Protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes

La idea del proyecto viene del concepto de “fábricas del futuro”, donde las barreras entre robots y humanos se rompen para que la colaboración entre ambos sea como en un equipo. Para la realización de este proyecto se ha utilizado el brazo robótico IRB120 de la marca ABB de 6 Grados de libertad, Matlab y el software Robot Studio. El Objetivo principal de este proyecto es establecer el protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes. El trabajador debería poder controlar el robot mediante dibujos realizados en la mesa de trabajo. En el desarrollo de la comunicación trabajador-robot cabe distinguir tres partes: · El análisis y tratamiento de imágenes para el cual se ha utilizado el software Matlab. · Transmisión de los datos desde Matlab al robot. · Programación de las acciones a realizar por el robot mediante el software “Robot Studio”. Con el protocolo de comunicación desarrollado y las imágenes realizadas por el trabajador el robot es capaz de detectar lo siguiente: · la herramienta que debe utilizar (rotulador, boli o ventosa) · si lo que tiene que dibujar en la mesa de trabajo son puntos o trazo continuo. · la localización de los puntos o del trazo continuo en la mesa de trabajo. Se ha alcanzado el objetivo propuesto con éxito, el protocolo de comunicación trabajador-robot mediante imágenes ha sido establecido. Mediante el análisis y tratamiento de imágenes se puede conseguir la información necesaria para que el robot pueda ejecutar las acciones requeridas por el trabajador.

Efectividad técnica y frecuencia de golpeo en el tenis femenino de élite. Estudio de caso.

La efectividad técnica de golpeo (ET) se ha identificado como un buen parámetro pronosticador del rendimiento en el tenis y la frecuencia de golpeo de pelotas (FGP), aunque es un parámetro de carga técnica y condicional poco utilizado, es un indicador capaz de detectar diferencias en el juego. El objetivo del estudio fue caracterizar la ET en función de la FGP en una jugadora profesional de máximo nivel competitivo, utilizando un protocolo maximal, continuo de intensidad progresiva y registrando paralelamente parámetros de carga y fisiológicos. Se ejecutaron un total de 212 golpes obteniendo una ET del 81.6 % de aciertos, los valores oscilaron a lo largo de la prueba entre un rango del 81.6 a 93.3 % de aciertos y únicamente disminuyeron hasta el 70.7 % en el último periodo alcanzado (UP) y a partir del punto de disminución de ET (PDET). Se alcanzó una FGP máxima (FGPmax) de 21 golpes·min-1, una duración de la prueba (DP) de 14:07 (min:s) correspondiente a un UP de 7. Se concluye que la jugadora presenta una elevada ET y una importante capacidad de mantener unos elevados indicies de ET, a pesar del incremento de la FGP y de la fatiga metabólica asociada.

Hydrology, light and the use of organic and inorganic materials as structuring factors of biological communities in Mediterranean streams

Hydrological disturbances, light availability and nutrients are the most relevant factors determining the structure of the biological communities in Mediterranean rivers. While some hydrological disturbances are able to induce catastrophic effects, which may cause a complete reset in physical and biological conditions, continued enrichment or changes in light availability are factors leading to the progressive shift in the communities of autotrophs and heterotrophs in the systems. Primary production in Mediterranean streams shows relevant seasonal changes which mainly follows the variations in light availability. In most forested streams, the algal community is shade-adapted. Nutrient enrichment (especially phosphorus) leads to marked increases in primary production, but this increase is not lineal and there is a saturation of algal biomass even in the most enriched systems. The heterotrophs (bacteria, fungi) are related to the pattern of DOC availability (which most depends on the seasonal discharge and leaf fall dynamics) and to the available substrata in the stream. It has been repeatedly observed that shorttime increases of extracellular enzyme activities are related to the accumulation of autochthonous (algal) and/or allochthonous (leaves) organic matter on the streambed during spring and summer, this being more remarkable in dry than in wetter years. Flow reduction favours detritus concentration in pools, and the subsequent increase in the density and biomass of the macroinvertebrate community. In Mediterranean streams collectors are accounting for the highest density and biomass, this being more remarkable in the least permanent systems, in accordance with the effect of floods on the organic matter availability. Nutrients, through the effect on the primary producers, also affect the trophic food web in the streams by favouring the predominance of grazers

