parte I) riassume i concetti fondamentali alla base dell'indagine ecografica, fornendo le nozioni teoriche ed un contesto adeguato alla comprensione dell'elastosonografia. Entrambe le indagini sono infatti basate principalmente sull'emissione e ricezione di ultrasuoni. La parte centrale (parte II) dell'elaborato analizza le principali tecniche elastosonografiche attualmente esistenti. I metodi descritti, a prescindere dal principio di funzionamento specifico, sono accomunati dalla medesima dinamica fondamentale che comprende una eccitazione meccanica del tessuto e l'osservazione della relativa risposta, per fornire una misura qualitativa o quantitativa della rigidità del tessuto in esame. L'ultima parte (parte III) analizza alcuni casi applicativi di particolare rilevanza, soffermandosi sulla valutazione dal punto di vista statistico del contributo fornito dalla specifica tecnica elastosonografica rispetto alle indagini tradizionali.

Studio e ottimizzazione dinamica del manipolatore "antrop"

Tesi realizzata presso l’azienda Paglierani S.r.l. con sede a Torriana, per l’esigenza di studiare e ottimizzare dinamicamente il manipolatore “Antrop”. Dopo una breve descrizione dell’azienda e della sua storia, nel secondo capitolo sono racchiuse le informazioni più importanti e utili sulla robotica e sugli azionamenti elettrici, nozioni poi sfruttate durante lo svolgimento dell’elaborato stesso. Successivamente sono descritte in modo dettagliato il robot, le sue funzionalità e le sue caratteristiche meccaniche. Seguono l’analisi cinematica e l’analisi dinamica, suddivisa in due parti a causa della geometria cilindrica del manipolatore. Il sesto capitolo contiene il procedimento di mappatura e la logica con cui è stato scritto. Inoltre, vengono presentati i risultati dei test e le conseguenti considerazioni. Nel capitolo settimo è descritta la formulazione analitica delle sollecitazioni per le leve del robot e ne vengono raffigurati i risultati generali. L’ultimo capitolo è dedicato al bilanciamento statico con masse e molle.

Implementazione del processo di miglioramento continuo nello stabilimento produttivo di Forlimpopoli di Marcegaglia S.p.A.

Questo lavoro è svolto nell’ambito di un progetto di “miglioramento continuo” avviato all’interno dello stabilimento di Forlimpopoli dell’azienda Marcegaglia S.p.A. con lo scopo di migliorare l’efficienza e le condizioni di lavoro lungo le linee produttive. L’elaborato inizia con una breve introduzione all’approccio “kaizen” di miglioramento continuo. Il secondo capitolo descrive lo stabilimento di Forlimpopoli e in particolare le tre linee pilota. Il capitolo tre descrive la pianificazione del progetto. Nel quarto capitolo si illustra a livello sia teorico che pratico l’implementazione del motodo 5S, lo strumento della lean production approntato all’organizzazione e la pulizia dell’area di lavoro. I capitoli cinque e sei trattano rispettivamente le fasi di raccolta e analisi dati, punto di partenza per definire le contromisure e le azioni di miglioramento. Nel settimo capitolo si riportano le contromisure identificate per diminuire i fermi macchina, mentre l’ottavo capitolo tratta l’applicazione della metodologia SMED sulle linee TX001 e TX003. L’ultimo capitolo riassume brevemente i risultati e le azioni svolte.

Architettura ai margini. Strategie di miglioramento per i barrios informales di buenos aires

La Tesi sviluppa alcune ipotesi di riqualificazione degli asentamientos informales di Buenos Aires, quartieri periferici della metropoli dove si insedia –abusivamente- la popolazione con minori risorse economiche. Adottando l’approccio delle “agopunture”, l’ipotesi progettuale investe diverse scale d’intervento che dialogano tra loro, cercando di valorizzarne gli effetti combinati e di favorirne la reciproca integrazione. Assunte le limitate risorse esistenti come condizioni date, l’approccio adottato identifica nel capitale sociale il fattore di rinnovamento: la cooperazione tra gli abitanti –uniti per la risoluzione di problematiche comuni- diventa lo strumento per la generazione di micro-comunità più efficienti e vivibili. La strategia di un’ibridazione tra tecnologie tradizionali con materiali poveri ed elementi industrializzati e standardizzati garantisce una soluzione low cost e di maggior consenso da parte dei vecinos. Pur rinunciando a conseguire gli standard normativi, il progetto punta a soddisfare alcune fondamentali esigenze degli abitanti, migliora le loro condizioni di vita ed innesca dinamiche relazionali positive tra i vecinos. Gli interventi proposti prevedono il miglioramento della tenuta all’acqua dell’alloggio, la realizzazione di servizi igienici domiciliari, un sistema di allontanamento e trattamento dei reflui che trasformato in biogas alimenta la rete di illuminazione stradale, una serie di punti di prelievo e distribuzione di acqua potabile, la raccolta e lo smistamento dei rifiuti, un nuovo luogo d’incontro per la comunità. La parte preliminare affronta lo studio del contesto storico, sociale, territoriale, economico e l’assetto del settore delle costruzioni dell’Argentina e di Buenos Aires. La seconda parte della ricerca si concentra sul conurbano bonoarense e sugli asentamientos informales, per i quali i numerosi Piani governativi e di ONG sono risultate inefficaci. Si evita così un’operazione ‘calata dall’alto’. Dopo aver identificato le sette principali criticità riscontrate negli insediamenti, la ricerca delinea per ognuna di esse una o più strategie di miglioramento, ipotizzando azioni e possibili alternative che, valutate secondo una metodica comparativa, consentono di definire la soluzione più adeguata. Tra le sette proposte, la comunità definirà le priorità di intervento, quindi le modalità di esecuzione e di gestione ritenute adeguate per la realizzazione delle singole azioni. La ricerca approfondisce la conoscenza e tenta di mitigare il disagio di vivere ai margini, un tema di estrema rilevanza sociale, a cui l’architettura può fornire qualche risposta.

