Mus Hs 136 Nr. 1 - Rhythmische Studien : für Pianoforte ; IIIte Folge

[Ferdinand Hiller]

Implementación de un piloto para el uso de tecnología móvil en la mejora de la sostenibilidad de los servicios de agua

Este trabajo de fin de grado propone realizar una prueba piloto de las tecnologías móviles para incrementar la sostenibilidad de los servicios de agua dentro del marco del programa de la ONG ONGAWA para la provisión de servicios básicos de Agua y Saneamiento en la región de Same, Tanzania. Dicha línea se ha denominado a nivel local con el nombre de “MAJI MOTO – Mobile and radio to increase water services sustainability”. Además de ONGAWA, en esta línea de trabajo también intervienen VOTO Mobile, Same District Council y Farm Radio International. La cobertura de agua en las zonas rurales de Tanzania es solo del 44%. A pesar de los esfuerzos realizados, los nuevos puntos de agua construidos no incrementan la disponibilidad de agua debido a la alta tasa de no funcionabilidad (38%). Pocos años después de la construcción, la mayoría de los sistemas construidos colapsan debido a la falta de mantenimiento técnico, una gestión financiera débil y otras dificultades provocados por los intereses e influencias políticas. La mala gestión y la deficiente capacidad de gobierno del agua son las principales razones por las que mantener el servicio de agua de manera permanente en zonas rurales sea actualmente insostenible y no permita el crecimiento de puntos de agua en estas zonas. Por otro lado, el 63% de las familias tanzanas tienen un teléfono móvil, y el 58% tienen al menos una tarjeta SIM activada. La mayoría tienen varias tarjetas de las diferentes compañías para adecuar la llamada que vayan a realizar al precio que les convenga. Incluso las personas más desfavorecidas (que cuentan con menos de 2$ al día y que viven zonas rurales y pobres), un 50% tienen acceso a un terminal móvil y su propia tarjeta SIM. El dinero que dedica cada familia a las comunicaciones es prácticamente la misma o superior al que va dedicado a los gastos médicos y muy superior a los gastos escolares o destinados a la adquisición de prendas de vestir. Dado este contexto, en este trabajo se han abordado dos tipos distintos de medidas basadas en tecnologías de teléfonos móviles para apoyar en una gestión más eficiente y transparente de los servicios de agua. Por un lado, se ha pilotado la plataforma que ofrece VOTO Mobile para establecer dos canales de comunicación, hasta ahora inexistentes, a través del uso del teléfono móvil: uno entre el Departamento de Agua del Distrito y los usuarios de los servicios de agua; y otro entre el mismo departamento del Distrito de Same y los COWSOs, que son las unidades locales que se encargan de la gestión y mantenimiento de los puntos de agua de sus municipios. Por otro lado, la implantación de un sistema de pago por móvil de las tarifas de los servicios de agua. En cuanto a la implantación de los dos canales de comunicación, se ha formado a varias personas del Distrito de Same en el uso de la ”VOTO Mobile Platform”, que ofrece la posibilidad de gestionar gran cantidad de contactos y mensajes, tanto entrantes como salientes. Por otro lado, se realizaron pruebas para analizar su viabilidad y su aceptación por parte de los usuarios. Con respecto al pago por móvil, se estudió su viabilidad en las zonas rurales y se analizaron las debilidades y fortalezas del sistema.

[Colección de fotografías de Cullera, III]. [Material gráfico].]

