Development of Drugs Targeting the PI3K Signalling Pathway in Leukaemias and Lymphomas

The phosphoinositide 3-kinase (PI3K) family of signalling enzymes play a key role in the transduction of signals from activated cell surface receptors controlling cell growth and proliferation, survival, metabolism, and migration. The intracellular signalling pathway from activated receptors to PI3K and its downstream targets v-akt murine thymoma viral oncogene homolog (Akt) and mechanistic target of rapamycin (mTOR) is very frequently deregulated by genetic and epigenetic mechanisms in human cancer, including leukaemia and lymphoma. In the past decade, an arsenal of small molecule inhibitors of key enzymes in this pathway has been developed and evaluated in pre-clinical studies and clinical trials in cancer patients. These include pharmacological inhibitors of Akt, mTOR, and PI3K, some of which are approved for the treatment of leukaemia and lymphoma. The PI3K family comprises eight different catalytic isoforms in humans, which have been subdivided into three classes. Class I PI3K isoforms have been extensively studied in the context of human cancer, and the isoforms p110α and p110δ are validated drug targets. The recent approval of a p110δ-specific PI3K inhibitor (idelalisib/Zydelig®) for the treatment of selected B cell malignancies represents the first success in developing these molecules into anti-cancer drugs. In addition to PI3K inhibitors, mTOR inhibitors are intensively studied in leukaemia and lymphoma, and temsirolimus (Torisel®) is approved for the treatment of a type of lymphoma. Based on these promising results it is hoped that additional novel PI3K pathway inhibitors will in the near future be further developed into new drugs for leukaemia and lymphoma.

Minería metalífera en Santa Cruz : Empleo y matriz productiva

El presente estudio se propone realizar una caracterización de la minería metalífera en la Provincia de Santa Cruz. Esta actividad comenzó a desarrollarse en esa provincia desde mediados de los años 90 y, hasta la fecha, creció en forma sostenida como consecuencia del cruce de una serie de circunstancias favorables: a) las modificaciones en la legislación, que favorecieron la inversión minera al equiparar en oportunidades a la República Argentina con Chile y el Perú, países con un elevado desarrollo minero gracias a la importante inversión externa directa; b) el potencial minero de la provincia; c) la crisis en el sector lanero -especialmente en la meseta central de la provincia- que llevó a un despoblamiento de los campos de actual explotación minera, lo que redujo la potencial conflictividad entre la minería y la ganadería y facilitó a la nueva actividad la adquisición de propiedades a bajos precios, presentándola, además, como un sector generador de empleo; d) la lejanía de los yacimientos mineros de los centros poblados de la provincia, que favoreció un consenso social superior al verificado en otras regiones del país. En la actualidad, en un contexto de aumento generalizado de los precios internacionales de las commodities, se observa un constante incremento de la actividad minera en la Provincia de Santa Cruz. Ello ha conducido a la incorporación de nuevas tecnologías de producción para la recuperación mineral y a dar impulso a nuevas explotaciones

Minería metalífera en Santa Cruz : Empleo y matriz productiva

El presente estudio se propone realizar una caracterización de la minería metalífera en la Provincia de Santa Cruz. Esta actividad comenzó a desarrollarse en esa provincia desde mediados de los años 90 y, hasta la fecha, creció en forma sostenida como consecuencia del cruce de una serie de circunstancias favorables: a) las modificaciones en la legislación, que favorecieron la inversión minera al equiparar en oportunidades a la República Argentina con Chile y el Perú, países con un elevado desarrollo minero gracias a la importante inversión externa directa; b) el potencial minero de la provincia; c) la crisis en el sector lanero -especialmente en la meseta central de la provincia- que llevó a un despoblamiento de los campos de actual explotación minera, lo que redujo la potencial conflictividad entre la minería y la ganadería y facilitó a la nueva actividad la adquisición de propiedades a bajos precios, presentándola, además, como un sector generador de empleo; d) la lejanía de los yacimientos mineros de los centros poblados de la provincia, que favoreció un consenso social superior al verificado en otras regiones del país. En la actualidad, en un contexto de aumento generalizado de los precios internacionales de las commodities, se observa un constante incremento de la actividad minera en la Provincia de Santa Cruz. Ello ha conducido a la incorporación de nuevas tecnologías de producción para la recuperación mineral y a dar impulso a nuevas explotaciones