Generatore trasportabile di energia elettrica da fonte solare

Studio di fattibilità di un generatore trasportabile di energia elettrica da fonte solare.

Studio di uno scambiatore di calore per produzione istantanea di acqua calda per uso sanitario

In questo elaborato viene presentato lo studio ed ottimizzazione della geometria del serpentino di uno scambiatore di calore per la produzione di acqua sanitaria di tipo Puffer. L’analisi volta all’ottimizzazione del serpentino è stata eseguita con l’obiettivo di soddisfare i vincoli di progetto dello scambiatore, ovvero la portata elaborata e la temperatura di uscita dell’acqua sanitaria dallo scambiatore, ma cercando di ridurre la superficie del serpentino e quindi il costo dello scambiatore stesso, in particolare agendo su parametri geometrici quali il passo dell’elica H, il diametro dell’avvolgimento Db ed il diametro del tubo d. A tal fine è stato sviluppato un modello del processo di scambio termico all’interno dello scambiatore Puffer basato sulle equazioni di bilancio di energia e raffinato attraverso correlazioni teorico/sperimentali reperite in letteratura. In una prima fase l’ottimizzazione è stata svolta con l’ulteriore vincolo progettuale d=41mm e Db=510mm, al fine di garantire maggiore flessibilità nell’utilizzo del serpentino per altre tipologie di scambiatori. In questo caso, si è giunti ad un risparmio del 14% sull’area di scambio termico del serpentino rispetto al modello tuttora in produzione, quantificabile in una riduzione dei costi del 19% sul costo totale del Puffer. In una seconda fase si è proceduto ad una ottimizzazione libera dai vincoli d e Db, con l’obiettivo di valutare la massima riduzione di area di scambio termico del serpentino, stimata in circa il 23% nel caso in cui sia possibile in futuro valutare modifiche sostanziali alla geometria dello scambiatore. Lo studio completato dall’analisi dell’isolamento del corpo dello scambiatore, finalizzata a ridurre le dispersioni verso l’ambiente esterno. In particolare è stato valutato l’utilizzo di Isolmix, in alternativa all’esistente isolamento in pannelli di poliuretano, dimostrando come sia possibile ottenere una ulteriore riduzione del materiale impiegato e quindi dei costi di realizzazione dello scambiatore.

Definizione di una metodica per il controllo in continuo delle proprietà meccaniche su prodotti di acciaio laminati e zincati mediante sensore di rilevamento della magnetizzazione residua e sviluppo del ciclo produttivo di un materiale bifasico

Questo elaborato presenta un metodo per lo sviluppo di correlazioni lineari con lo scopo di determinare le proprietà meccaniche di un acciaio laminato e zincato utilizzando un sensore che percepisce la magnetizzazione residua del materiale. Vengono utilizzati metodi statistici di analisi della varianza per lo studio delle funzioni di regressione lineari. Lo studio effettuato è stato sviluppato per la lavorazione di zincatura di coils presso Marcegaglia spa, stabilimento di Ravenna. È risultato evidente che la sola misurazione della magnetizzazione residua non fosse sufficiente per la determinazione delle proprietà meccaniche, a tale proposito sono stati sviluppati dei modelli di calcolo con funzioni multivariabili e, attraverso risolutori che minimizzano la differenza quadratica dell'errore, si sono determinati i coefficienti di regressione. Una delle principali problematiche riscontrate per la definizione delle correlazioni è stato il reperimento dei dati necessari per considerare affidabili i risultati ottenuti. Si sono infatti analizzate solamente le famiglie di materiale più numerose. Sono stati sviluppati tre modelli di calcolo differenti per parametri di processo di produzione utilizzati per la definizione delle correlazioni. Sono stati confrontati gli errori percentuali medi commessi dalle funzioni, gli indici di regressione che indicano la qualità della correlazione e i valori di significatività di ogni singolo coefficiente di regressione delle variabili. Si è dimostrato che la magnetizzazione residua influisce notevolmente, così come i parametri dei processo di ricottura del materiale, come le temperature in forno, lo spessore e le velocità. Questo modello di calcolo è stato utilizzato direttamente in linea per lo sviluppo di un ciclo ottimale per la produzione di un nuovo materiale bifasico. Utilizzando il modello per la predizione delle proprietà meccaniche si è concluso che per limiti impiantistici la chimica del materiale utilizzata non fosse idonea. Si è perciò utilizzato un acciaio con percentuali di carbonio, manganese e cromo differenti. In conclusione del progetto si sono formulate delle possibili alternative di funzioni di regressione che utilizzano il valore della durezza piuttosto che il valore di magnetizzazione residua. Si è appurato che l'utilizzo di un durometro, anziché il sensore studiato, potrebbe risultare una valida alternativa al sensore studiato.