Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields

Mobile robot experimental modeling and control strategies using sensor fusion

This research work deals with the problem of modeling and design of low level speed controller for the mobile robot PRIM. The main objective is to develop an effective educational, and research tool. On one hand, the interests in using the open mobile platform PRIM consist in integrating several highly related subjects to the automatic control theory in an educational context, by embracing the subjects of communications, signal processing, sensor fusion and hardware design, amongst others. On the other hand, the idea is to implement useful navigation strategies such that the robot can be served as a mobile multimedia information point. It is in this context, when navigation strategies are oriented to goal achievement, that a local model predictive control is attained. Hence, such studies are presented as a very interesting control strategy in order to develop the future capabilities of the system. In this context the research developed includes the visual information as a meaningful source that allows detecting the obstacle position coordinates as well as planning the free obstacle trajectory that should be reached by the robot

Anàlisi d’un incendi en una nau industrial a Gavà. Conclusions per a l’aplicació del (RSCIEI) en naus de tipus A en horitzontal

1. SINISTRE D’UNA NAU INDÚSTRIAL A GAVÀ 2. ANÀLISI DE SINISTRES DE PÒRTICS ENTRE MITGERES 3. CONTROL DE LA FALLADA DE LES ESTRUCTURES AMB MESURES PASSIVES 3.1 Definició del model simulats 3.2 Paràmetres de càlcul amb OZONE 3.3 Corbes d’incendi resultants del model de zones 1D 3.4 Control tèrmic de l’estructura amb sistemes de ventilació 3.5 Control tèrmic de l’estructura amb aïllament 3.6 Taula de resultats 3.7 Conclusions 1D 4. SIMULACIÓ DELS INCENDIS AMB FIRE DYNAMICS SIMULATOR

Avaliação agronômica de um biossólido industrial para a cultura do milho

O objetivo deste trabalho foi avaliar a viabilidade agronômica de um biossólido industrial para a cultura do milho. O experimento foi realizado no campo, em um Cambissolo distrófico, nos anos agrícolas 1999/2000 e 2000/2001. A aplicação de 0, 6, 12, 18 e 24 Mg ha-1 de biossólido base seca, suplementado com K2O nos dois anos e 30% do P2O5 recomendado no segundo ano, foi comparada à adubação mineral completa. O biossólido melhorou a fertilidade do solo, o estado nutricional e a produtividade do milho, que apresentou resposta quadrática às doses aplicadas, atingindo a máxima de 9.992 kg ha-1 de grãos com 22,5 Mg ha-1 de biossólido, superando em 21% a adubação mineral e em 74% o controle. Mesmo na maior dose aplicada, os teores de nutrientes, Na e metais pesados no biossólido não causaram fitotoxicidade. A equivalência em produtividade à adubação mineral (7.895 kg ha-1) foi obtida com 10 Mg ha-1 de biossólido. Com base na equivalência ao NPK, o valor do biossólido foi estimado em R$ 43,70 Mg-1 base seca e R$ 8,74 Mg-1 base úmida. Considerando-se o custo de transporte, a aplicação deste biossólido é economicamente viável numa distância de até 66 km da fonte geradora.

Freqüência de irrigação por gotejamento durante o estádio vegetativo do tomateiro para processamento industrial

Objetivo deste trabalho foi o de estabelecer critério para o manejo de água, durante o estádio vegetativo do tomateiro para processamento industrial, nas condições de cerrado do Brasil Central. Foram avaliados seis turnos de rega entre 0,5 e 16 dias. O estande final e a produtividade de frutos, maximizados em regas a cada 2 dias, apresentaram resposta quadrática com a freqüência de irrigação, enquanto a produção de biomassa foi maximizada em regas diárias. A massa média de fruto e o número de frutos por planta não foram influenciados pelos tratamentos; isto indica que as diferenças de produção foram causadas, principalmente, pela variação do estande final. A profundidade efetiva de raízes apresentou resposta linear positiva com o turno de rega. As plantas irrigadas a cada 8 e 16 dias apresentaram um sistema radicular cerca de 10 cm mais profundo do que aquelas irrigadas duas vezes por dia. O teor de sólidos solúveis totais, a acidez titulável e a taxa de fruto podre não foram influenciados pelos turnos de rega. Observou-se que para melhor desempenho do tomateiro, durante o estádio vegetativo as irrigações devem ser realizadas a cada 2 dias, ou seja, quando a tensão de água no solo atingir cerca de 17 kPa.