[115]. El mercado municipal de Cullera, sobre la montaña el Santuario de la Virgen, en primer plano carro tirado por un caballo, 1925 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [116-117]. El abogado Ribera y el secretario sentados junto al Mercado municipal de Cullera y apoyados en la barandilla de la fuente del mercado, 1925 (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) – [118-122]. Francisco Roglá López con gorro y gafas de motorista, en la moto con sidecar en Villa Rosalía, en la moto cerca del faro al fondo playa del Dosel, 1925 (5 pares estereoscópicos) (5 fot.) – [123-124]. El faro de Cullera, 1925 (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) – [125]. Pescando desde las rocas próximas al faro, al fondo la playa del Dosel de Cullera, 1925 (1 par estereoscópico) (1 fot.)– [126]. Puente de hierro visto desde un campo de cultivo, 1925 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [127]. Trabajadores de Villa Rosalía (dos hombres y una mujer con un perro) (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [128-129]. Luís, Ignacio y Paquito jugando con un carro lleno de leña, los tres llevan boina, 1925 (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) – [130-134]. Los tres hermanos Luís, Ignacio y Paquito en el jardín de Villa Rosalía y jugando en el columpio, 1925 (5 pares estereoscópicos) (5 fot.) – [135]. Luís, Ignacio y Paquito con su madre sentados en un banco del jardín, la niñera Pilar y otra muchacha (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [136]. Luís, Ignacio y Paco al volante en el coche de papá, la perrita Isa mira al fotógrafo padre de los niños Francisco Roglá López, 1926 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [137]. Luís, Ignacio y Paquito con su madre sentados alrededor de una mesa de madera, felices con los cachorros de su perrita Isa (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [138]. Paquito Roglá Orrico de pié en el campo (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [139-141]. Paco Roglá Orrico con Merceditas Orrico Gay vestidos para una celebración (ella con teja y mantilla negra), en una foto acompañan a Pilar que lleva en brazos un bebé (posiblemente Manolo Orrico Gay), 1925 (3 pares estereoscópicos) (3 fot.) – [142]. Portada gótica de la Colegiata de Santa María de Gandía, Isabel Orrico con sus tres hijos y Mercedes Gay Llovera con sus hijos, 1926 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [143]. Isabel Orrico Vidal, Mercedes Gay y Manolo Orrico Vidal con su hija Merceditas Orrico Gay, Manolo Orrico Gay con las manos sobre la cabeza de su primo Ignacio Roglá Orrico, éste y Luís y Paco Roglá Orrico vestidos de marinero, 1926 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [144]. Matilde Vidal Gasco y Manolo Orrico Guzmán bajando de la Ermita de los Santos de la Piedra, Abdón y Senen, situada en una colina rodeada por arrozales frente a Villa Rosalía, 1926 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [145]. Isabel Orrico Vidal con sus padres Matilde Vidal Gasco y Manuel Orrico Guzmán, 1926 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [146-150]. Chalet de la playa en construcción frente a la playa de San Antonio de Cullera (5 pares estereoscópicos) (5 fot.) – [151]. Isabel Orrico Vidal en la terraza del chalet de la playa (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [152]. Vista del Castillo de Cullera desde la fachada posterior del chalet de la playa, al fondo la Iglesia de San Antonio (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [153-154]. Vistas: campos de naranjos, al fondo la playa del Racó (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) – [155-156]. Santuario de la Virgen y Castillo de Cullera, vistas desde el Castillo (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) – [157]. Isabel Orrico Vidal en la montaña del Castillo, al fondo la playa del Racó con los campos de naranjos próximos al mar, Cullera 1927 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [158-159]. Vistas del pueblo y de la playa de San Antonio desde el Castillo, 1927 (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) – [160]. Los tres hermanos Luis, Paco e Ignacio junto a una caseta de baño, en la playa de San Antonio de Cullera, 1927 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [161]. Ignacio, Paco y Luis tumbados en la orilla de la playa de San Antonio, al fondo se ve el faro, 1927 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [162]. En la playa Mercedes Gay, Isabel Orrico Vidal y Josefina Vila Gimeno bajo las sombrillas, los hermanos Ignacio, Luís y Paco jugando en la arena con Merceditas, 1927 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [163]. Ignacio, Paco y Luís Roglá Orrico junto a la fuente en la Avenida Peris Mencheta de Cullera, al fondo el Santuario de la Virgen del Castillo, 1927 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [164-166]. Luís con la toalla, Paco tumbado en la orilla e Ignacio con el barquito de juguete, en otra foto jugando con los pozalitos en la playa de San Antonio, los tres hermanos sentados en los escalones, 1927 (3 pares estereoscópicos) (3 fot.) – [167]. Merceditas Orrico Gay en la playa de San Antonio de Cullera, 1927 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [168]. Rincón típico de Cullera entre las casas, 1927 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [169-173]. Subida al Santuario de la Virgen del Castillo, restos del Castillo de Cullera, 1927 (5 fot.) – [174]. Bajada de la Virgen del Castillo de Cullera, multitud en la calle junto al anda que lleva la Virgen, balcones engalanados, 1927 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [175]. Manolo y Miguel Orrico Vidal comiendo una paella con unos amigos (1 par estereoscópico) (1 fot.)