"Vinci Cosmetics" Fabricación y comercialización de productos cosméticos

Contexto: La idea principal es la creación de una empresa para la fabricación y comercialización de productos cosméticos de alta gama. A pesar del contexto de crisis económica en el que estamos envueltos estos últimos años y del que no parece que acabamos de salir, el sector de la cosmética está resistiendo la situación de forma envidiable. De la crisis, como dicen los economistas, “se saldrá y se volverá, todo es cíclico” y viendo la fortaleza que éste sector está mostrando unido a la necesidad de que nuestra economía abandone sectores muy deteriorados y sin una previsión positiva de futuro, la cosmética se postula con un futuro prometedor dentro del contexto económico español y europeo. “Vinci Cosmetics” es el nombre inicialmente pensado para que la nueva compañía inicie su andadura. Nombre con tintes latinos de la lejana época del imperio romano como homenaje a la rica herencia histórica de la ciudad del autor del proyecto - Tarragona. La cultura por cuidarse y sentirse bien, muy arraigada en la mentalidad latina y mediterránea, es un factor cultural clave para el desarrollo y futura evolución de esta industria. El slogan de la empresa, “Dieta Mediterránea para tu piel”, clarifica en buena medida la idea a desarrollar y los objetivos pretendidos por la estrategia empresarial. Objetivos: El objetivo esencial del TFC es elaborar un estudio detallado para la creación de una empresa de fabricación y comercialización de productos cosméticos de alta gama que abarque el management y la gestión por procesos de la empresa, la función de marketing, el tipo de operaciones y procesos a realizar, la gestión del factor humano y el presupuesto necesario para cubrir este ambicioso proyecto. En detalle, un completo plan de empresa que marque las directrices de la organización industrial que se pretende crear compuesto a su vez por cinco planes: plan de gerencia, plan de marketing, plan de operaciones, plan de recursos humanos y plan económico – financiero. Procedimientos: El proyecto tiene un alto componente de estudio de mercados y de marketing pero pretende también abarcar el management, los procesos de operación, el factor humano y el aspecto económico y financiero de las inversiones y presupuesto necesario. El estudio inicial centrará su esfuerzo en un análisis del mercado de la península ibérica, y, en función del avance y del progreso esperado por la empresa, la compañía podría extender su campo de acción a Europa aunque no antes de un medio plazo. “Vinci Cosmetics” ha adoptado referenciales de sistemas de gestión integrados en toda la organización. Así tenemos principalmente, por un lado, la norma internacional ISO 9001:2008 y, por otro, el Modelo EFQM de Excelencia en la gestión; ambos plasmados a partir de un enfoque basado en procesos que nos garantiza el control continuo y la gestión excelente. Conclusiones: Tras evaluar la situación actual del mercado de la cosmética, las previsiones futuras de éste y las necesidades que una organización industrial necesita, se puede crear - con plenas garantías de éxito como organización empresarial y desde el punto de vista económico - una empresa de cosméticos de alta gama para cubrir las necesidades de una parte de mercado que lo requiere.

Estudio sobre la construcción autorregulada del portafolio en el grado de Enfermería

Introduction. This study presents the results of the implementation process of portfolio in the course of four consecutive years. The plan includes three phases (initiation, development and consolidation). The sample is 480 students studying the first year of nursing at the University of Girona. The objective is to evaluate the effectiveness of the instrument and achieve its construction in a self-regulated process. Subjects and methods. The proposed methodology is based on the sequential triangulation between methods. The study of the same empirical unit it’s used two investigation strategies, quantitative and qualitative. Study 1: quantitative, descriptive, longitudinal and prospective. The statistical analysis of paired data for continuous variables that follow a normaldistribution is made with t Student-Fisher test. The correlation between two numerical variables is used the Pearson correlation index. Study 2: qualitative, uses the discussion groups and topics. For textual data analysis is used Atlas.ti. Results. The final score for students who prepare the portfolio is higher (7.78) than the score who do not prepare (7) (p ≤ 0.001). A significant correlation exists between the portfolio score and final score (p ≤ 0.001). The trend study showsa greater sensitivity of the instrument assessment. Conclusion. The final design of the portfolio is characterized by mixed, flexible and encourages the student reflection and empowers the reflection on the continuum of learning