Minería metalífera en Santa Cruz : Empleo y matriz productiva

El presente estudio se propone realizar una caracterización de la minería metalífera en la Provincia de Santa Cruz. Esta actividad comenzó a desarrollarse en esa provincia desde mediados de los años 90 y, hasta la fecha, creció en forma sostenida como consecuencia del cruce de una serie de circunstancias favorables: a) las modificaciones en la legislación, que favorecieron la inversión minera al equiparar en oportunidades a la República Argentina con Chile y el Perú, países con un elevado desarrollo minero gracias a la importante inversión externa directa; b) el potencial minero de la provincia; c) la crisis en el sector lanero -especialmente en la meseta central de la provincia- que llevó a un despoblamiento de los campos de actual explotación minera, lo que redujo la potencial conflictividad entre la minería y la ganadería y facilitó a la nueva actividad la adquisición de propiedades a bajos precios, presentándola, además, como un sector generador de empleo; d) la lejanía de los yacimientos mineros de los centros poblados de la provincia, que favoreció un consenso social superior al verificado en otras regiones del país. En la actualidad, en un contexto de aumento generalizado de los precios internacionales de las commodities, se observa un constante incremento de la actividad minera en la Provincia de Santa Cruz. Ello ha conducido a la incorporación de nuevas tecnologías de producción para la recuperación mineral y a dar impulso a nuevas explotaciones

SMA-Based Muscle-Like Actuation in Biologically Inspired Robots: A State of the Art Review

New actuation technology in functional or "smart" materials has opened new horizons in robotics actuation systems. Materials such as piezo-electric fiber composites, electro-active polymers and shape memory alloys (SMA) are being investigated as promising alternatives to standard servomotor technology [52]. This paper focuses on the use of SMAs for building muscle-like actuators. SMAs are extremely cheap, easily available commercially and have the advantage of working at low voltages. The use of SMA provides a very interesting alternative to the mechanisms used by conventional actuators. SMAs allow to drastically reduce the size, weight and complexity of robotic systems. In fact, their large force-weight ratio, large life cycles, negligible volume, sensing capability and noise-free operation make possible the use of this technology for building a new class of actuation devices. Nonetheless, high power consumption and low bandwidth limit this technology for certain kind of applications. This presents a challenge that must be addressed from both materials and control perspectives in order to overcome these drawbacks. Here, the latter is tackled. It has been demonstrated that suitable control strategies and proper mechanical arrangements can dramatically improve on SMA performance, mostly in terms of actuation speed and limit cycles.

Desarrollos para la explotación de datos integrados mediante fotogrametría y láser escáner en proyectos de patrimonio arquitectónico

La presente tesis doctoral describe los desarrollos realizados, y finalmente materializados en patentes con registro de la propiedad intelectual, para la integración de las nuevas tecnologías de documentación fotogramétrica y las bases de datos de los barredores láser terrestres, en los procesos de elaboración, redacción y ejecución de proyectos de restauración y rehabilitación arquitectónicos. Los avances tecnológicos aparecidos en control métrico, junto con las técnicas de imagen digital y los desarrollos fotogramétricos, pueden aportar mejoras significativas en el proceso proyectual y permiten aplicar nuevos procedimientos de extracción de datos para generar de forma sencilla, bajo el control directo y supervisión de los responsables del proyecto, la información métrica y documental más adecuada. Se establecen como principios, y por tanto como base para el diseño de dicha herramienta, que los desarrollos aparecidos sí han producido el uso extendido del sistema CAD (como instrumento de dibujo) así como el uso de la imagen digital como herramienta de documentación. La herramienta a diseñar se fundamenta por tanto en la imagen digital (imágenes digitales, imágenes rectificadas, ortofotografías, estéreo- modelos, estereo- ortofotografías) así como su integración en autocad para un tratamiento interactivo. En la aplicación de la fotogrametría a la disciplina arquitectónica, se considera de interés estructurar aplicaciones con carácter integrador que, con mayores capacidades de interactuación y a partir de información veraz y rigurosa, permitan completar o elaborar documentos de interés proyectual, ABSTRACT This doctoral thesis explains the developments carried out, and finally patented with intellectual property rights, for the integration of the new photogrammetric technology documentation and terrestrial scanner databases in the preparation, documentation and implementation processes of restoration projects and architectural renovation. The technological advances in metric control, as well as the digital image techniques and photogrammetric developments, can together bring a significant improvement to the projecting process, and, under the direct control and supervision of those in charge of the project, can allow new data extraction processes to be applied in order to easily generate the most appropriate metric information and documentation. The principles and, therefore, the basis for the design of this tool are that the developments have indeed produced the widespread use of the CAD system (as a drawing instrument) and the use of digital images as a documentation tool. The tool to be designed is therefore based on digital images (rectify images, orthophotos, stereomodels, stereo-orthophotos) as well as its integration in Autocad for interactive processing. In the application of photogrammetry to the architectural discipline, what interests us is to structure applications of an integrative nature which, with a greater capacity for interaction and from accurate and thorough information, enable the completion or elaboration of documents that are of interest to the project.