Antigas memórias bélicas sobre Javé em Juízes 5,3-5.9-13.19-22.23 e em Habacuque 3,3-6

A imagem de Javé em Juízes 5 constitui-se nas primeiras impressões que o Israel antigo teve do seu Deus. Ela desenha a saída de Javé de sua antiga morada no Sinai para adentrar na terra da Palestina, a fim de lutar por seu povo contra a opressão cananéia. O período tribal foi o momento formativo desse antigo conceito de Javé no Antigo Testamento. Grupos israelitas reformularam o conceito de Javé promulgado pela tradição do Sinai, afirmando, assim, que Javé não é mais o Deus estático e teofânico, morador de uma montanha, mas é o Deus de Israel . E a migração da divindade de um monte para um campo de batalha não representa meramente a caminhada dessa divindade, mas representa o caminhar dos vários estágios em que Israel conceituou seu Deus. Decisivo nessas novas articulações teológicas foi o campo de batalha, que foi o moto da celebração à Javé ressalvada em Juízes 5. Javé é celebrado por seu agir histórico! A história é a mediadora entre Javé e seu povo. Ela é a via pela qual se pronuncia sobre Javé. Assim, as novas conjunturas históricas requerem novas formulações sobre Deus. A antiga memória bélica de Javé contida em Juízes 5 perpassa a história da religião de Israel, podendo ser observada também em Habacuque 3,3-6. Esse é um texto do século VII a.C. Assim, detectamos uma memória corrente na história da religião de Israel, que começou nos momentos antecedentes à da formação da monarquia (Juízes 5) e ainda pode ser notada em Habacuque, no século VII a.C. Nesse desenrolar da religião de Israel, a memória bélica sobre Javé esteve sujeita a várias mutações. Mas, essencialmente, manteve sua proposta: tornar os sujeitos da opressão promulgada pelos impérios em agentes de transformação social. O conceito bélico de Javé patrocinou as revoltas contra o despotismo social, sendo, portanto, uma forma de resistência dos grupos desprestigiados da sociedade, em Israel e Judá

Antigas memórias bélicas sobre Javé em Juízes 5,3-5.9-13.19-22.23 e em Habacuque 3,3-6

A imagem de Javé em Juízes 5 constitui-se nas primeiras impressões que o Israel antigo teve do seu Deus. Ela desenha a saída de Javé de sua antiga morada no Sinai para adentrar na terra da Palestina, a fim de lutar por seu povo contra a opressão cananéia. O período tribal foi o momento formativo desse antigo conceito de Javé no Antigo Testamento. Grupos israelitas reformularam o conceito de Javé promulgado pela tradição do Sinai, afirmando, assim, que Javé não é mais o Deus estático e teofânico, morador de uma montanha, mas é o Deus de Israel . E a migração da divindade de um monte para um campo de batalha não representa meramente a caminhada dessa divindade, mas representa o caminhar dos vários estágios em que Israel conceituou seu Deus. Decisivo nessas novas articulações teológicas foi o campo de batalha, que foi o moto da celebração à Javé ressalvada em Juízes 5. Javé é celebrado por seu agir histórico! A história é a mediadora entre Javé e seu povo. Ela é a via pela qual se pronuncia sobre Javé. Assim, as novas conjunturas históricas requerem novas formulações sobre Deus. A antiga memória bélica de Javé contida em Juízes 5 perpassa a história da religião de Israel, podendo ser observada também em Habacuque 3,3-6. Esse é um texto do século VII a.C. Assim, detectamos uma memória corrente na história da religião de Israel, que começou nos momentos antecedentes à da formação da monarquia (Juízes 5) e ainda pode ser notada em Habacuque, no século VII a.C. Nesse desenrolar da religião de Israel, a memória bélica sobre Javé esteve sujeita a várias mutações. Mas, essencialmente, manteve sua proposta: tornar os sujeitos da opressão promulgada pelos impérios em agentes de transformação social. O conceito bélico de Javé patrocinou as revoltas contra o despotismo social, sendo, portanto, uma forma de resistência dos grupos desprestigiados da sociedade, em Israel e Judá