Coevolución de interacciones hospedante - patógeno en frijol común

La coevolución en varios patosistemas del frijol ha sido demostrada en los últimos años. Con base en diferencias morfológicas (color y tamaño del grano, hábitos de crecimiento de la planta, forma de las hojas, y forma y tamaño de las vainas), tipo de proteína en las semillas, respuestas serológicas, análisis de isoenzimas, y patrones polimórficos de bandas utilizando técnicas moleculares (RFLP, RAPD y AFLP), se han sugerido dos centros de domesticación del frijol común: Mesoamérica (América Central, Antillas y México) y la Zona de los Andes. En estas regiones, las variedades cultivadas y silvestres presentan una gran variabilidad fenotípica y genética. La amplia variabilidad genética es también una característica de la mayoría de los patógenos de plantas. En frijol, tres patógenos han mostrado una íntima asociación con el acervo genético del hospedante, estos son: Colletotrichum lindemuthianum,Phaeoisariopsis griseola y Uromyces appendiculatus. Estos hongos presentan patogenicidad específica en los hospederos del correspondiente centro de origen. Poblaciones mesoamericanas de los tres organismos son más virulentas que las respectivas andinas, y genéticamente más variables. Este comportamiento ha sugerido un proceso de coevolución del patosistema. El conocimiento de la variabilidad genética y especificidad en las poblaciones nativas es preciso para el desarrollo de programas de mejoramiento y selección de fuentes de resistencia durables y efectivos para cada país de la región (gene deployment).

Evaluación de accesiones cubanas de papaya (Carica papaya L.) ante la mancha anular

Se colectaron en diferentes regiones de Cuba semillas de las accesiones de papayo Tallo Morado de Nava, Amarilla de Duaba, Amarilla de Nava y Sapote de Pilón. Estas se plantaron en condiciones de campo en Jagüey Grande, Matanzas - Cuba, donde se evaluó la presencia e intensidad de síntomas de mancha anular, siguiendo una escala graduada del 1 al 5. Los resultados mostraron un incremento temporal de la proporción de plantas afectadas en todas las accesiones. La accesión Amarilla de Duaba mostró los síntomas a los dos meses después de la primera evaluación (MDPE), mientras que el resto lo hizo a los cinco MDPE, aunque con proporciones que variaron entre ellas. A los siete MDPE las accesiones Amarilla de Duaba y Amarilla de Nava mostraron proporciones idénticas de plantas enfermas, mientras que Tallo morado de Nava y Sapote de Pilón mostraron proporciones inferiores. La intensidad de los síntomas se incrementó en los diferentes órganos siguiendo el siguiente orden: tallo (1,7 a 2,66), pecíolos (2,21 a 3,03) y follaje (3,44-4,03). En los frutos la intensidad de los síntomas observados fue inferior a 2,5, considerados como leves de acuerdo a su intensidad y distribución. Se ofrecen los primeros resultados sobre la susceptibilidad a la mancha anular de estas accesiones, siendo de gran utilidad para los productores, así como para los programas de mejoramiento genético en el país.

Reacción a Moniliophthora roreri en Theobroma spp. en Caquetá, Colombia

El objetivo de este estudio fue evaluar in situ la reacción de 50 materiales genéticos de tres especies de Theobroma(T. cacao, T. grandiflorum y T. bicolor) a la inoculación controlada de tres aislados autóctonos de Moniliophthora roreri (agente causal de la moniliasis del cacao) en el Departamento de Caquetá (Amazonia colombiana). Las variables incidencia de la enfermedad (IMr), severidad externa (SE) y severidad interna (SI), se evaluaron nueve semanas después de la inoculación de mazorcas de 2 a 3 meses de edad con una suspensión de esporas de 1,2 x 105 esporas/mL. La enfermedad se evidenció en las tres especies de Theobroma, sin embargo, ésta no se presentó en 13 de los 50 materiales genéticos evaluados, representados así: seis T. grandiflorum, cinco T. bicolor y dos T. cacao. Los materiales genéticos de T. bicolor y T. grandiflorum fueron los menos afectados comparados con los de T. cacao. Se encontraron diferencias significativas para IMr, SE y SI entre las tres especies de Theobroma y entre los 50 materiales genéticos. Diferencias significativas entre los aislados solo ocurrieron para SE. La incidencia y la severidad de la enfermedad entre materiales genéticos, fueron influenciadas por el patógeno aislado. Los materiales genéticos con menor reacción a M. roreri pueden ser utilizados en programas de mejoramiento por resistencia a la moniliasis.