Remote Delivery of Video Services over video links

The spreading of new systems of broadcasting and distribution of multimedia content has had as a consequence a larger need for aggregation of data and metadata to traditionally based contents of video and audio supply. Broadcasting chains of this type of channels have become overwhelmed by the quantity of resources, infrastructures and development needed for these channels to provide information. In order to avoid this kind of shortcomings, several recommendations and standards have been created to exchange metadata between production and distribution of taped programs. The problem lies in live programs, producers sometimes offer data to channels but most often, channels are not able to face required developments. The key to this problem is cost reduction. In this work, a study is conducted on added services which producers may provide to the media about content; a system is found by which additional communication expenses are not made and a model of information transfer is offered which allows low cost developments to supply new media platforms.

Ciberdelincuencia: desarrollo y persecución tecnológica

La aparición de Internet y los sistemas informáticos supuso un antes y un después en el modo que las personas emplearían para acceder a los sistemas de información. El crecimiento exponencial seguido en los años posteriores ha llevado este hecho hasta la situación actual, donde prácticamente todos los ámbitos del día a día se encuentran reflejados en la Red. Por otro lado, a la par que la sociedad se desplazaba al ciberespacio, también comenzaban a hacerlo aquellos que buscaban obtener un rendimiento delictivo de los nuevos medios y herramientas que se ponían a su disposición. Avanzando a pasos agigantados en el desarrollo de técnicas y métodos para vulnerar unos sistemas de seguridad, aún muy inmaduros, los llamados ciberdelincuentes tomaban ventaja sobre las autoridades y su escasa preparación para abordar este nuevo problema. Poco a poco, y con el paso de los años, esta distancia ha ido reduciéndose, y pese a que aún queda mucho trabajo por hacer, y que el crecimiento de los índices de ciberdelincuencia, junto con la evolución y aparición de nuevas técnicas, sigue a un ritmo desenfrenado, los gobiernos y las empresas han tomado consciencia de la gravedad de este problema y han comenzado a poner sobre la mesa grandes esfuerzos e inversiones con el fin de mejorar sus armas de lucha y métodos de prevención para combatirla. Este Proyecto de Fin de Carrera dedica sus objetivos a la investigación y comprensión de todos estos puntos, desarrollando una visión específica de cada uno de ellos y buscando la intención final de establecer las bases suficientes que permitan abordar con la efectividad requerida el trabajo necesario para la persecución y eliminación del problema. ABSTRACT. The emergence of Internet and computer systems marked a before and after in the way that people access information systems. The continued exponential growth in the following years has taken this fact to the current situation, where virtually all areas of everyday life are reflected in the Net. On the other hand, meanwhile society moved into cyberspace, the same began to do those seeking to obtain a criminal performance of new media and tools at their disposal. Making great strides in the development of techniques and methods to undermine security systems, still very immature, so called cybercriminals took advantage over the authorities and their lack of preparation to deal with this new problem. Gradually, and over the years, this distance has been declining, and although there is still much work to do and the growth rates of cybercrime, along with the evolution and emergence of new techniques, keep increasing at a furious pace, governments and companies have become aware of the seriousness of this problem and have begun to put on the table great efforts and investments in order to upgrade their weapons to fight against this kind of crimes and prevention methods to combat it. This Thesis End of Grade Project focuses its objectives on the research and understanding of all these points, developing a specific vision of each of them and looking for the ultimate intention of establishing a sufficient basis by which to manage with the required effectiveness the type of work needed for the persecution and elimination of the problem.