Audit report on America’s Agricultural Industrial Heritage Landscape, Inc., d/b/a Silos and Smokestacks National Heritage Area and Silos and Smokestacks Natural Heritage Area Foundation in Waterloo, Iowa for the years ended December 31, 2014 and 2013

Audit report on America’s Agricultural Industrial Heritage Landscape, Inc., d/b/a Silos and Smokestacks National Heritage Area and Silos and Smokestacks Natural Heritage Area Foundation in Waterloo, Iowa for the years ended December 31, 2014 and 2013

Creació d’un model de simulació pels propulsors del robot submarí Girona 500 mitjançant CFD

S’arriba a un acord entre el grup de recerca GREFEMA i ViCOROB per estudiar els propulsors de palesutilitzats fins a l’actualitat en el robot submarí Girona 500, de forma que el model creatserveixi d’eina per apoder estudiar qualsevol tipus de propulsor que es vulgui fer servir.Es crearà un model de simulació amb CFD d’ANSYS per tal de poder recrear qualsevol situació ambqualsevol model de propulsor que es vulgui emprar, estalviant en costos de compra o fabricació, a mésd’evitar un muntatge experimental que pot no ser del tot fiable.A partir de geometries de propulsors de pales comercials existents es realitzarà una simulació amb elprograma de dinàmica de fluids computacional (CFD) d’ANSYS.La informació proporcionada per l’eina de simulació es compararan amb els resultats obtinguts de formaempírica a les instal•lacions del Parc Científic i Tecnològic de la Universitat de Girona i amb el model teòric.D’aquesta forma, es comprovarà la bondat de la simulació i es validarà el model numèric utilitzat

Projecte d'adequació d'una nau industrial per a la implantació d'una indústria de processat d'ametlles

El projecte se situa en una explotació agrícola de 20 ha, 18 de les quals estan destinades al cultiu d’ametllers de la varietat Vairo. L’explotació pertany al municipi de l’Albi, a la comarca de Les Garrigues, província de Lleida. Actualment a la finca existeix una nau industrial sense instal•lació elèctrica ni hidràulica i sense cap partició a l’interior que es fa servir com a magatzem d’eines. Les ametlles recollides a l’explotació són comercialitzades a una cooperativa de Reus. Els serveis dels que disposa la finca actualment són: - Escomesa elèctrica a l’entrada de la finca. - Aigua del canal Segarra-Garrigues pressuritzada. Escomesa a l’entrada de la finca. - Fossa sèptica de 50 m3. Es troba a 20 m del col•lector general pel qual s’evacuaran les aigües residuals. Es tracta d’una antiga bassa soterrada que ja existia i que se’n reconvertirà el seu ús. L’objectiu del projecte és descriure i dissenyar l’adequació de la nau industrial de dimensions 10 m x 12 m (120 m2) per implantar una indústria de processat primari d’ametlla. El processat primari consisteix en el desclovat de l’ametlla (separació del gra de la closca), assecat del gra obtingut per aconseguir una humitat inferior al 6 % i finalment l’envasat d’aquest gra. Com a procés secundari s’envasarà i es comercialitzarà la closca obtinguda en el procés de descolvat

Use of Reagent Grade Versus Industrial Grade Trichlorethylene in Asphalt Recoveries, MLR-83-05, 1983

This is a continuation of a project initiated a year ago to determine any differences in test results on recovered asphalt cements caused by the use of industrial grade of solvent as compared with the reagent grade. AASHTO specifies the use of reagent grade of trichlorethylene, but the Laboratory uses industrial grade which costs much less. Last year this objective of the project was aborted when it was found that a larger difference in test results was obtained between the two distillation apparatuses than between the two solvents, Then all efforts were directed toward obtaining uniformity in test results between the apparatuses under the east hood as compared with that under the west hood. Considerable progress was made toward this end. (See report under this same title dated April 1982). The objective this year was to again evaluate the results when using both variables (apparatuses and solvents). Another objective developed later in this investigation; this was to determine any differences in test results on recovered asphalt cements caused by the use of reclaimed trichlorethylene (from the distillation process) as compared with the use of industrial grade of solvent. At the present time the reclaimed trichlorethylene is discarded. If the reclaimed solvent could be used for further recoveries, a considerable savings in solvent costs would result.

