Time and space partition platform for safe and secure flight software.

There are a number of research and development activities that are exploring Time and Space Partition (TSP) to implement safe and secure flight software. This approach allows to execute different real-time applications with different levels of criticality in the same computer board. In order to do that, flight applications must be isolated from each other in the temporal and spatial domains. This paper presents the first results of a partitioning platform based on the Open Ravenscar Kernel (ORK+) and the XtratuM hypervisor. ORK+ is a small, reliable real-time kernel supporting the Ada Ravenscar Computational model that is central to the ASSERT development process. XtratuM supports multiple virtual machines, i.e. partitions, on a single computer and is being used in the Integrated Modular Avionics for Space study. ORK+ executes in an XtratuM partition enabling Ada applications to share the computer board with other applications.

Thermal effects and other interesting issues with CPV lenses

The Photovoltaic (PV) Module Reliability Workshop was held in Golden, Colorado, on Feb. 28?March 1, 2012. The objective was to share information to improve PV module reliability because such improvements reduce the cost of solar electricity and give investors confidence in the technology. NREL led the workshop, which was sponsored by the U.S. Department of Energy (DOE) Solar Energy Technologies Program (Solar Program).

Tecnología cloud para el hogar digital

El mundo tecnológico está cambiando hacia la optimización en la gestión de recursos gracias a la poderosa influencia de tecnologías como la virtualización y la computación en la nube (Cloud Computing). En esta memoria se realiza un acercamiento a las mismas, desde las causas que las motivaron hasta sus últimas tendencias, pasando por la identificación de sus principales características, ventajas e inconvenientes. Por otro lado, el Hogar Digital es ya una realidad para la mayoría de los seres humanos. En él se dispone de acceso a múltiples tipos de redes de telecomunicaciones (3G, 4G, WI-FI, ADSL…) con más o menos capacidad pero que permiten conexiones a internet desde cualquier parte, en todo momento, y con prácticamente cualquier dispositivo (ordenadores personales, smartphones, tabletas, televisores…). Esto es aprovechado por las empresas para ofrecer todo tipo de servicios. Algunos de estos servicios están basados en el cloud computing sobre todo ofreciendo almacenamiento en la nube a aquellos dispositivos con capacidad reducida, como son los smarthphones y las tabletas. Ese espacio de almacenamiento normalmente está en los servidores bajo el control de grandes compañías. Guardar documentos, videos, fotos privadas sin tener la certeza de que estos no son consultados por alguien sin consentimiento, puede despertar en el usuario cierto recelo. Para estos usuarios que desean control sobre su intimidad, se ofrece la posibilidad de que sea el propio usuario el que monte sus propios servidores y su propio servicio cloud para compartir su información privada sólo con sus familiares y amigos o con cualquiera al que le dé permiso. Durante el proyecto se han comparado diversas soluciones, la mayoría de código abierto y de libre distribución, que permiten desplegar como mínimo un servicio de almacenamiento accesible a través de Internet. Algunas de ellas lo complementan con servicios de streaming tanto de música como de videos, compartición y sincronización de documentos entre múltiples dispositivos, calendarios, copias de respaldo (backups), virtualización de escritorios, versionado de ficheros, chats, etc. El proyecto finaliza con una demostración de cómo utilizar dispositivos de un hogar digital interactuando con un servidor Cloud, en el que previamente se ha instalado y configurado una de las soluciones comparadas. Este servidor quedará empaquetado en una máquina virtual para que sea fácilmente transportable e utilizable. ABSTRACT. The technological world is changing towards optimizing resource management thanks to the powerful influence of technologies such as Virtualization and Cloud Computing. This document presents a closer approach to them, from the causes that have motivated to their last trends, as well as showing their main features, advantages and disadvantages. In addition, the Digital Home is a reality for most humans. It provides access to multiple types of telecommunication networks (3G, 4G, WI-FI, ADSL...) with more or less capacity, allowing Internet connections from anywhere, at any time, and with virtually any device (computer personal smartphones, tablets, televisions...).This is used by companies to provide all kinds of services. Some of these services offer storage on the cloud to devices with limited capacity, such as smartphones and tablets. That is normally storage space on servers under the control of important companies. Saving private documents, videos, photos, without being sure that they are not viewed by anyone without consent, can wake up suspicions in some users. For those users who want control over their privacy, it offers the possibility that it is the user himself to mount his own server and its own cloud service to share private information only with family and friends or with anyone with consent. During the project I have compared different solutions, most open source and with GNU licenses, for deploying one storage facility accessible via the Internet. Some supplement include streaming services of music , videos or photos, sharing and syncing documents across multiple devices, calendars, backups, desktop virtualization, file versioning, chats... The project ends with a demonstration of how to use our digital home devices interacting with a cloud server where one of the solutions compared is installed and configured. This server will be packaged in a virtual machine to be easily transportable and usable.

Sistema para cambiar la geometría de un motor

En este proyecto se desarrolla un sistema electrónico para variar la geometría de un motor de un monoplaza que participa en la competición Fórmula SAE. Fórmula SAE es una competición de diseño de monoplazas para estudiantes, organizado por “Society of Automotive Enginners” (SAE). Este concurso busca la innovación tecnológica de la automoción, así como que estudiantes participen en un trabajo real, en el cual el objetivo es obtener resultados competitivos cumpliendo con una serie de requisitos. La variación de la geometría de un motor en un vehículo permite mejorar el rendimiento del monoplaza consiguiendo elevar el par de potencia del motor. Cualquier mejora en del vehículo en un ámbito de competición puede resultar determinante en el desenlace de la misma. El objetivo del proyecto es realizar esta variación mediante el control de la longitud de los tubos de admisión de aire o “runners” del motor de combustión, empleando un motor lineal paso a paso. A partir de la información obtenida por sensores de revoluciones del motor de combustión y la posición del acelerador se debe controlar la distancia de dichos tubos. Integrando este sistema en el bus CAN del vehículo para que comparta la información medida al resto de módulos. Por todo esto se realiza un estudio aclarando los aspectos generales del objetivo del trabajo, para la comprensión del proyecto a realizar, las posibilidades de realización y adquisición de conocimientos para un mejor desarrollo. Se presenta una solución basada en el control del motor lineal paso a paso mediante el microcontrolador PIC32MX795F512-L. Dispositivo del fabricante Microchip con una arquitectura de 32 bits. Este dispone de un módulo CAN integrado y distintos periféricos que se emplean en la medición de los sensores y actuación sobre el motor paso a paso empleando el driver de Texas Instruments DRV8805. Entonces el trabajo se realiza en dos líneas, una parte software de programación del control del sistema, empleando el software de Microchip MPLABX IDE y otra parte hardware de diseño de una PCB y circuitos acondicionadores para la conexión del microcontrolador, con los sensores, driver, motor paso a paso y bus CAN. El software empleado para la realización de la PCB es Orcad9.2/Layout. Para la evaluación de las medidas obtenidas por los sensores y la comprobación del bus CAN se emplea el kit de desarrollo de Microchip, MCP2515 CAN Bus Monitor Demo Board, que permite ver la información en el bus CAN e introducir tramas al mismo. ABSTRACT. This project develops an electronic system to vary the geometry of a car engine which runs the Formula SAE competition. Formula SAE is a design car competition for students, organized by "Society of Automotive Engineers" (SAE). This competition seeks technological innovation in the automotive industry and brings in students to participate in a real job, in which the objective is to obtain competitive results in compliance with certain requirements. Varying engine’s geometry in a vehicle improves car’s performance raising engine output torque. Any improvement in the vehicle in a competition field can be decisive in the outcome of it. The goal of the project is the variation by controlling the length of the air intake pipe or "runners" in a combustion engine, using a linear motor step. For these, uses the information gathered by speed sensors from the combustion engine and by the throttle position to control the distance of these tubes. This system is integrated in the vehicle CAN bus to share the information with the other modules. For all this is made a study to clarify the general aspects of the project in order to understand the activities developed inside the project, the different options available and also, to acquire knowledge for a better development of the project. The solution is based on linear stepper motor control by the microcontroller PIC32MX795F512-L. Device from manufacturer Microchip with a 32-bit architecture. This module has an integrated CAN various peripherals that are used in measuring the performance of the sensors and drives the stepper motor using Texas Instruments DRV8805 driver. Then the work is done in two lines, first, control programming software system using software MPLABX Microchip IDE and, second, hardware design of a PCB and conditioning circuits for connecting the microcontroller, with sensors, driver stepper motor and CAN bus. The software used to carry out the PCB is Orcad9.2/Layout. For the evaluation of the measurements obtained by the sensors and CAN bus checking is used Microchip development kit, MCP2515 CAN Bus Monitor Demo Board, that allows you to see the information on the CAN bus and enter new frames in the bus.