Italian kieli, Oulun yliopisto ja monikielisyyspolitiikka: Kun diskurssit ja käytänteet kohtaavat

Tutkimus käsittelee monikielisyyspolitiikkaa ja sen paikallista toteutumista. Kriittisen diskurssianalyysin viitekehystä käyttäen tutkin monipuolisen kielitaidon institutionaalisen diskurssin tulkintoja ja sen sosiaalisen kontekstin käytänteitä, historiaa ja nykytilaa. Tutkin, mikä merkitys Oulun yliopiston kielikeskuksella ja sen kielivalikoimalla on paikallisesti ja alueellisesti niin opiskelijoiden kuin yliopiston kansainvälistymisen kannalta. Tutkin, miten monikielisyyspolitiikan päämäärät toteutuvat ja miten sitä voidaan tulevaisuudessa tukea. Työ koostuu johdannosta, neljästä erillisestä osasta ja päätännöstä. Tutkimuksen osassa I kuvaan italian kielen opetuksen 36-vuotista historiaa ja siihen liittyviä vaiheita yliopiston perustamisesta aina nykypäivään. Sen rinnalla kuvaan kielikeskuksen kielten opetusvirkojen kehitystä ja Oulun yliopiston laajentumista ja kansainvälistymistä. Osassa II tarkastelen muutoksia viimeisen kymmenen vuoden aikana italian kielen opiskelijamäärissä ja opintosuorituksissa. Vertailen Oulun yliopiston pienten kielten opiskelijamäärien kehitystä, tiedekuntakohtaisia eroja niissä sekä eri kielikeskusten italian kielen opiskelijamäärien kehitystä vuoden 2005 tutkinnonuudistuksen voimaantulon jälkeen. Osassa III tutkin monipuolisen kielitaidon diskurssin sosiaalista todellisuutta opiskelijoiden näkökulmasta eli käsittelen italian kielen opiskelijoille suunnatun syksyn 2008 kyselytutkimuksen tuloksia. Opiskelijoiden taustatietojen kuvauksen lisäksi kyselyssä kartoitettiin opiskelumotivaation osatekijöitä ja opiskelun esteitä. Osassa IV tarkastelen monikielisyyspolitiikan diskurssin tekstejä, niiden tulkintaa ja toteutumista. Mukana ovat kielikoulutuspoliittiset linjaukset eurooppalaisella, kansallisella ja paikallisella tasolla. Pohdin Oulun yliopiston merkitystä monipuolisen kielitaidon tukijana ja kehittäjänä sen vaikutusalueella sekä monipuolisen kielitaidon merkitystä opiskelijoiden kannalta. Tarkastelen myös italian kielen asemaa maailmalla. Mukana on kuvausta opettajan ja opiskelun arjesta peruskoulutuksen kontekstissa Oulun alueella. Yliopistokontekstissa kuvaan monipuolisen kielitaidon merkitystä kansainvälistymisen ja kansainvälisen liikkuvuuden kannalta, tutkinnonuudistuksen vaikutuksia kielten ja erityisesti italian kielen opiskeluun sekä Oulun yliopiston nykyhistorian viimeisimpiä vaiheita. Neljännessä osassa yhdistyvät tutkimuksen eri osien tulokset eli peilaan monipuoliseen kielitaitoon liittyvää institutionaalista diskurssia tutkimuksessa ilmenneisiin diskurssin sosiaalisen todellisuuden ilmiöihin. Tutkimuksessa ilmeni, etteivät kansallisen ja paikallisen tason institutionaalisen kielikoulutuspoliittisen diskurssin tekstit minimitulkinnaltaan olleet monikielisyyttä tukevia korkeakoulukontekstissa. Oulun tapaus osoittaa, miten yliopistouudistuksessa päätöksentekovastuu on siirtynyt yliopiston hallinnon virkamiehille ja kielikoulutuspolitiikan päätöksiä tehdään sivutuotteena irrallaan kielikoulutuksen kentästä ilman pitkän tähtäimen kielikoulutuksen suunnittelua. Oulun yliopiston tarkastelussa nou-ivat esille kieliopintojen sekalaiset käytänteet tutkinnoissa ja kokonaisnäkemyksen puute kieliopinnoista, kielikeskuksen ja kieliopintojen irrallisuus muusta sosiaalisesta kontekstista sekä viime kädessä niukkenevista resursseista taisteltaessa kieliopintojen ja kielivalikoiman karsiminen, mikä on ristiriidassa yhteiskunnan, työelämän ja opiskelijoiden kielitaidon ja sen monipuolisuuden vaateiden kanssa. Neljännen osan lopussa esitän minimiedellytyksiä ja toimenpiteitä, joiden pohjalta kielten opiskelua voisi kehittää jatkumona niin, että monipuolisen kielitaidon hankkiminen olisi mahdollista alueelliset, paikalliset ja yksilökohtaiset tarpeet huomioon ottaen.