Optical detection of mealiness in apples using laser TDRS.

Mealiness is a textural attribute related to an internal fruit disorder that involves quality loss. It is characterised by the combination of abnormal softness of the fruit and absence of free juiciness in the mouth when eaten by the consumer. Recent research concluded with the development of precise instrumental procedure to measure a scale of mealiness based on the combination of several rheological properties and empirical magnitudes. In this line, time-domain laser reflectance spectroscopy (TDRS) is a new medical technology, used to characterise the optical properties of tissues, and to locate affected areas like tumours. Among its advantages compared to more traditional spectroscopic techniques, there is the feasibility to asses simultaneously and independently two optical parameters: the absorption of the light inside the irradiated body, and the scattering of the photons across the tissues, at each wavelength, generating two coefficients (µa, absorption coeff.; and µ's, transport scattering coeff.). If it is assumed that they are related respectively to chemical components and to physical properties of the sample, TDRS can be applied to the quantification of chemicals and the measurement of the rheological properties (i.e. mealiness estimation) at the same time. Using VIS & NIR lasers as light sources, TDRS was applied in this work to Golden Delicious and Cox apples (n=90), conforming several batches of untreated samples and storage-treated (20°C & 95%RH) to promote the development of mealiness. The collected database was clustered into different groups according to their instrumental test values (Barreiro et al, 1998). The optical coefficients were used as explanatory variables when building discriminant analysis functions for mealiness, achieving a classification score above 80% of correctly identified mealy versus fresh apples.

About the origin of low wafer performance and crystal defect generation on seed-cast growth of industrial mono-like silicon ingots

The era of the seed-cast grown monocrystalline-based silicon ingots is coming. Mono-like, pseudomono or quasimono wafers are product labels that can be nowadays found in the market, as a critical innovation for the photovoltaic industry. They integrate some of the most favorable features of the conventional silicon substrates for solar cells, so far, such as the high solar cell efficiency offered by the monocrystalline Czochralski-Si (Cz-Si) wafers and the lower cost, high productivity and full square-shape that characterize the well-known multicrystalline casting growth method. Nevertheless, this innovative crystal growth approach still faces a number of mass scale problems that need to be resolved, in order to gain a deep, 100% reliable and worldwide market: (i) extended defects formation during the growth process; (ii) optimization of the seed recycling; and (iii) parts of the ingots giving low solar cells performance, which directly affect the production costs and yield of this approach. Therefore, this paper presents a series of casting crystal growth experiments and characterization studies from ingots, wafers and cells manufactured in an industrial approach, showing the main sources of crystal defect formation, impurity enrichment and potential consequences at solar cell level. The previously mentioned technological drawbacks are directly addressed, proposing industrial actions to pave the way of this new wafer technology to high efficiency solar cells.