Estudo da seletividade de catalisadores a base de cobre e paládio em transformações de hidrocarbonetos insaturados

Compreender a correlação entre as características de um catalisador particular e seu desempenho catalítico tem sido um dos principais objetos da pesquisa em catálise heterogênea a fim de usar esse conhecimento para o desenho racional de catalisadores mais ativos, seletivos e estáveis. A seletividade é um dos fatores mais importantes a ser controlado pelo desenho de catalisadores, podendo ser alcançada de diversas maneiras, levando-se em consideração mudanças do tipo estrutural, química, eletrônica, de composição, de cinética e de energia. O trabalho descrito nessa tese de doutorado compreende a síntese e caracterização de catalisadores compostos de nanopartículas de óxido de cobre, paládio e cobre-paládio e seu estudo em reações de hidrogenação e oxidação seletivas de hidrocarbonetos insaturados. Os catalisadores foram preparados através da deposição de nanopartículas dos metais cataliticamente ativos sobre suportes magneticamente recuperáveis compostos de nanopartículas de magnetita revestidas por sílica com superfícies funcionalizada com diferentes grupos orgânicos. A natureza magnética do suporte permitiu a fácil separação do catalisador do meio reacional pela simples aproximação de um ímã na parede do reator. O catalisador pôde ser completamente separado da fase líquida, fazendo com que a utilização de outros métodos de separação como filtração e centrifugação, comumente utilizados em sistemas heterogêneos líquidos, fossem completamente dispensados. Os catalisadores foram inicialmente testados em reações de hidrogenação de alquenos e alquinos. As reações de hidrogenação foram realizadas utilizando hidrogênio molecular como agente redutor, dispensando a utilização de agentes redutores mais agressivos. Os catalisadores compostos de NPs de Pd mostram excelente atividade e capacidade de reutilização na hidrogenação de cicloexeno, podendo ser utilizados em até 15 ciclos sem perda de atividade. Nas reações de hidrogenação de alquinos, os catalisadores que contêm cobre mostraram maior seletividade para a obtenção dos produtos de semi-hidrogenação, com destaque para o catalisador composto de NPs de CuPd, que não apresenta nem traços do produto de hidrogenação completa na amostra final. Esse catalisador bimetálico alia as características do paládio (elevada atividade) e do cobre (elevada seletividade) para fornecer um catalisador ativo e seletivo para a transformação desejada. Além disso, os grupos funcionais presentes na superfície do suporte catalítico mostraram influência na atividade e seletividade para a hidrogenação de alquenos e alquinos. Os catalisadores sintetizados também foram testados na reação de oxidação de cicloexeno e mostraram seletividade para a produção do composto carbonílico α,β-insaturado, cicloex-2-en-1-ona, que é um reagente de partida de grande interesse para a síntese de diversos materiais na indústria química. As reações de oxidação foram realizadas utilizando-se apenas O2 como oxidante primário, dispensando o uso de oxidantes tóxicos como cromatos, permanganatos ou compostos halogenados, que não são recomendados do ponto de vista ambiental. Os catalisadores sintetizados puderam ser reutilizados em sucessivos ciclos de oxidação, mostrando seletividade para a formação dos produtos alílicos em todos os ciclos. Os catalisadores foram estáveis sob as condições reacionais e não apresentaram problemas de lixiviação da espécie ativa para o meio reacional, que é comum na catálise heterogênea. Um estudo cinético mostrou que, mesmo no início da reação, o catalisador tem seletividade para a ocorrência de oxidação alílica em detrimento da reação de oxidação direta que dá origem ao epóxidos correspondente, e se mostrou condizente com o mecanismo proposto na literatura para a reação de oxidação de alquenos via radicalar.