Sistema de e-learning en el entorno AFRICA BUILD Portal

Diversos estudios consideran que las claves para el desarrollo técnico, social y económico de los países en desarrollo, y en especial en África, son la educación, la investigación y la innovación. No obstante, en el ámbito sanitario en particular, la formación e investigación en África sigue siendo escasa por diversos motivos. Por un lado, los investigadores africanos encuentran dificultades añadidas para obtener financiación frente a investigadores en países de desarrollo. Y, por otro lado, los investigadores no disponen de las herramientas y tecnologías adecuadas para acceder a información relevante para su trabajo. En este contexto, el proyecto AFRICA BUILD tiene como principal objetivo mejorar y fomentar la investigación y educación sanitaria en África a través de las nuevas tecnologías. Uno de los resultados principales de este proyecto es el AFRICA BUILD Portal (ABP), que pretende ser un punto de encuentro para los investigadores africanos, donde podrán encontrar un amplio abanico de herramientas que les permita no sólo mejorar su educación, sino compartir conocimientos con otros investigadores. Este portal, que está actualmente en desarrollo, pretende fomentar la comunicación entre instituciones africanas y les proveerá herramientas biomédicas avanzadas. En este Trabajo de Fin de Grado se han marcado como principal objetivo la mejora del sistema de e-learning que existía en el ABP. El nuevo sistema será: (i) más potente, óptimo y rico en funcionalidades, (ii) tendrá una importante base social permitiendo a los usuarios aportar información y compartir conocimiento, y (iii) será distribuido y escalable, capaz de integrar distintos gestores de contenidos didácticos como fuentes de información. Los resultados obtenidos son positivos y el nuevo sistema de aprendizaje ha mejorado la usabilidad, funcionalidad y apariencia del anterior. Para concluir, la herramienta posee aún un gran margen de mejora, pero gracias al trabajo realizado el sistema de e-learning es ahora más social, distribuido, escalable e innovador. ---ABSTRACT---Several studies find that the keys to the technical, social and economic development of developing countries, especially in Africa, are education, research and innovation. However, in the health sector in particular, training and research in Africa remains low for various reasons. On the one hand, African researchers experience additional difficulties for funding against researchers in developing countries. And on the other hand, researchers do not have the right tools and technologies to access information relevant to their work. In this context, the AFRICA BUILD project's main objective is to improve and enhance research and health education in Africa through new technologies. One of the main results of this project is the AFRICA BUILD Portal (ABP), which aims to be a meeting point for African researchers, where they can find a wide range of tools that allows them to not only improve their education but to share knowledge with other researchers. This portal, which is currently under development, aims to promote communication between African institutions and will provide advanced biomedical tools. The main objective of this Final Year Project is the improvement of the former elearning system that already existed in the ABP. The new system will be: (i) more powerful, richer in features, (ii) will have an important social base allowing users to contribute information and knowledge sharing; and (iii) will be distributed and scalable, capable of integrating different learning management systems as sources of information. The final results obtained are fairly positive and the new e-learning system has improved its usability, functionality and appearance of the former. To conclude, the tool still has much room for improvement, but thanks to the new features of the improved elearning system has become more social, distributed, scalable and innovative.

Gestión de ideas innovadoras

El trabajo de fin de grado que se va a definir detalladamente en esta memoria, trata de poner de manifiesto muchos de los conocimientos que he adquirido a lo largo de la carrera, aplicándolos en un proyecto real. Se ha desarrollado una plataforma capaz de albergar ideas, escritas por personas de todo el mundo que buscan compartirlas con los demás, para que estas sean comentadas, valoradas y entre todos poder mejorarlas. Estas ideas pueden ser de cualquier ámbito, por tanto, se da la posibilidad de clasificarlas en las categorías que mejor encajen con la idea. La aplicación ofrece una API RESTful muy descriptiva, en la que se ha identificado y estructurado cada recurso, para que a través de los “verbos http” se puedan gestionar todos los elementos de una forma fácil y sencilla, independientemente del cliente que la utilice. La arquitectura está montada siguiendo el patrón de diseño modelo vista-controlador, utilizando las últimas tecnologías del mercado como Spring, Liferay, SmartGWT y MongoDB (entre muchas otras) con el objetivo de crear una aplicación segura, escalable y modulada, por lo que se ha tenido que integrar todos estos frameworks. Los datos de la aplicación se hacen persistentes en dos tipos de bases de datos, una relacional (MySQL) y otra no relacional (MongoDB), aprovechando al máximo las características que ofrecen cada una de ellas. El cliente propuesto es accesible mediante un navegador web, se basa en el portal de Liferay. Se han desarrollado varios “Portlets o Widgets”, que componen la estructura de contenido que ve el usuario final. A través de ellos se puede acceder al contenido de la aplicación, ideas, comentarios y demás contenidos sociales, de una forma agradable para el usuario, ya que estos “Portlets” se comunican entre sí y hacen peticiones asíncronas a la API RESTful sin necesidad de recargar toda la estructura de la página. Además, los usuarios pueden registrarse en el sistema para aportar más contenidos u obtener roles que les dan permisos para realizar acciones de administración. Se ha seguido una metodología “Scrum” para la realización del proyecto, con el objetivo de dividir el proyecto en tareas pequeñas y desarrollarlas de una forma ágil. Herramientas como “Jenkins” me han ayudado a una integración continua y asegurando mediante la ejecución de los test de prueba, que todos los componentes funcionan. La calidad ha sido un aspecto principal en el proyecto, se han seguido metodologías software y patrones de diseño para garantizar un diseño de calidad, reutilizable, óptimo y modulado. El uso de la herramienta “Sonar” ha ayudado a este cometido. Además, se ha implementado un sistema de pruebas muy completo de todos los componentes de la aplicación. En definitiva, se ha diseñado una aplicación innovadora de código abierto, que establece unas bases muy definidas para que si algún día se pone en producción, sirva a las personas para compartir pensamientos o ideas ayudando a mejorar el mundo en el que vivimos. ---ABSTRACT---The Final Degree Project, described in detail in this report, attempts to cover a lot of the knowledge I have acquired during my studies, applying it to a real project. The objective of the project has been to develop a platform capable of hosting ideas from people all over the world, where users can share their ideas, comment on and rate the ideas of others and together help improving them. Since these ideas can be of any kind, it is possible to classify them into suitable categories. The application offers a very descriptive API RESTful, where each resource has been identified and organized in a way that makes it possible to easily manage all the elements using the HTTP verbs, regardless of the client using it. The architecture has been built following the design pattern model-view-controller, using the latest market technologies such as Spring, Liferay, Smart GWT and MongoDB (among others) with the purpose of creating a safe, scalable and adjustable application. The data of the application are persistent in two different kinds of databases, one relational (MySQL) and the other non-relational (MongoDB), taking advantage of all the different features each one of them provides. The suggested client is accessible through a web browser and it is based in Liferay. Various “Portlets" or "Widgets” make up the final content of the page. Thanks to these Portlets, the user can access the application content (ideas, comments and categories) in a pleasant way as the Portlets communicate with each other making asynchronous requests to the API RESTful without the necessity to refresh the whole page. Furthermore, users can log on to the system to contribute with more contents or to obtain administrator privileges. The Project has been developed following a “Scrum” methodology, with the main objective being that of dividing the Project into smaller tasks making it possible to develop each task in a more agile and ultimately faster way. Tools like “Jenkins” have been used to guarantee a continuous integration and to ensure that all the components work correctly thanks to the execution of test runs. Quality has been one of the main aspects in this project, why design patterns and software methodologies have been used to guarantee a high quality, reusable, modular and optimized design. The “Sonar” technology has helped in the achievement of this goal. Furthermore, a comprehensive proofing system of all the application's components has been implemented. In conclusion, this Project has consisted in developing an innovative, free source application that establishes a clearly defined basis so that, if it someday will be put in production, it will allow people to share thoughts and ideas, and by doing so, help them to improve the World we live in.