La crítica poética como instrumento del proyecto de arquitectura

Vivimos en un tiempo de referencias múltiples, de inquietudes en todos los ámbitos -también en el de la arquitectura-, en el que se trata de superar el peso de la historia; donde los apegos sobran y lo que interesa son las posibilidades que nos depara el presente activo. El papel de la crítica de la arquitectura se cuestiona a diario. Los nuevos media son contenedores en actualización continua y el texto ha sido sustituido inevitablemente por la imagen y la acción. En este contexto, la tesis cuestiona por que el nuevo sentido de la crítica sea el de operador que acompaña al proceso del proyecto arquitectónico. Desde el proyecto, sobre el proyecto, para el proyecto, en el proyecto, hacia el proyecto, con el proyecto. Acometiendo la acción crítica desde la complejidad de lo arquitectónico, sobre la diversidad, para la pluralidad, en lo colectivo, hacia la simultaneidad en la síntesis. Para ello, la tesis se apoya en la noción de poética –como complejidad y síntesis interna- y en cinco sistemas arquitectónicos cuya interacción no puede ignorarse –campo, programa, materia, geometría y morfología- para renovar y actualizar la usabilidad de un método crítico –el método Mirregan-Todorov- que ha obtenido reconocidos resultados; pero cuya pesada estructura limita en gran medida su campo de acción y operativa. En este sentido, no se trata ni de una tesis meramente analítica, ni de determinar unos paradigmas arquitectónicos para este siglo. Esta investigación reformula el papel de la crítica de la arquitectura hoy, y parte del orden –como autoorganización- abierto de la crítica poética para proponer una línea de trabajo sobre la interacción de sistemas arquitectónicos de una manera sinérgica y a disposición del proceso de proyecto. Disposición que lleva, como proposición final, a plantear esta actitud como instrumento docente y pedagógico de la asignatura de proyectos arquitectónicos, ya que posibilita la obtención de una serie de cartografías abiertas reflejo de los múltiples agentes y factores de influencia del presente que propician una visión compleja, pero abordable, del proyecto como totalidad. ABSTRACT We live in a time of multiple references, of concerns in all areas -also in architecture-, which tries to overcome the burden of history. A time where the attachments remain and what matters are the possibilities active present lies. The role of criticism of architecture is questioned daily. New media are continuously updated containers, and the text has been inevitably replaced by the image and the action. In this context, the thesis questions that the new sense of criticism is to be the operator that accompanies the architectural design process. From the project, on the project, for the project, in the project, to the project, with the project. An operator which undertakes the critical work from the architectural complexity, on the diversity, plurality, in the collective, to the simultaneous synthesis. To do this, the thesis is based on the notion of poetic -as complexity and internal synthesis- and in five architectural systems whose interaction cannot be ignored -field, program, material, geometry and morphology- to renovate and upgrade the usability of a critical method –the Mirregan-Todorov method- which has obtained recognized results, but whose heavy structure limits greatly its scope and operational. In this sense, it is not a purely analytical thesis. It neither tries to identify any architectural paradigms for this century. This research reformulates the role of criticism of architecture today. It runs from the open orderliness –as self-organization- of the poetic criticism to propose a line of work on the interaction of architectural systems in a synergistic manner and available to the project process. Since this attitude enables the production of a series of open mapping which reflect multiple current factors and agents of influence, this arrangement leads, as a final proposition, to raise the poetic criticism as a teaching and educational instrument of the subject of architectural design, where those maps lead to a complex, but approachable, vision of the project as a whole.