Densidad y anatomia de la madera en familias mejoradas de sauces en Argentina

El objetivo del trabajo fue la evaluación de densidad y anatomía de la madera en siete familias de sauces, con vistas a seleccionar clones aptos para la producción de madera para usos sólidos y papel. Se cruzaron progenitores de cinco especies de sauces (S. babylonica, S. alba, S. nigra, S. amygdaloides y S. matsudana), obteniéndose 1800 individuos producto de cruzamientos controlados y polinización abierta, dentro del programa de mejoramiento de sauces del INTA. A los 34 meses se efectuó una primera selección por criterios de crecimiento, sanidad y forma. De esta primera fase de mejoramiento se seleccionaron 218 genotipos sobre los cuales se evaluaron las características anatómicas cuantitativas y la densidad de la madera. Los resultados indican que ninguna familia presenta buenos resultados en todas las propiedades. En una selección priorizando el vigor, la familia 08.09 presentó las siguientes características: buen crecimiento en diámetro (6,1 cm), fibras largas y de pared gruesa (850 µm y 2,22 µm), pocos vasos (94.mm-2) y densidad intermedia a baja (350 kg.m-3). Priorizando el rendimiento, material fibroso e indirectamente la resistencia, las familias 08.01 y 08.07 presentaron: densidad relativamente alta (403 - 397 kg.m-3), fibras largas (836 - 864 µm), vasos pequeños (46 - 45 µm) y bajo crecimiento en diámetro (3 - 2,85 cm). Los cruzamientos donde intervienen las especies Salix nigra, S. amygdaloides y S. matsudana se destacaron ya que presentan buenos crecimientos y las mejores combinaciones xilológicas para diferentes destinos industriales.

GANANCIA GENÉTICA ESPERADA EN MELINA ( Gmelina arborea Roxb.) EN CÓRDOBA (COLOMBIA)1

RESUMEN El Departamento de Córdoba (Colombia) planea plantar 200000 ha para el 2025 yGmelina arborea es una de las opciones dada su alta producción de biomasa en turnos cortos. El objetivo del estudio fue estimar el potencial de mejoramiento genético basado en la selección fenotípica de árboles plus en Córdoba y Magdalena. La selección se basó en la evaluación y comparación de cada árbol candidato con sus cuatro mejores vecinos en un radio de 20m, con base en su DAP, altura comercial, volumen comercial y, calidad del fuste basada en la calificación de sus primeras cuatro trozas de 2,5 m de largo. Los árboles plus se clasificaron como A cuando superaron tanto en volumen como en calidad a todos sus vecinos y, como B cuando solamente superaron en volumen o en calidad a sus vecinos. La ganancia genética se estimó para cada caracter mediante el producto de su diferencial de selección por un valor de heredabilidad esperable para G. arborea según literatura, tanto si se clonan (H2), como si se toma su semilla para plantar (h2). Se construyó un índice de selección que integró el volumen (60%) con la calidad (40%). De 57 árboles seleccionados, 35 fueron clasificados como plus A, que si se clonaran se estima se obtendrían ganancias genéticas de 5, 15, 36 y 34%, para el diámetro, altura comercial, volumen comercial y calidad del fuste, respectivamente. Los resultados sugieren un progreso genético importante con G. arborea en Córdoba, Colombia. Es necesario ampliar la base genética y comprobar estas estimaciones mediante ensayos genéticos.