Caracterización de un robot para aplicaciones de mecanizado con requerimientos de tolerancias

El presente Trabajo fin Fin de Máster, versa sobre una caracterización preliminar del comportamiento de un robot de tipo industrial, configurado por 4 eslabones y 4 grados de libertad, y sometido a fuerzas de mecanizado en su extremo. El entorno de trabajo planteado es el de plantas de fabricación de piezas de aleaciones de aluminio para automoción. Este tipo de componentes parte de un primer proceso de fundición que saca la pieza en bruto. Para series medias y altas, en función de las propiedades mecánicas y plásticas requeridas y los costes de producción, la inyección a alta presión (HPDC) y la fundición a baja presión (LPC) son las dos tecnologías más usadas en esta primera fase. Para inyección a alta presión, las aleaciones de aluminio más empleadas son, en designación simbólica según norma EN 1706 (entre paréntesis su designación numérica); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). Para baja presión, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). En los 3 primeros casos, los límites de Silicio permitidos pueden superan el 10%. En el cuarto caso, es inferior al 10% por lo que, a los efectos de ser sometidas a mecanizados, las piezas fabricadas en aleaciones con Si superior al 10%, se puede considerar que son equivalentes, diferenciándolas de la cuarta. Las tolerancias geométricas y dimensionales conseguibles directamente de fundición, recogidas en normas como ISO 8062 o DIN 1688-1, establecen límites para este proceso. Fuera de esos límites, las garantías en conseguir producciones con los objetivos de ppms aceptados en la actualidad por el mercado, obligan a ir a fases posteriores de mecanizado. Aquellas geometrías que, funcionalmente, necesitan disponer de unas tolerancias geométricas y/o dimensionales definidas acorde a ISO 1101, y no capaces por este proceso inicial de moldeado a presión, deben ser procesadas en una fase posterior en células de mecanizado. En este caso, las tolerancias alcanzables para procesos de arranque de viruta se recogen en normas como ISO 2768. Las células de mecanizado se componen, por lo general, de varios centros de control numérico interrelacionados y comunicados entre sí por robots que manipulan las piezas en proceso de uno a otro. Dichos robots, disponen en su extremo de una pinza utillada para poder coger y soltar las piezas en los útiles de mecanizado, las mesas de intercambio para cambiar la pieza de posición o en utillajes de equipos de medición y prueba, o en cintas de entrada o salida. La repetibilidad es alta, de centésimas incluso, definida según norma ISO 9283. El problema es que, estos rangos de repetibilidad sólo se garantizan si no se hacen esfuerzos o éstos son despreciables (caso de mover piezas). Aunque las inercias de mover piezas a altas velocidades hacen que la trayectoria intermedia tenga poca precisión, al inicio y al final (al coger y dejar pieza, p.e.) se hacen a velocidades relativamente bajas que hacen que el efecto de las fuerzas de inercia sean menores y que permiten garantizar la repetibilidad anteriormente indicada. No ocurre así si se quitara la garra y se intercambia con un cabezal motorizado con una herramienta como broca, mandrino, plato de cuchillas, fresas frontales o tangenciales… Las fuerzas ejercidas de mecanizado generarían unos pares en las uniones tan grandes y tan variables que el control del robot no sería capaz de responder (o no está preparado, en un principio) y generaría una desviación en la trayectoria, realizada a baja velocidad, que desencadenaría en un error de posición (ver norma ISO 5458) no asumible para la funcionalidad deseada. Se podría llegar al caso de que la tolerancia alcanzada por un pretendido proceso más exacto diera una dimensión peor que la que daría el proceso de fundición, en principio con mayor variabilidad dimensional en proceso (y por ende con mayor intervalo de tolerancia garantizable). De hecho, en los CNCs, la precisión es muy elevada, (pudiéndose despreciar en la mayoría de los casos) y no es la responsable de, por ejemplo la tolerancia de posición al taladrar un agujero. Factores como, temperatura de la sala y de la pieza, calidad constructiva de los utillajes y rigidez en el amarre, error en el giro de mesas y de colocación de pieza, si lleva agujeros previos o no, si la herramienta está bien equilibrada y el cono es el adecuado para el tipo de mecanizado… influyen más. Es interesante que, un elemento no específico tan común en una planta industrial, en el entorno anteriormente descrito, como es un robot, el cual no sería necesario añadir por disponer de él ya (y por lo tanto la inversión sería muy pequeña), puede mejorar la cadena de valor disminuyendo el costo de fabricación. Y si se pudiera conjugar que ese robot destinado a tareas de manipulación, en los muchos tiempos de espera que va a disfrutar mientras el CNC arranca viruta, pudiese coger un cabezal y apoyar ese mecanizado; sería doblemente interesante. Por lo tanto, se antoja sugestivo poder conocer su comportamiento e intentar explicar qué sería necesario para llevar esto a cabo, motivo de este trabajo. La arquitectura de robot seleccionada es de tipo SCARA. La búsqueda de un robot cómodo de modelar y de analizar cinemática y dinámicamente, sin limitaciones relevantes en la multifuncionalidad de trabajos solicitados, ha llevado a esta elección, frente a otras arquitecturas como por ejemplo los robots antropomórficos de 6 grados de libertad, muy populares a nivel industrial. Este robot dispone de 3 uniones, de las cuales 2 son de tipo par de revolución (1 grado de libertad cada una) y la tercera es de tipo corredera o par cilíndrico (2 grados de libertad). La primera unión, de tipo par de revolución, sirve para unir el suelo (considerado como eslabón número 1) con el eslabón número 2. La segunda unión, también de ese tipo, une el eslabón número 2 con el eslabón número 3. Estos 2 brazos, pueden describir un movimiento horizontal, en el plano X-Y. El tercer eslabón, está unido al eslabón número 4 por la unión de tipo corredera. El movimiento que puede describir es paralelo al eje Z. El robot es de 4 grados de libertad (4 motores). En relación a los posibles trabajos que puede realizar este tipo de robot, su versatilidad abarca tanto operaciones típicas de manipulación como operaciones de arranque de viruta. Uno de los mecanizados más usuales es el taladrado, por lo cual se elige éste para su modelización y análisis. Dentro del taladrado se elegirá para acotar las fuerzas, taladrado en macizo con broca de diámetro 9 mm. El robot se ha considerado por el momento que tenga comportamiento de sólido rígido, por ser el mayor efecto esperado el de los pares en las uniones. Para modelar el robot se utiliza el método de los sistemas multicuerpos. Dentro de este método existen diversos tipos de formulaciones (p.e. Denavit-Hartenberg). D-H genera una cantidad muy grande de ecuaciones e incógnitas. Esas incógnitas son de difícil comprensión y, para cada posición, hay que detenerse a pensar qué significado tienen. Se ha optado por la formulación de coordenadas naturales. Este sistema utiliza puntos y vectores unitarios para definir la posición de los distintos cuerpos, y permite compartir, cuando es posible y se quiere, para definir los pares cinemáticos y reducir al mismo tiempo el número de variables. Las incógnitas son intuitivas, las ecuaciones de restricción muy sencillas y se reduce considerablemente el número de ecuaciones e incógnitas. Sin embargo, las coordenadas naturales “puras” tienen 2 problemas. El primero, que 2 elementos con un ángulo de 0 o 180 grados, dan lugar a puntos singulares que pueden crear problemas en las ecuaciones de restricción y por lo tanto han de evitarse. El segundo, que tampoco inciden directamente sobre la definición o el origen de los movimientos. Por lo tanto, es muy conveniente complementar esta formulación con ángulos y distancias (coordenadas relativas). Esto da lugar a las coordenadas naturales mixtas, que es la formulación final elegida para este TFM. Las coordenadas naturales mixtas no tienen el problema de los puntos singulares. Y la ventaja más importante reside en su utilidad a la hora de aplicar fuerzas motrices, momentos o evaluar errores. Al incidir sobre la incógnita origen (ángulos o distancias) controla los motores de manera directa. El algoritmo, la simulación y la obtención de resultados se ha programado mediante Matlab. Para realizar el modelo en coordenadas naturales mixtas, es preciso modelar en 2 pasos el robot a estudio. El primer modelo se basa en coordenadas naturales. Para su validación, se plantea una trayectoria definida y se analiza cinemáticamente si el robot satisface el movimiento solicitado, manteniendo su integridad como sistema multicuerpo. Se cuantifican los puntos (en este caso inicial y final) que configuran el robot. Al tratarse de sólidos rígidos, cada eslabón queda definido por sus respectivos puntos inicial y final (que son los más interesantes para la cinemática y la dinámica) y por un vector unitario no colineal a esos 2 puntos. Los vectores unitarios se colocan en los lugares en los que se tenga un eje de rotación o cuando se desee obtener información de un ángulo. No son necesarios vectores unitarios para medir distancias. Tampoco tienen por qué coincidir los grados de libertad con el número de vectores unitarios. Las longitudes de cada eslabón quedan definidas como constantes geométricas. Se establecen las restricciones que definen la naturaleza del robot y las relaciones entre los diferentes elementos y su entorno. La trayectoria se genera por una nube de puntos continua, definidos en coordenadas independientes. Cada conjunto de coordenadas independientes define, en un instante concreto, una posición y postura de robot determinada. Para conocerla, es necesario saber qué coordenadas dependientes hay en ese instante, y se obtienen resolviendo por el método de Newton-Rhapson las ecuaciones de restricción en función de las coordenadas independientes. El motivo de hacerlo así es porque las coordenadas dependientes deben satisfacer las restricciones, cosa que no ocurre con las coordenadas independientes. Cuando