Impacto de los medios sociales en la estrategia de las organizaciones

Dado el impacto que las redes sociales tienen en la vida diaria de los países desarrollados o en vías de desarrollo, éstas han pasado a tener un papel clave en dicho desarrollo social. Dicha consideración no sólo debe centrarse en cómo las personas forman las redes, sino las herramientas que emplean y la forma en la que estas deben ser tratadas por las organizaciones para conseguir una posición preferencial con los usuarios que forman las redes (considerando el creciente número de éstos todos los días). El presente trabajo trata de exponer la diferencia entre medios sociales y redes sociales, estableciendo una diferencia clara entre entre ambos, define lo que son los medios sociales (Social Media en Inglés), qué se debe considerar para que el uso de los mismos tenga una carácter exitoso en sus operaciones y cómo las organizaciones perciben la diferencia competitiva que éstos aportan en sus actividades. Una vez definida, destacamos la importancia de la consideración de estos nuevos medios en las estrategias de la compañías. Para ello, debemos ver el ecosistema de los medios sociales de forma general, y focalizarnos en la relación marca-compañía con el usuario/cliente. La inclusión de los medios sociales en las estrategias de las compañías, primero de forma independiente y, posteriormente, de forma integrada, hace que los modelos de negocio de las compañías se vayan adaptando a los tiempos. Se describe el cambio de paradigma de los modelos de negocio afectados por la introducción de los medios sociales, los elementos y tipos de modelos de negocio que se pueden tener, así como la adaptación de los modelos establecidos a los nuevos modelos. Posteriormente se ve cómo las compañías incluyen los medios sociales en su estrategia, a través de una planificación de medios sociales,partiendo de qué es una estrategia y cómo debe evaluarse. Una vez se ha definido el contexto (qué son los medios sociales, redes sociales, modelo de negocio, estrategia; así como sus características), se definen los bloques funcionales de los medios sociales, con su paralelismo en términos de la estrategia de las compañías, así como se indican determinados factores de éxito para su adopción. Hasta ahora, estamos mirando la organización de forma individual pero, dentro del mercado en el que desarrollan sus actividades, éstas deben ser evaluadas sobre el grado de desarrollo de los medios sociales en sus operaciones; y poder establecer así comparativas, con otras organizaciones, en relación a su grado de implantación. Con dicho objetivo, desarrollaremos un modelo de madurez de medios sociales (Social Media Maturity Model, SMMM o SM3), de forma teórica. ¿Cómo considerar dicho modelo de forma realista?. Basándonos en el método del estudio de casos, se realizará una análisis e investigación de diferentes organizaciones que nos indicará el grado de aproximación del modelo de madurez referenciado, con respecto a la realidad. ABSTRACT Considering the impact that social networks have in the daily life in developed or developing countries, they have come to play a key role in this social development. This consideration should not only focus on how people set up networks, but the tools they use and how these ones should be addressed by organizations to achieve a preferential position with users, forming networks (considering the increasing number of them every day). This work tries to explain the difference between social media and social networking, establishing a clear difference between them, defines what is Social Media, which should be considered for its use has a successful character in their operations and how organizations perceive the competitive edge they bring in their activities. Once they are defined, we remark the importance of considering these new media in companies strategies. For this, we see the social media ecosystem in general, and to focus on brandcompany relationship with the user/client. The inclusion of social media strategies in the companies, independently and in a integrated way, makes the business models of companies evolve along the time. It is described the paradigm shift in business models affected by the introduction of social media, elements and types of business models that can be had, and the adaptation of established models to new models. After that, it’s shown how companies include social media strategy through social media planning and building on what is a strategy and how it should be evaluated. Once the context is defined (what is social media, social networking, business model, strategy, and its features), the functional blocks of social media are defined, with its parallelism in terms of the strategy of companies and specific success factors are indicated. So far, we are looking at the organization individually but within the market in which they operate, they must be evaluated on the degree of development of social media in their operations; and to establish and compare with other organizations in relation to their degree of implementation. With this goal, we will develop a maturity model for social media (Social Media Maturity Model, SMMM or SM3), theoretically. How to consider the model realistically?. Based on the case study method, the analysis and research of different organizations that it will indicate the accuracy of the maturity model referenced with respect to the actually performed.

Impact of automatic meetering infrastructure on multiutility business models

In the last decade energy utility sector has undergone major changes in terms of liberalization, increased competition, efforts in improving energy efficiency, and in new technological solution such as smart meter and grid operations. There are new information technology solutions (e.g. Advanced Metering Infrastructure /AMI ) on the horizon that will not only introduce new technical and organizational concepts, but have a very strong potential to radically change modus operandi of utility companies. Coordinated, multi-utility programs can help accelerate the development and market success of new high-efficiency technologies. These programs provide opportunities for researchers to develop new high-efficiency equipment for manufacturers to sell this new equipment with utility help, for utilities to increase the amount of energy they save from incentive programs, and for consumers to benefit from lower utility bills and a cleaner environment (as energy is reduced, pollutants produced at power plants decline).

The construction of sexpartite vaults in Europe

Sexpartite vaults constitute one of the most interesting chapters in European Gothic architecture. Originally, the use of the square cross-ribbed vault was limited to relatively small spaces, but when the need arose to cover spaces of considerable size, a new vault with very peculiar characteristics appeared. This new vault was a cross-ribbed vault that was reinforced in the centre by a rib that was parallel to the transverse ribs which effectively divided the vault in half. This configuration breaks the side arch into two fragments, creating a pair of windows on each side. The volumetrics of these vaults is extremely complex and the difficulties involved in their construction perhaps explain why they were abandoned in favour of the simple cross ribbed vault, now with rectangular sections. The existence of the sexpartite vault barely lasted more than fifty years, from the end of the XII century and the beginning of the XIII. Towards the end of the 19th century Viollet-le-Duc gave a succinct explanation of this type of vault. A. Choisy also, later, devotes some pages to the French sexpartite vault; since then, the subject has only been broached in a few references in later studies on Gothic architecture. However, despite its short period of existence, the sexpartite vault spread throughout Europe and was used to build important vaulting. Viollet-le-Duc's sexpartite vault could be considered to be the prototype of them all, while it is true that the studies that we have conducted so far lead us to affirm that there is a wide variety of vaults, with different volumetric spaces and different construction strategies. Therefore, we believe that this chapter of international Gothic deserves further study applying the knowledge and resources that are available today. This paper has been written to explore the most significant European sexpartite vaults. New measurement technology has led to a revolution in research into the history of construction, allowing studies to be conducted that were hitherto impossible. Thorough data collection using total station and photogrammetry has enabled us to identify the stereotomy of the voussoirs, tas-de-charges and keystones, as well as the bonding of the surfaces of the severies. A comparison of the construction techniques employed in the different vaults studied reveals common construction features and aspects that are specific to each country. Thus we are able to establish the relationship between sexpartite vaults in different European countries and their influence on each other.