Preparação e caracterização de nanopartículas de prata para aplicação no desenvolvimento de imunoensaio para imunoglobulina G humana

Neste trabalho, anticorpos anti-IgGh foram conjugados às nanopartículas de prata (NPAg) para detectar imunoglobulina G humana (IgGh). Um imunoensaio colorimétrico baseado na diminuição da agregação devido ao aumento da repulsão eletrostática após a interação ligante-alvo. A agregação é induzida pela variação da força iônica e uma mudança da coloração da suspensão coloidal de amarelo para vermelho pode ser observada. Na presença de IgGh, a agregação é inibida e a coloração da suspensão coloidal não se altera. As nanopartículas foram obtidas por meio de cinco procedimentos diferentes e caracterizadas por espectroscopia UV-Vis, espalhamento dinâmico de luz, difração de raios-X e microscopia eletrônica. Glicose e borohidreto de sódio foram utilizados como agentes redutores, enquanto CTAB e β-ciclodextrina foram utilizados como estabilizantes. Citrato de sódio foi utilizado como agente redutor e/ou estabilizante. Nanoesferas de carbono foram obtidas por tratamento hidrotérmico de uma solução aquosa de glicose e também foram utilizadas no preparo das nanopartículas. As nanopartículas foram funcionalizadas com ácido mercaptossuccínico e a conjugação ocorreu devido à interação entre grupos aminas e grupos carboxílicos ionizados, presentes no anticorpo e agente de acoplamento, respectivamente. A estabilidade dos conjugados e o efeito da adição de IgGh foram avaliados para todos os sistemas preparados. As nanopartículas de prata preparadas com borohidreto de sódio e citrato de sódio foram selecionadas para serem aplicadas no desenvolvimento do imunoensaio e as condições experimentais foram avaliadas. Em condições ótimas, observou-se uma correlação linear entre a diminuição da agregação do sistema (NPAg-anti-IgGh) e a concentração de IgGh (0 a 200 ng mL-1). O limite de detecção foi estimado em 25 ng mL-1. O método colorimétrico apresentou boa seletividade para a detecção de IgGh. Além disso, foi obtido um resultado satisfatório ao aplicar o método para determinação do fator IX de coagulação. Foi desenvolvido também um método para determinação de ATP baseado na agregação de nanopartículas de ouro. Aptâmeros foram utilizados como elemento de reconhecimento. Em princípio, o método pode ser aplicável à determinação de outros analitos, por meio da substituição do aptâmero utilizado neste trabalho pelo oligonucleotídeo específico para o alvo de interesse.