la validez del modelo se ha probado (primera validación), se pasa al modelo 2. El modelo número 2, incorpora a las coordenadas naturales del modelo número 1, las coordenadas relativas en forma de ángulos en los pares de revolución (3 ángulos; ϕ1, ϕ 2 y ϕ3) y distancias en los pares prismáticos (1 distancia; s). Estas coordenadas relativas pasan a ser las nuevas coordenadas independientes (sustituyendo a las coordenadas independientes cartesianas del modelo primero, que eran coordenadas naturales). Es necesario revisar si el sistema de vectores unitarios del modelo 1 es suficiente o no. Para este caso concreto, se han necesitado añadir 1 vector unitario adicional con objeto de que los ángulos queden perfectamente determinados con las correspondientes ecuaciones de producto escalar y/o vectorial. Las restricciones habrán de ser incrementadas en, al menos, 4 ecuaciones; una por cada nueva incógnita. La validación del modelo número 2, tiene 2 fases. La primera, al igual que se hizo en el modelo número 1, a través del análisis cinemático del comportamiento con una trayectoria definida. Podrían obtenerse del modelo 2 en este análisis, velocidades y aceleraciones, pero no son necesarios. Tan sólo interesan los movimientos o desplazamientos finitos. Comprobada la coherencia de movimientos (segunda validación), se pasa a analizar cinemáticamente el comportamiento con trayectorias interpoladas. El análisis cinemático con trayectorias interpoladas, trabaja con un número mínimo de 3 puntos máster. En este caso se han elegido 3; punto inicial, punto intermedio y punto final. El número de interpolaciones con el que se actúa es de 50 interpolaciones en cada tramo (cada 2 puntos máster hay un tramo), resultando un total de 100 interpolaciones. El método de interpolación utilizado es el de splines cúbicas con condición de aceleración inicial y final constantes, que genera las coordenadas independientes de los puntos interpolados de cada tramo. Las coordenadas dependientes se obtienen resolviendo las ecuaciones de restricción no lineales con el método de Newton-Rhapson. El método de las splines cúbicas es muy continuo, por lo que si se desea modelar una trayectoria en el que haya al menos 2 movimientos claramente diferenciados, es preciso hacerlo en 2 tramos y unirlos posteriormente. Sería el caso en el que alguno de los motores se desee expresamente que esté parado durante el primer movimiento y otro distinto lo esté durante el segundo movimiento (y así sucesivamente). Obtenido el movimiento, se calculan, también mediante fórmulas de diferenciación numérica, las velocidades y aceleraciones independientes. El proceso es análogo al anteriormente explicado, recordando la condición impuesta de que la aceleración en el instante t= 0 y en instante t= final, se ha tomado como 0. Las velocidades y aceleraciones dependientes se calculan resolviendo las correspondientes derivadas de las ecuaciones de restricción. Se comprueba, de nuevo, en una tercera validación del modelo, la coherencia del movimiento interpolado. La dinámica inversa calcula, para un movimiento definido -conocidas la posición, velocidad y la aceleración en cada instante de tiempo-, y conocidas las fuerzas externas que actúan (por ejemplo el peso); qué fuerzas hay que aplicar en los motores (donde hay control) para que se obtenga el citado movimiento. En la dinámica inversa, cada instante del tiempo es independiente de los demás y tiene una posición, una velocidad y una aceleración y unas fuerzas conocidas. En este caso concreto, se desean aplicar, de momento, sólo las fuerzas debidas al peso, aunque se podrían haber incorporado fuerzas de otra naturaleza si se hubiese deseado. Las posiciones, velocidades y aceleraciones, proceden del cálculo cinemático. El efecto inercial de las fuerzas tenidas en cuenta (el peso) es calculado. Como resultado final del análisis dinámico inverso, se obtienen los pares que han de ejercer los cuatro motores para replicar el movimiento prescrito con las fuerzas que estaban actuando. La cuarta validación del modelo consiste en confirmar que el movimiento obtenido por aplicar los pares obtenidos en la dinámica inversa, coinciden con el obtenido en el análisis cinemático (movimiento teórico). Para ello, es necesario acudir a la dinámica directa. La dinámica directa se encarga de calcular el movimiento del robot, resultante de aplicar unos pares en motores y unas fuerzas en el robot. Por lo tanto, el movimiento real resultante, al no haber cambiado ninguna condición de las obtenidas en la dinámica inversa (pares de motor y fuerzas inerciales debidas al peso de los eslabones) ha de ser el mismo al movimiento teórico. Siendo así, se considera que el robot está listo para trabajar. Si se introduce una fuerza exterior de mecanizado no contemplada en la dinámica inversa y se asigna en los motores los mismos pares resultantes de la resolución del problema dinámico inverso, el movimiento real obtenido no es igual al movimiento teórico. El control de lazo cerrado se basa en ir comparando el movimiento real con el deseado e introducir las correcciones necesarias para minimizar o anular las diferencias. Se aplican ganancias en forma de correcciones en posición y/o velocidad para eliminar esas diferencias. Se evalúa el error de posición como la diferencia, en cada punto, entre el movimiento teórico deseado en el análisis cinemático y el movimiento real obtenido para cada fuerza de mecanizado y una ganancia concreta. Finalmente, se mapea el error de posición obtenido para cada fuerza de mecanizado y las diferentes ganancias previstas, graficando la mejor precisión que puede dar el robot para cada operación que se le requiere, y en qué condiciones. -------------- This Master´s Thesis deals with a preliminary characterization of the behaviour for an industrial robot, configured with 4 elements and 4 degrees of freedoms, and subjected to machining forces at its end. Proposed working conditions are those typical from manufacturing plants with aluminium alloys for automotive industry. This type of components comes from a first casting process that produces rough parts. For medium and high volumes, high pressure die casting (HPDC) and low pressure die casting (LPC) are the most used technologies in this first phase. For high pressure die casting processes, most used aluminium alloys are, in simbolic designation according EN 1706 standard (between brackets, its numerical designation); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). For low pressure, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). For the 3 first alloys, Si allowed limits can exceed 10% content. Fourth alloy has admisible limits under 10% Si. That means, from the point of view of machining, that components made of alloys with Si content above 10% can be considered as equivalent, and the fourth one must be studied separately. Geometrical and dimensional tolerances directly achievables from casting, gathered in standards such as ISO 8062 or DIN 1688-1, establish a limit for this process. Out from those limits, guarantees to achieve batches with objetive ppms currently accepted by market, force to go to subsequent machining process. Those geometries that functionally require a geometrical and/or dimensional tolerance defined according ISO 1101, not capable with initial moulding process, must be obtained afterwards in a machining phase with machining cells. In this case, tolerances achievables with cutting processes are gathered in standards such as ISO 2768. In general terms, machining cells contain several CNCs that they are interrelated and connected by robots that handle parts in process among them. Those robots have at their end a gripper in order to take/remove parts in machining fixtures, in interchange tables to modify position of part, in measurement and control tooling devices, or in entrance/exit conveyors. Repeatibility for robot is tight, even few hundredths of mm, defined according ISO 9283. Problem is like this; those repeatibilty ranks are only guaranteed when there are no stresses or they are not significant (f.e. due to only movement of parts). Although inertias due to moving parts at a high speed make that intermediate paths have little accuracy, at the beginning and at the end of trajectories (f.e, when picking part or leaving it) movement is made with very slow speeds that make lower the effect of inertias forces and allow to achieve repeatibility before mentioned. It does not happens the same if gripper is removed and it is exchanged by an spindle with a machining tool such as a drilling tool, a pcd boring tool, a face or a tangential milling cutter… Forces due to machining would create such big and variable torques in joints that control from the robot would not be able to react (or it is not prepared in principle) and would produce a deviation in working trajectory, made at a low speed, that would trigger a position error (see ISO 5458 standard) not assumable for requested function. Then it could be possible that tolerance achieved by a more exact expected process would turn out into a worst dimension than the one that could be achieved with casting process, in principle with a larger dimensional variability in process (and hence with a larger tolerance range reachable). As a matter of fact, accuracy is very tight in CNC, (its influence can be ignored in most cases) and it is not the responsible of, for example position tolerance when drilling a hole. Factors as, room and part temperature, manufacturing quality of machining fixtures, stiffness at clamping system, rotating error in 4th axis and part positioning error, if there are previous holes, if machining tool is properly balanced, if shank is suitable for that machining type… have more influence. It is interesting to know that, a non specific element as common, at a manufacturing plant in the enviroment above described, as a robot (not needed to be added, therefore with an additional minimum investment), can improve value chain decreasing manufacturing costs. And when it would be possible to combine that the robot dedicated to handling works could support CNCs´ works in its many waiting time while CNCs cut, and could take an spindle and help