Macroscopia e topografia do aparelho digestório de emas (Rhea americana americana)

As emas são aves que pertencem ao grupo das ratitas e juntamente com os avestruzes e emus, são as maiores aves vivas na atualidade. Neste trabalho estudou-se os aspectos macroscópicos do aparelho digestório de emas com o intuito de fornecer informações importantes ao estudo dos hábitos alimentares dessas aves, bem como de sua anatomia. Foram utilizados vinte animais jovens com idade entre dois e seis meses obtidos do Centro de Multiplicação de Animais Silvestres (Cemas), registrado com criador científico sob o nº 1478912. Após dissecação verificou-se que a língua era pequena, disposta no assoalho da cavidade oral, possui forma rombóide e estava inserida pela sua base por um frênulo. O esôfago era um tubo retilíneo de aspecto elástico com fibras longitudinais, sem dilatação, o que confere a ausência do papo. O proventrículo gástrico apresentava formato fusiforme. O ventrículo gástrico possuía formato ligeiramente oval, quando repleto, internamente era recoberto por uma cutícula gástrica espessa. O intestino delgado era formado por três regiões distintas: duodeno, jejuno e íleo. O duodeno possuía coloração cinza claro e apresentava-se curvado em forma de "U". O jejuno era longo e formado por várias alças curtas dispostas uma sobre a outra e possuía coloração verde escuro. O íleo era de cor cinza e continuo com o jejuno. Na linha ventral ao reto e cloaca, este se estendia em sentido cranial, dorsalmente ao duodeno ascendente. O intestino grosso era formado por dois cecos, um direito e um esquerdo, e o cólon-reto contínuo com o íleo e a cloaca. As estruturas que compõem o aparelho digestório de ema assemelham-se com o que preconiza a literatura, com relação à forma e topografia para a maioria das aves, contudo os cecos são bem desenvolvidos e bastante dilatados nas emas.

Uso contínuo de herbicidas em citrus (Citrus sinensis (L ) Osbeck), I - efeitos no controle de plantas daninhas

A presente pesquisa foi conduzida no município de Conchal - SP, Brasil, em um Latossolo Vermelho Amarelo com 1,75% de matéria orgânica, com o objetivo de verificar o efeito do uso continuo dos principais herbicidas, no controle de plantas daninhas em um pomar de laranja 'Pera' (Citrus sinensis (L.) Osbeck, enxertada sobre limão cravo (Citrus limonia Osbeck). O delineamento experimental adotado foi o de blocos ao acaso, com 12 parâmetros e 4 repetições. Os tratamentos utiliza dos com as respectiva s dose s do i.a. em kg/ha foram: terbacil a 3,2; simazine a 4,0; ametryne + secbumetone a 4,5; dichlobenil a 5,0; diuron a 3,2; bromacil a 3,2; bromacil + diuron a 3,2; paraqua t a 0,6; glyphosate a 1,61 e MSMA a 1,77, além de uma testemunha que recebia uma capina anualmente e outra que era capinada sempre que a cobertura pelas plantas daninhas atingia 25% da área da parcela. O pomar foi plantado em maio/75 e a 14 aplicação foi realizada em outubro de 1977. As parcelas continham 4 plantas em uma área de 3,0 x 18,0 m (54 m2). A última foi realizada em 1986. O efeito dos tratamentos no controle das plantas daninhas foi avaliado pela contagem por espécie botânica, assim como por avaliações visuais. Todos os herbicidas utilizados apresentaram controle de aceitável a excelente, dependendo da composição específica das plantas daninhas, e aqueles cue apresentaram os melhores índices de controle das plantas daninhas, assim como efeitos residuais mais prolongados, foram bromacil + diuron, diuron, bromacil, ametryne + secbumetone e terbacil. herbicidas aplicados em pósemergência os melhores índices de controle foram obtidos com glyphosate e paraquat.

Sonate G-dur f. 2 Flöten, BWV 1039

Soitinnus: huilut (2), continuo (cembalo, viola da gamba).

3. Sonate E-dur f. Flöte, BWV 1035

Soitinnus: huilu, continuo (cembalo, viola da gamba).