Filmes e coberturas a base do resíduo da extração de corante de cúrcuma

O objetivo deste trabalho foi avaliar o potencial de uso do resíduo da extração de pigmento de cúrcuma na produção de filmes e coberturas. Para o estudo dos filmes, foram utilizados glicerol e sorbitol como plastificantes e avaliados os efeitos da concentração de farinha de cúrcuma e do plastificante sobre as propriedades mecânicas, solubilidade, permeabilidade ao vapor de água (PVA), molhabilidade, atividade antioxidante, teor de curcuminóides e teor de compostos fenólicos totais utilizando um Delineamento Central Composto Rotacional 22, e os resultados foram avaliados utilizando a metodologia de superfície de resposta (MSR). A concentração de farinha afetou de forma positiva a espessura, PVA e o teor de curcuminóides totais dos filmes plastificados com glicerol e sorbitol. Entretanto, esta variável afetou as propriedades de solubilidade, molhabilidade e teor de compostos fenólicos totais somente dos filmes com glicerol. A concentração de plastificante (glicerol ou sorbitol) afetou significativamente a solubilidade, PVA e molhabilidade de ambos os filmes. Filmes de farinha de cúrcuma com boas propriedades mecânicas, baixa permeabilidade ao vapor de água, alta atividade antioxidante, alto teor de curcuminóides e alto teor de compostos fenólicos totais podem ser produzidos utilizando 27,9 a 30 g glicerol/100 g farinha ou 30 a 42 g sorbitol/100 g farinha e concentração de farinha na faixa de 5% a 6,41%. A cobertura de farinha de cúrcuma contendo 6% de farinha e 30 g glicerol/100 g de farinha foi aplicada em bananas Maçã (Musa acuminata) armazenadas a 27ºC e 65% UR. Assim, foi avaliado o efeito da cobertura na qualidade pós-colheita das bananas em função à suas características físico-químicas como perda de massa, firmeza da polpa, pH, acidez titulável, sólidos solúveis, açúcares redutores e cor da casca. Os resultados mostraram que a cobertura foi eficiente em diminuir a perda de massa, o teor de açúcares redutores, a acidez, a perda da firmeza e a cor da casca principalmente durante a etapa de maturação do fruto. Entretanto, não foi observado grande efeito da cobertura sobre o pH e o teor de sólidos solúveis durante o período estudado. As bananas sem a cobertura tiveram vida útil de 6 dias, enquanto as bananas com cobertura tiveram vida útil de 9 dias.

Mapping soil organic carbon storage in deep soil horizons of Amazonian Podzols

The Podzols of the world are divided into intra-zonal and zonal according to then location. Zonal Podzols are typical for boreal and taiga zone associated to climate conditions. Intra-zonal podzols are not necessarily limited by climate and are typical for mineral poor substrates. The Intra-zonal Podzols of the Brazilian Amazon cover important surfaces of the upper Amazon basin. Their formation is attributed to perched groundwater associated to organic matter and metals accumulations in reducing/acidic environments. Podzols have a great capacity of storing important amounts of soil organic carbon in deep thick spodic horizons (Bh), in soil depths ranging from 1.5 to 5m. Previous research concerning the soil carbon stock in Amazon soils have not taken into account the deep carbon stock (below 1 m soil depth) of Podzols. Given this, the main goal of this research was to quantify and to map the soil organic carbon stock in the region of Rio Negro basin, considering the carbon stored in the first soil meter as well as the carbon stored in deep soil horizons up to 3m. The amount of soil organic carbon stored in soils of Rio Negro basin was evaluated in different map scales, from local surveys, to the scale of the basin. High spatial and spectral resolution remote sensing images were necessary in order to map the soil types of the studied areas and to estimate the soil carbon stock in local and regional scale. Therefore, a multi-sensor analysis was applied with the aim of generating a series of biophysical attributes that can be indirectly related to lateral variation of soil types. The soil organic carbon stock was also estimated for the area of the Brazilian portion of the Rio Negro basin, based on geostatistical analysis (multiple regression kriging), remote sensing images and legacy data. We observed that Podzols store an average carbon stock of 18 kg C m-2 on the first soil meter. Similar amount was observed in adjacent soils (mainly Ferralsols and Acrisols) with an average carbon stock of 15 kg C m-2. However if we take into account a 3 m soil depth, the amount of carbon stored in Podzols is significantly higher with values ranging from 55 kg C m-2 to 82 kg C m-2, which is higher than the one stored in adjacent soils (18 kg C m-2 to 25 kg C m-2). Given this, the amount of carbon stored in deep soil horizons of Podzols should be considered as an important carbon reservoir, face a scenario of global climate change