to cut; it would be double interesting. So according to all this, it would be interesting to be able to know its behaviour and try to explain what would be necessary to make this possible, reason of this work. Selected robot architecture is SCARA type. The search for a robot easy to be modeled and kinematically and dinamically analyzed, without significant limits in the multifunctionality of requested operations, has lead to this choice. Due to that, other very popular architectures in the industry, f.e. 6 DOFs anthropomorphic robots, have been discarded. This robot has 3 joints, 2 of them are revolute joints (1 DOF each one) and the third one is a cylindrical joint (2 DOFs). The first joint, a revolute one, is used to join floor (body 1) with body 2. The second one, a revolute joint too, joins body 2 with body 3. These 2 bodies can move horizontally in X-Y plane. Body 3 is linked to body 4 with a cylindrical joint. Movement that can be made is paralell to Z axis. The robt has 4 degrees of freedom (4 motors). Regarding potential works that this type of robot can make, its versatility covers either typical handling operations or cutting operations. One of the most common machinings is to drill. That is the reason why it has been chosen for the model and analysis. Within drilling, in order to enclose spectrum force, a typical solid drilling with 9 mm diameter. The robot is considered, at the moment, to have a behaviour as rigid body, as biggest expected influence is the one due to torques at joints. In order to modelize robot, it is used multibodies system method. There are under this heading different sorts of formulations (f.e. Denavit-Hartenberg). D-H creates a great amount of equations and unknown quantities. Those unknown quatities are of a difficult understanding and, for each position, one must stop to think about which meaning they have. The choice made is therefore one of formulation in natural coordinates. This system uses points and unit vectors to define position of each different elements, and allow to share, when it is possible and wished, to define kinematic torques and reduce number of variables at the same time. Unknown quantities are intuitive, constrain equations are easy and number of equations and variables are strongly reduced. However, “pure” natural coordinates suffer 2 problems. The first one is that 2 elements with an angle of 0° or 180°, give rise to singular positions that can create problems in constrain equations and therefore they must be avoided. The second problem is that they do not work directly over the definition or the origin of movements. Given that, it is highly recommended to complement this formulation with angles and distances (relative coordinates). This leads to mixed natural coordinates, and they are the final formulation chosen for this MTh. Mixed natural coordinates have not the problem of singular positions. And the most important advantage lies in their usefulness when applying driving forces, torques or evaluating errors. As they influence directly over origin variable (angles or distances), they control motors directly. The algorithm, simulation and obtaining of results has been programmed with Matlab. To design the model in mixed natural coordinates, it is necessary to model the robot to be studied in 2 steps. The first model is based in natural coordinates. To validate it, it is raised a defined trajectory and it is kinematically analyzed if robot fulfils requested movement, keeping its integrity as multibody system. The points (in this case starting and ending points) that configure the robot are quantified. As the elements are considered as rigid bodies, each of them is defined by its respectively starting and ending point (those points are the most interesting ones from the point of view of kinematics and dynamics) and by a non-colinear unit vector to those points. Unit vectors are placed where there is a rotating axis or when it is needed information of an angle. Unit vectors are not needed to measure distances. Neither DOFs must coincide with the number of unit vectors. Lengths of each arm are defined as geometrical constants. The constrains that define the nature of the robot and relationships among different elements and its enviroment are set. Path is generated by a cloud of continuous points, defined in independent coordinates. Each group of independent coordinates define, in an specific instant, a defined position and posture for the robot. In order to know it, it is needed to know which dependent coordinates there are in that instant, and they are obtained solving the constraint equations with Newton-Rhapson method according to independent coordinates. The reason to make it like this is because dependent coordinates must meet constraints, and this is not the case with independent coordinates. When suitability of model is checked (first approval), it is given next step to model 2. Model 2 adds to natural coordinates from model 1, the relative coordinates in the shape of angles in revoluting torques (3 angles; ϕ1, ϕ 2 and ϕ3) and distances in prismatic torques (1 distance; s). These relative coordinates become the new independent coordinates (replacing to cartesian independent coordinates from model 1, that they were natural coordinates). It is needed to review if unit vector system from model 1 is enough or not . For this specific case, it was necessary to add 1 additional unit vector to define perfectly angles with their related equations of dot and/or cross product. Constrains must be increased in, at least, 4 equations; one per each new variable. The approval of model 2 has two phases. The first one, same as made with model 1, through kinematic analysis of behaviour with a defined path. During this analysis, it could be obtained from model 2, velocities and accelerations, but they are not needed. They are only interesting movements and finite displacements. Once that the consistence of movements has been checked (second approval), it comes when the behaviour with interpolated trajectories must be kinematically analyzed. Kinematic analysis with interpolated trajectories work with a minimum number of 3 master points. In this case, 3 points have been chosen; starting point, middle point and ending point. The number of interpolations has been of 50 ones in each strecht (each 2 master points there is an strecht), turning into a total of 100 interpolations. The interpolation method used is the cubic splines one with condition of constant acceleration both at the starting and at the ending point. This method creates the independent coordinates of interpolated points of each strecht. The dependent coordinates are achieved solving the non-linear constrain equations with Newton-Rhapson method. The method of cubic splines is very continuous, therefore when it is needed to design a trajectory in which there are at least 2 movements clearly differents, it is required to make it in 2 steps and join them later. That would be the case when any of the motors would keep stopped during the first movement, and another different motor would remain stopped during the second movement (and so on). Once that movement is obtained, they are calculated, also with numerical differenciation formulas, the independent velocities and accelerations. This process is analogous to the one before explained, reminding condition that acceleration when t=0 and t=end are 0. Dependent velocities and accelerations are calculated solving related derivatives of constrain equations. In a third approval of the model it is checked, again, consistence of interpolated movement. Inverse dynamics calculates, for a defined movement –knowing position, velocity and acceleration in each instant of time-, and knowing external forces that act (f.e. weights); which forces must be applied in motors (where there is control) in order to obtain requested movement. In inverse dynamics, each instant of time is independent of the others and it has a position, a velocity, an acceleration and known forces. In this specific case, it is intended to apply, at the moment, only forces due to the weight, though forces of another nature could have been added if it would have been preferred. The positions, velocities and accelerations, come from kinematic calculation. The inertial effect of forces taken into account (weight) is calculated. As final result of the inverse dynamic analysis, the are obtained torques that the 4 motors must apply to repeat requested movement with the forces that were acting. The fourth approval of the model consists on confirming that the achieved movement due to the use of the torques obtained in the inverse dynamics, are in accordance with movements from kinematic analysis (theoretical movement). For this, it is necessary to work with direct dynamics. Direct dynamic is in charge of calculating the movements of robot that results from applying torques at motors and forces at the robot. Therefore, the resultant real movement, as there was no change in any condition of the ones obtained at the inverse dynamics (motor torques and inertial forces due to weight of elements) must be the same than theoretical movement. When these results are achieved, it is considered that robot is ready to work. When a machining external force is introduced and it was not taken into account before during the inverse dynamics, and torques at motors considered are the ones of the inverse dynamics, the real movement obtained is not the same than the theoretical movement. Closed loop control is based on comparing real movement with expected movement and introducing required corrrections to minimize or cancel differences. They are applied gains in the way of corrections for position and/or tolerance to remove those differences. Position error is evaluated as the difference, in each point, between theoretical movemment (calculated in the kinematic analysis) and the real movement achieved for each machining force and for an specific gain. Finally, the position error obtained for each machining force and gains are mapped, giving a chart with the best accuracy that the robot can give for each operation that has been requested and which conditions must be provided.