Uso industrial de grãos de cevada de lavouras dessecadas em pré-colheita

O objetivo deste trabalho foi avaliar o impacto da antecipação da colheita de lavouras de cevada sobre a germinação dos grãos, ao longo de 12 meses de armazenamento. O ensaio de campo foi realizado em 2002 e 2003. As parcelas colhidas foram armazenadas nos anos subseqüentes aos dos ensaios em campo, e a germinação foi monitorada mensalmente. Os tratamentos avaliados foram: dessecação com os princípios ativos glifosato e paraquat, nas doses 1, 1,5 e 2 L ha-1, além das testemunhas, colhidas normalmente e de forma antecipada, sem dessecação. O delineamento utilizado foi o de blocos ao acaso, com três repetições. A colheita antecipada sem dessecação foi o tratamento de maior prejuízo qualitativo à germinação dos grãos. A deterioração qualitativa temporal dos grãos, nos tratamentos com herbicidas dessecantes, foi estatisticamente similar à observada nas amostras oriundas da testemunha colhida normalmente, sem dessecação. Não foram encontradas evidências de que o uso de herbicidas dessecantes acelere o processo de perda de germinação de grãos de cevada, ao longo do período de armazenagem, para os produtos e doses testados.

Actuación ante los delitos contra la propiedad intelectual e industrial desde el punto de vista jurídico [presentació associada a la ponència]

Sus formas de manifestación, comisión y desarrollo directamente relacionadas con el propio desarrollo de la tecnología; Son una fuente lucrativa para los grupos delictivos organizados y un medio fácil y de poco coste para la obtención de importantes beneficios y con menor riesgo de castigo; Especial idiosincrasia de las localidades de esta comunidad autónoma, favorece su proliferación; Genera un fenómeno sociológico singular : empatía o solidaridad que determina un menor reproche social; -Escasa conciencia popular del carácter delictivo de algunas de estas conductas; -Figura delictiva que entraña organización compleja siendo el Top manta nada más que la “punta del iceberg”. Necesidad de una visión jurídica global para analizar este tipo de delitos y abordarlos adecuadamente.

Manual de buenas prácticas para la persecución de los delitos contra la propiedad intelectual industrial

Estos delitos son un fraude a la ciudadanía en su conjunto. No perjudican a los creadores o a las marcas solamente, si no que lo hacen a todo el tejido industrial Limitan las posibilidades de crecimiento y desarrollo . Debilitan las garantías de los consumidores.

Nau industrial per a Supercal al Masnou

Per conèixer més dades sobre el projecte podeu adreçar-vos a la pàgina web següent: www.rga.es

Industrial nanoparticle application : representative survey among Swiss companies shows low usage and basic protection means

Manufactured nanoparticles are introduced into industrial processes, but they are suspected to cause similar negative health effects as ambient particles. The poor knowledge about the scale of this introduction did not allow global risk analysis so far. In 2006 a targeted telephone survey among Swiss companies (1) showed the usage of nanoparticles in a few selected companies but did not provide data to extrapolate on the totality of the Swiss workforce. To gain this kind of information a layered representative questionnaire survey among 1'626 Swiss companies was conducted in 2007. Data was collected about the number of potentially exposed persons in the companies and their protection strategy. The response rate was 58.3%. An expected number of 586 companies (95%−confidence interval 145 to 1'027) was shown by this study to use nanoparticles in Switzerland. Estimated 1'309 (1'073 to 1'545) workers do their job in the same room as a nanoparticle application. Personal protection was shown to be the predominant type of protection means. Companies starting productions with nanomaterials need to consider incorporating protection measures into the plans. This will not only benefit the workers' health, but will also likely increase the competitiveness of the companies. Technical and organisational protection means are not only more cost−effective on the long term, but are also easier to control. Guidelines may have to be designed specifically for different industrial applications, including fields outside nanotechnology, and adapted to all sizes of companies.