ROVIM T2D: Um robô autónomo de vigilância de instalações militares

Os avanços técnológicos da última década permitiram um crescimento nas aplicações militares de veículos autónomos. Com o objetivo de explorar o seu potêncial na vigilância de instalações militares, a Academia Militar encomendou o desenvolvimento e construção de um protótipo funcional de um veículo autónomo. Nesta dissertação os sistemas de tração, travagem e direção desse protótipo são abordados. A literatura atual foca-se em aplicações comerciais de veículos rodoviários, onde a autonomia é o principal problema. No entanto, equipas não profissionais lidam antes disso com dificuldades em capturar uma visão clara do projecto e fracos procedimentos de segurança. Uma moto-quatro com um módulo de baterias elétricas e atuadores embarcados para os sistemas da tração, travagem e direção, assim como os mecanismos de controlo e interface, é aqui proposta e avaliada, numa abordagem focada na flexibilidade de desenho e na segurança dos utilizadores. As limitações da solução proposta são identificadas e são propostas correções.

Tecniche GPS/INS per l'anilisi dinamica di un ciclomotore

Nel seguente elaborato si espone l’utilizzo del sistema GPS/INS per la valutazione del moto di un ciclomotore. Tale sistema è composto da sensori GPS ( Global Navigation System ) per la misurazione della posizione, e da sensori INS ( Inertial Navigation System) per la misurazione dell’accelerazione e delle velocità angolari rispetto a tre assi coordinati. Chiaramente le misure di accelerazioni e di velocità angolari da parte dei sensori, presentano dei minimi errori, che però si ripercuotono sul posizionamento finale. Per limitare questo fenomeno e rendere la misura di velocità e posizione utilizzabile, un filtro di Kalman viene impiegato per correggere il risultato dell'integrazione usando le misurazioni del GPS. Il connubio tra il sistema INS e il sistema GPS è molto efficacie anche quando si ha una assenza di ricezione satellitare o perdita parziale dei satelliti (cycle slip). Infine è stato utilizzato uno smartphone sfruttando i sensori in esso presenti : accelerometri, giroscopi, GPS, per analizzare la dinamica di un ciclomotore, concentrandosi sull’assetto in particolar modo l’angolo di rollio. Tale prova è stata affrontata non tanto per validare il sistema GPS/INS, ma per provare una soluzione comoda e di basso costo per analizzare il moto di un ciclomotore.

Physical characterization and numerical modeling of a WEST-like tokamak divertor plasma

Il presente elaborato è incentrato sulla modellizzazione del plasma di bordo nei dispositivi per la produzione di energia da fusione nucleare noti come tokamak. La tecnologia che nel corso di tutta la seconda metà del XX secolo fino ad oggi è stata sviluppata a questo fine deve necessariamente scontrarsi con alcuni limiti. Nei tokamak il confinamento del plasma è di tipo magnetico e vincola le particelle a muoversi di moto elicoidale all'interno del vessel, tuttavia il confinamento non risulta perfetto e parte dell'energia si scarica sulle pareti della camera, rischiando pertanto di fondere i materiali. Alcune strategie possono essere messe in atto per limitare questo problema, per esempio agendo sulla geometria del tokamak, oppure sulla fisica, inducendo nel plasma una data concentrazione di impurezze che ionizzino irraggiando parte dell'energia di plasma. Proprio tale meccanismo di perdita è stato simulato in un modello monodimensionale di plasma monofluido di bordo. I risultati del codice numerico relativo al modello dimostrano che per concentrazioni di impurezze crescenti è possibile diminuire in modo significativo flusso di calore e temperatura al divertore. Per di più risulta possibile controllare la posizione del fronte di irraggiamento per mezzo di parametri di controllo del plasma quali la pressione. Si osserva inoltre l'insorgere del cosiddetto fenomeno di biforcazione alle basse temperature di divertore, fenomeno in cui il plasma si comporta in modo instabile a causa di fenomeni fisici tipici delle basse energie ("detachment") e a seguito del quale può improvvisamente spegnersi (disruzione). Infine lo stesso modello è stato migliorato inserendo l'ipotesi di plasma bifluido. Anche per gli ioni viene osservato il fenomeno di biforcazione. I risultati numerici evidenziano le dinamiche dello scambio energetico fra le specie gettando le basi di una progettazione efficiente della chimica del plasma finalizzata al raffreddamento del divertore.