Arquitectura Fantasma: Espacio y Producción de Efectos Ambientales

La ciudad es un interior total. Como una nueva naturaleza, el medio urbano tiene tendencia a proliferar indefinidamente y llenar todo el espacio disponible. No sólo está caracterizado por las cualidades atmosféricas de la climatología sino por un rango cada vez mayor de sustancias y fuerzas que forman un vasto océano químico, de energía e información. La arquitectura fantasma que penetra inadvertidamente entre los objetos y ensamblajes presentes en nuestra vida cotidiana es tan importante para la cualificación de nuestro entorno como la arquitectura en sentido tradicional, sólida y visible. En consecuencia, desde el punto de vista de las prácticas materiales ya no es posible situarse en un contexto (social, político, profesional) donde este proceso de densificación ambiental pueda ser ignorado sin más. Vivimos sumergidos en una atmósfera compleja, activa y en gran medida artificial, que de manera voluntaria o involuntaria incorporamos a nuestro organismo, en un proceso en que finalmente sujeto y medio forman un ámbito común. Este es el punto de partida de la presente investigación: a partir de procesos esencialmente arquitectónicos que podemos tildar de ‘encantamientos urbanos’, individuos y objetos comparten una impregnación recíproca, una suerte de erotismo espacial, consistente en la relación a veces inadvertida y agresiva, a veces lúdica y hedonista entre el sujeto y el medio. El objetivo de esta tesis es la construcción de un concepto ampliado y polifacético del ambiente mediante el estudio de los componentes y estímulos físicos que lo caracterizan, los aquí denominados efectos ambientales. Dos elementos fundamentales gravitan inevitablemente en torno a los efectos. Por una parte la estructura, que hace referencia a aquellos objetos o soportes que los producen. Por otra, la afección producida en el sujeto, esto es, las consecuencias emocionales y fisiológicas que comportan su asimilación. La terna resultante, Estructura-Efecto-Afecto, proporcionará un orden conceptual global a la investigación. La tesis está dividida en tres partes. La primera investiga el concepto de efecto ambiental: como figura artística, como detonador de un nuevo paradigma espacial originado en el ámbito de la práctica científica y, finalmente, como categoría estética. La sección intermedia aborda la relación entre estructura y efecto, y se centra en experiencias de diversos ámbitos culturales donde la construcción de determinados artefactos y ensamblajes tiene como único propósito la caracterización del espacio únicamente mediante emisiones ambientales. Finalmente, la tercera parte investiga la arquitectura en busca una materialidad ambiental creciente. Es decir, un espacio donde estructura, atmósfera y psique finalmente convergen. Aquellas estrategias -epistemológicas, teóricas, técnicas- conducentes a la producción de todo tipo de efectos, sean ornamentales, emocionales o fisiológicos, y aquellas prácticas que hacen énfasis en los efectos y no en los objetos de los que proceden serán un importante referente para comprender aquello hoy en día conforma nuestro medio, y contribuirán a concebir la construcción de nuevas formas de habitabilidad. ABSTRACT The city is a total interior. Like a new kind of nature, urban mediums proliferate indefinitely, pervading all available space. Their atmospheric qualities are not only defined by the weather, but by a growing range of substances and forces that form a vast ocean of chemicals, energy and information. The ghost architecture that inadvertently penetrates the objects and assemblages present in our daily lives is as important for the qualification of our environment as traditional, solid and visible architecture. Consequently, there is virtually no context (social, political, professional) where material practices can simply ignore such environmental densification. We live immersed in a complex and—largely artificial—active environment that we voluntarily or involuntarily incorporate to our bodies in a process where ultimately the subject and the environment form a common substance. This is the starting point of our research: through a series of essentially architectural processes that can be called 'urban enchantments,’ individuals and objects come to share a reciprocal impregnation. This spatial erotica consists of the relationship, sometimes unnoticed and violent, sometimes playful and hedonistic, between subject and medium. This research aims at the construction of an expanded and multifaceted idea of environment through the analysis of its quintessential components and physical stimuli, here called ambient effects. Such effects are inevitably accompanied by two key elements. On the one hand there is Structure, which refers to the objects or devices that produce them. On the other hand, the Affect experimented by the subject; namely, the emotional and physiological consequences involved in effect assimilation. The resulting three interlinked concepts, Structure-Effect-Affect, provide the overall conceptual structure of this study. Three main sections are proposed. The first one investigates the concept of ambient effect in different ways: as an artistic figure, as the origin of a new spatial paradigm originated within scientific practices and, finally, as an aesthetic category. The middle section deals with the relationship between structure and effect, and focuses on the construction of certain artifacts and assemblages whose sole purpose is to characterize space by environmental emissions only. Finally, the third part investigates architecture’s quest for ultimate ambiental materiality, that is, a space where structure, atmosphere and psyche finally converge. The strategies, from the epistemological to the technical, leading to the production of all kinds of effects—be they ornamental, emotional or physiological,—and the practices that focus on effects and not the objects from where they come, will be studied. All of them will open new windows to a contemporary notion of environment and will contribute to the construction of new living habitats.

El lugar de la mente. Sobre la capilla Sogn Benedetg de Peter Zumthor en Sumvitg/ The place of the mind. On Peter Zumthor’s Sogn Benedetg Chapel in Sumvitg