Modelado dinámico y control de maniobras de dispositivos submarinos

Es bien conocido por todos que la Primera Revolución Industrial, que tuvo su inicio en la segunda mitad del Siglo XVIII, conllevó un aumento del uso de los recursos energéticos que no se ha detenido para llegar a los niveles de desarrollo tecnológico, industrial y de calidad de vida, de los que se dispone en la actualidad. A simple vista podría intuirse que para disponer de un mayor nivel tecnológico, industrial, de confort, etc. sea necesario un mayor consumo de energía primaria. La actual generación de energía está principalmente basada en el procesamiento de los diversos compuestos del carbono (hidrocarburos, gases y productos derivados del petróleo), que son contaminantes y además, se agotan. Desde hace unas pocas décadas, la humanidad ha sido consciente que es necesario generar energía a partir de fuentes de origen renovable, y que además resulten menos contaminantes. Así, en la actualidad, se ha llegado a un estado de desarrollo avanzado para la explotación de diversas fuentes de energías como la eólica, a la vez que se comienza a mirar con realismo la posibilidad de explotación de diversas energías de origen marino. Se considera que las energías renovables procedentes de los océanos que se encuentran más desarrolladas tecnológicamente hablando, sin tener en cuenta la energía eólica fuera costa (offshore), son la denominada energía undimotriz o de las olas y la energía de las corrientes marinas, no necesariamente en este orden. El trabajo propuesto en esta Tesis se centra en este último recurso energético y, aunque no se dispone todavía de ningún dispositivo en fase de explotación comercial, la concepción, diseño y desarrollo de dispositivos para la extracción de energía de las corrientes, y su evolución, han sido relativamente rápidos e importantes en estos últimos años. Existen ya diferentes dispositivos en fase de pruebas con resultados muy prometedores. Aunque los dispositivos actuales se encuentran limitados a la explotación energética en zonas de poca profundidad, los diferentes estudios del recurso indican la necesidad de explotar corrientes marinas a mayores profundidades, para lo que se están desarrollando actualmente dispositivos, cuya evolución en lo que a sistemas de fondeo se refiere, está siendo muy parecida a la que se ha producido en los parques eólicos fuera costa, similar a su vez, a la evolución llevada a cabo en las plataformas oceánicas para la explotación de recursos petrolíferos (denominados oil & gas) que se extraen de profundidades cada vez mayores. Las soluciones tecnológicas que resulten válidas han de ser también económicamente viables, y en la actualidad se requiere todavía reducir costos en todas las fases de instalación, explotación y mantenimiento de estos dispositivos, sea cual sea su profundidad de operación. Uno de los focos de estudio para abaratar los costes de explotación en general, pasa por abaratar y reducir los costes en las maniobras necesarias de inmersión (de la superficie del mar a la profundidad de operación) y emersión (de la profundidad de operación a la superficie del mar) de estos dispositivos, para llevar a cabo tareas de mantenimiento in situ, en el mar, y sin necesidad de buques especializados ni de su transporte a tierra. En esta Tesis se propone, en primer lugar, un método para evaluar el ciclo de vida de diversos dispositivos de aprovechamiento de las corrientes marinas. Se evidencia que el coste de la energía así generada sigue siendo no plenamente competitivo, por lo que se requiere avanzar en el abaratamiento de costes, principalmente en la instalación y en su mantenimiento. Para ello se propone como novedad principal, introducir sistemas de control en lazo cerrado para realizar maniobras de instalación y mantenimiento de forma automática. También se aporta un modelo dinámico original y muy sencillo para dispositivos bajo estos movimientos de emersión/inmersión, a partir del cual se han desarrollado los algoritmos de control para el propósito mencionado, que no es otro sino automatizar en todo lo posible las maniobras completas. Los algoritmos de control propuestos han sido validados mediante simulación. Se proponen trayectorias de referencia de movimiento suaves (smooth) similares a las utilizadas en robótica. Estos movimientos de cambios de profundidad en lazo cerrado, combinados con secuencias de movimientos en bucle abierto para cuando el dispositivo interacciona en la superficie libre, han dado lugar a nuevas maniobras completas de instalación y mantenimiento que se presentan en esta Tesis, diferentes a las actuales. Finalmente, y como justificación de la viabilidad económica