Control and navigation of a rover for agricultural purposes

L’obiettivo di questa tesi è di descrivere e implementare via software un modello di rover autonomo per uso in ambito agricolo. La scelta di questo argomento deriva dal fatto che al laboratorio CASY dell’Università di Bologna è stato commissionato un robot che possa aiutare piccoli imprenditori agricoli a essere competitivi con i più grandi. Le funzionalità che il robot avrà, una volta ultimato, andranno dal tagliare l’erba allo spruzzare fertilizzante sugli alberi da frutto. Questa tesi si interessa del progetto del sistema di navigazione. Inizialmente viene introdotto il modello cinematico e in particolare la configurazione differential drive in cui il rover rientra. Successivamente viene elaborato un sistema di controllo basato sulla linearizzazione statica del feedback. Una volta completati il modello e il sistema di controllo si procede con la generazione di traiettoria: vengono analizzati e confrontati alcuni algoritmi per l’inseguimento di una traiettoria definita tramite waypoint. Infine è presentato un algoritmo per la navigazione all’interno di un campo di filari di alberi da frutto. Le uniche informazioni esterne disponibili in questo contesto sono le rilevazioni di sensori di distanza frontali e laterali, in quanto un GPS sarebbe troppo impreciso per gli scopi. Questa tesi costituisce la base per ulteriori sviluppi del progetto. In particolare la realizzazione di un programma di supervisione che stabilisca la modalità di moto da attuare e programmi specifici per le varie funzionalità agricole del rover.

Progettazione e realizzazione di un'infrastruttura dati per la diagnostica di cuscinetti di macchine automatiche per il confezionamento

Le macchine automatiche per il confezionamento sono sistemi complessi composti da molte parti soggette a usura. Con ritmi di produzione di migliaia di pezzi l’ora, l’eventualità di un guasto e del conseguente fermo macchina, può avere ripercussioni economiche considerevoli per un’azienda. Sempre più risorse, per tale motivo, vengono dedicate allo sviluppo di tecniche per incrementare l’affidabilità dei macchinari, e che riducano al contempo, il numero e la durata degli interventi manutentivi. In tal senso, le tecniche di manutenzione predittiva permettono di prevedere, con un certo grado di accuratezza, il tempo di vita residuo dei componenti delle macchine; consentendo l’ottimizzazione della programmazione degli interventi di manutenzione. Appositi sensori installati sui macchinari permettono l’acquisizione di dati, la cui analisi è alla base di tali tecniche. L'elaborato descrive il progetto e la realizzazione di un’infrastruttura software, nell’ambiente di sviluppo Matlab, per l’elaborazione automatizzata di dati di vibrazione. Il sistema proposto, attraverso il monitoraggio dei parametri rms e kurtosis, consiste in strumento di ausilio per la diagnostica di cuscinetti. Il progetto è stato realizzato sulla base di veri dati storici messi a disposizione da un'azienda del settore. L’elaborato affronta inizialmente il problema dell’accuratezza e affidabilità dei campioni, proponendo soluzioni pratiche per la valutazione della qualità e selezione automatica dei dati. Segue la descrizione del processo di estrapolazione dei parametri sopraccitati, nel caso di cuscinetti in moto non stazionario, con profilo di velocità periodico. Nella terza parte è discussa la metodologia con cui istruire il sistema affinché possa, attraverso la redazione di report sullo stato dei componenti, fungere da strumento di diagnosi. L’ultimo capitolo descrive gli strumenti del toolbox per l’analisi dati che è stato realizzato allo scopo di aumentare potenzialità del sistema di diagnostica.

24 caprices : together with Perpetuum mobile and Duo merveille : for violin /

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