La Capilla de Sogn Benedetg en Sumvitg, parte de la obra temprana de Peter Zumthor, condensa aspectos de sus ideas, de su forma de proyectar y construir, que aún hoy siguen vigentes en él. Los recuerdos de infancia cimientan su enfoque de la arquitectura, en el que trata de reunir trazas de la vida cotidiana, sensible al lugar y utilizando materiales tratados de un modo preciso que bajo la luz adquieren su presencia. Con un lenguaje táctil y tectónico, desde una aproximación fenomenológica, persigue compartir una experiencia multisensorial, englobando percepciones complementarias que trascienden la geometría visual. Como Kahn, se apoya en el pensamiento de Heidegger, y se inspira en la pequeña cabaña que el filósofo habitaba en la Selva Negra, así como en la arquitectura religiosa de Rudolf Schwarz, cuya huella puede apreciarse tanto en el edificio como en los objetos que se encuentran en él. La tensión que genera entre interior y exterior mantiene despiertos los sentidos del visitante, a la vez que las características de la capilla enlazan con un regionalismo integrador que no se aparta de las formas abstractas contemporáneas. : Sogn Benedetg Chapel in Sumvitg, part of the early work of Peter Zumthor, condenses aspects of his ideas and his way of designing and building, which still remain valid today. Remembrances of childhood lay the foundation for his focus to architecture, which involves the collection of daily life traces, sensitive to the place and using materials treated in a precise manner, acquiring their presence under the light. With a tactile and tectonic language, from a phenomenological approach, he seeks to share a multi-sensory experience, encompassing complementary perceptions that transcend the visual geometry. As Kahn does, he relies on Heidegger?s thinking and is inspired by the little hut that the philosopher inhabited in the Black Forest, as well as by Rudolf Schwarz?s religious architecture, whose imprint can be appreciated in both the building and the objects encountered within it. The tension generated between interior and exterior keeps awake the senses of the visitor, while the characteristics of the chapel connect with an integrative regionalism that does not exclude contemporary abstract forms.

Reviewing technical approaches for sharing and preservation of experimental data

Empirical Software Engineering (ESE) replication researchers need to store and manipulate experimental data for several purposes, in particular analysis and reporting. Current research needs call for sharing and preservation of experimental data as well. In a previous work, we analyzed Replication Data Management (RDM) needs. A novel concept, called Experimental Ecosystem, was proposed to solve current deficiencies in RDMapproaches. The empirical ecosystem provides replication researchers with a common framework that integrates transparently local heterogeneous data sources. A typical situation where the Empirical Ecosystem is applicable, is when several members of a research group, or several research groups collaborating together, need to share and access each other experimental results. However, to be able to apply the Empirical Ecosystem concept and deliver all promised benefits, it is necessary to analyze the software architectures and tools that can properly support it.

Cifrado de imágenes digitales basado en teoría del caos: mapas logísticos

Las nuevas tendencias de compartir archivos multimedia a través de redes abiertas, demanda el uso de mejores técnicas de encriptación que garanticen la integridad, disponibilidad y confidencialidad, manteniendo y/o mejorando la eficiencia del proceso de cifrado sobre estos archivos. Hoy en día es frecuente la transferencia de imágenes a través de medios tecnológicos, siendo necesario la actualización de las técnicas de encriptación existentes y mejor aún, la búsqueda de nuevas alternativas. Actualmente los algoritmos criptográficos clásicos son altamente conocidos en medio de la sociedad informática lo que provoca mayor vulnerabilidad, sin contar los altos tiempos de procesamiento al momento de ser utilizados, elevando la probabilidad de ser descifrados y minimizando la disponibilidad inmediata de los recursos. Para disminuir estas probabilidades, el uso de la teoría de caos surge como una buena opción para ser aplicada en un algoritmo que tome partida del comportamiento caótico de los sistemas dinámicos, y aproveche las propiedades de los mapas logísticos para elevar el nivel de robustez en el cifrado. Es por eso que este trabajo propone la creación de un sistema criptográfico basado sobre una arquitectura dividida en dos etapas de confusión y difusión. Cada una de ellas utiliza una ecuación logística para generar números pseudoaleatorios que permitan desordenar la posición del píxel y cambiar su intensidad en la escala de grises. Este proceso iterativo es determinado por la cantidad total de píxeles de una imagen. Finalmente, toda la lógica de cifrado es ejecutada sobre la tecnología CUDA que permite el procesamiento en paralelo. Como aporte sustancial, se propone una nueva técnica de encriptación vanguardista de alta sensibilidad ante ruidos externos manteniendo no solo la confidencialidad de la imagen, sino también la disponibilidad y la eficiencia en los tiempos de proceso.---ABSTRACT---New trends to share multimedia files over open networks, demand the best use of encryption techniques to ensure the integrity, availability and confidentiality, keeping and/or improving the efficiency of the encryption process on these files. Today it is common to transfer pictures through technological networks, thus, it is necessary to update existing techniques encryption, and even better, the searching of new alternatives. Nowadays, classic cryptographic algorithms are highly known in the midst of the information society which not only causes greater vulnerability, but high processing times when this algorithms are used. It raise the probability of being deciphered and minimizes the immediate availability of resources. To reduce these odds, the use of chaos theory emerged as a good option to be applied on an algorithm that takes advantage of chaotic behavior of dynamic systems, and take logistic maps’ properties to raise the level of robustness in the encryption. That is why this paper proposes the creation of a cryptographic system based on an architecture divided into two stages: confusion and diffusion. Each stage uses a logistic equation to generate pseudorandom numbers that allow mess pixel position and change their intensity in grayscale. This iterative process is determined by the total number of pixels of an image. Finally, the entire encryption logic is executed on the CUDA technology that enables parallel processing. As a substantial contribution, it propose a new encryption technique with high sensitivity on external noise not only keeping the confidentiality of the image, but also the availability and efficiency in processing times.