del método novedoso aportado, se ha realizado un estudio comparativo de los costes de la tecnología propuesta, frente a la tecnología actual. Este nuevo sistema de maniobras automáticas implica un ciclo de vida diferente para los dispositivos de aprovechamiento de la energía de las corrientes, ciclo que se cuantifica a partir de un dispositivo base que ha sido modificado y adaptado para la nueva tecnología propuesta, demostrando su viabilidad tanto técnica como económica. ABSTRACT It’s well known that the First Industrial Revolution started in the second half of the eighteenth century, carried the increasing of the use of energy resource which have not been stopped until reach the present technology, industrial evolution and daily life quality. On the surface, it can be known intuitively that a higher consumption of primary energy resource is demanded for benefiting from a higher technological industrial and daily life level. Today, the generation of energy is mainly based in the processing of carbon products (hydrocarbons, gases and petroleum products) which are pollutants, and additionally, are depleted. From a few decades ago, the humanity is aware the energy should be obtained from renewable resources, which besides, should be cleaner. So, at the present, a technical develop has been gained to exploit several energy source, as wind energy, and, at the same time, the extraction of the marine energy starts to seem as a reality. The renewable marine energies considered more advanced and technically developed, without keeping in mind, the offshore wind energy, are the wave energy and the tidal current energy, not necessarily in that order. This Thesis is focused in this last energy resource, and, although, any device is under commercial operation, the concept, design and develop of this type of devices to extract the tidal current energy and their evolution has been comparatively fast and important the last years. There are several devices under test with promising results. Even through the current devices are limited to lower depth areas, the several studies of the tidal energy resource suggest the need to exploit the marine current at greater depths to what is being developed devices, where their evolution in the anchoring system is being very similar to the evolution performed in the offshore wind farms, which is at the same time, similar to the evolution in the oil and gas exploitation which are extracted to greatest depths. Viable technical solutions should be also viable economically and nowadays the cost in all phases of the project (installation, maintenance and operation) should be decreased whatever the operation depth is. One focus of study to lower the operation cost is the cost decreasing of immersion manoeuvring operations (from sea surface to the operation depth) and immersion manoeuvring operations (from operation depth to the sea surface), therefore the maintenance operations can be performed on – site, in the sea, and no specialized vessels are required to transport the devices from the sea to shore. In this dissertation, firstly is proposed a method to evaluate the life cycle of the tidal energy current devices. It is proved the energy generated by these devices is not fully competitive; therefore, the cost falling is mainly an objective in the installation and the maintenance operations. For that, it is proposed as main novelty, the using of closed loop control systems to perform the automatic installation and manoeuvring operations. It is also contributed with an original and simple dynamic model and for controlling the immersion/emersion movements of these devices, from which the control algorithms are developed in order to automate as much as possible the complete manoeuvring. The control algorithms proposed has been validated by simulations. Reference paths with smooth movements, similar which are used in robotics, are suggested. These movements to change the depth using closed loop control, combined with the sequences in open loop movements when the device is in free surface, have been development for a new complete manoeuvring to installation and maintenance operations which are advanced in this Thesis and they are different to the present manoeuvrings. Finally and as justification of the economic viability of this original method, a comparative cost study between the technology proposed and the current technology is performed. This new automatic manoeuvring system involves a different life cycle for the tidal energy current devices, cycle that is quantified from a base device which has been modified and adapted for the new proposed technology, showing the technical and economic viability.