A systematic mapping study on testing technique experiments: has the situation changed since 2000?

Context: Empirical Software Engineering (ESE) replication researchers need to store and manipulate experimental data for several purposes, in particular analysis and reporting. Current research needs call for sharing and preservation of experimental data as well. In a previous work, we analyzed Replication Data Management (RDM) needs. A novel concept, called Experimental Ecosystem, was proposed to solve current deficiencies in RDM approaches. The empirical ecosystem provides replication researchers with a common framework that integrates transparently local heterogeneous data sources. A typical situation where the Empirical Ecosystem is applicable, is when several members of a research group, or several research groups collaborating together, need to share and access each other experimental results. However, to be able to apply the Empirical Ecosystem concept and deliver all promised benefits, it is necessary to analyze the software architectures and tools that can properly support it.

Sistema Integrado de Gestión Académica

El Sistema Integrado de Gestión Académica consiste en una plataforma software modular orientada a apoyar la labor del profesorado en la gestión docente de las asignaturas impartidas por el Departamento de Mecánica de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial de la Universidad Politécnica de Madrid. Durante los últimos 5 años se ha trabajado en la creación de esta plataforma que se encuentra ahora en su recta final. Es necesario aclarar que toda la plataforma desde su inicio ha sido creada por el mismo autor y que debido al tiempo disponible para la realización del TFG, éste se ha centrado en realizar mejoras sobre lo ya desarrollado y en implementar uno de los módulos. El trabajo desarrollado comienza con un estudio de plataformas educativas online. Se han valorado las alternativas de Moodle y ATutor como posibles soluciones a los requisitos planteados llegando a la conclusión de que era necesario realizar un desarrollo a medida. La plataforma consta de 3 módulos principales:  Plataforma de Gestión Docente en Internet (PGDNet)  Aplicación de Notas (AdN)  Plataforma de Entrega de Prácticas Académicas (PEPA) PGDNet está orientado a la realización de pruebas de evaluación online. El profesor tiene a su alcance un conjunto de opciones que le permiten la creación de actividades y ejercicios de diferente índole, gestionar alumnos y establecer periodos de evaluación. El sistema recoge los resultados y corrige automáticamente permitiendo además exportar los resultados, manteniendo de esta manera la compatibilidad con otros sistemas informáticos de la UPM. PGDNet ofrece además un servicio de correo electrónico para realizar comunicaciones con grupos predefinidos de alumnos, un gestor documental enlazado con las diferentes actividades y un gestor de encuestas programable a medida. AdN se integra en la plataforma como un sistema para la gestión de calificaciones y permite mantener un historial del alumno. Las materias pueden dividirse en diferentes evaluaciones con un determinado peso sobre la calificación final. La nota total se calcula en tiempo real y de forma automática. El alumno puede entrar a consultar sus calificaciones en cualquier momento. El módulo ofrece a los profesores acceso simultáneo a introducir las calificaciones e importar notas guardadas de convocatorias pasadas. PEPA es el nuevo módulo que se añade a la plataforma y el que concentra los esfuerzos de desarrollo de este TFG. Se trata de un sistema de entrega de prácticas online que permite al profesor centralizar la recogida de documentación para su posterior corrección. PEPA dispone de un sistema de plantillas de respuestas fijas utilizadas en los laboratorios que son corregidas de forma automática en la entrega. Los 3 módulos se complementan entre sí compartiendo datos y permitiendo realizar importaciones y exportaciones de información con las aplicaciones actuales de Secretaría de alumnos como puede ser la introducción de listas de alumnos.---ABSTRACT---Academic Management Framework (Sistema Integrado de Gestión Académica) is a module‐oriented software application that aims to help teachers from ETSIDI Department from UPM to manage all information related to graduate courses. The software, which has been in continuous developing during the last 5 years, is now about to be finished. It must be pointed out the fact that the entire application has been designed and implemented by the same author. However, due to time schedule restrictions in this TFG (spanish acronym for “Graduation Project”), it has been focused on developing a few improvements in the software already implemented and creating a specific new module. In the beginning, this TFG includes an educational software comparative study. Moodle and ATutor have been selected as plausible assembled solutions that would fit the requirements given. Nonetheless, the conclusion ends up with rejecting both possibilities and moving the project towards a custom‐developed software. The application is divided in 3 modules:  Network Based Academic Management Platform (Plataforma de Gestión Docente en Internet ‐ PGDNet)  Evaluation Aid Tool (Aplicación de Notas ‐ AdN)  Academic Lab‐Work Delivery Platform (Plataforma de Entrega de Prácticas Académicas ‐ PEPA) PGDNet main purpose is handling online tests for students. There are a bunch of tools available for teachers that allow them to create activities and different types of exercises, manage students and set examination schedules. The system gathers the results and marks exercises automatically. Moreover, the teacher is able to export this information which is compatible with other UPM systems. PGDNet offers a mail service, a document management system and a survey application among others. AdN adds new features to the system. It helps teachers to manage student marks by keeping a history over the years. Subjects can be divided into little parts with a different weight in the final mark. Eventually, the mark is automatically calculated and published. The application can be accessed by both students and teachers simultaneously. This module is also ready to import old marks into the current course and allow all teachers to fill in the results at the same time. PEPA, which is a new module added from scratch, concentrate this TFG efforts. It consists of a practice delivery system that gathers all student documentation in a single site for easy correction. Besides, PEPA deploys an answer template repository for laboratory training. Students fill the templates and PEPA corrects them automatically on sending. These 3 modules are integrated in a single system that allows them to share data and import information such as student lists from the Administration Department.

A personal data framework for exchanging knowledge about users in new financial services

Personal data is a key asset for many companies, since this is the essence in providing personalized services. Not all companies, and specifically new entrants to the markets, have the opportunity to access the data they need to run their business. In this paper, we describe a comprehensive personal data framework that allows service providers to share and exchange personal data and knowledge about users, while facilitating users to decide who can access which data and why. We analyze the challenges related to personal data collection, integration, retrieval, and identity and privacy management, and present the framework architecture that addresses them. We also include the validation of the framework in a banking scenario, where social and financial data is collected and properly combined to generate new socio-economic knowledge about users that is then used by a personal lending service.

Autonomous classification models in ubiquitous environments

Stream-mining approach is defined as a set of cutting-edge techniques designed to process streams of data in real time, in order to extract knowledge. In the particular case of classification, stream-mining has to adapt its behaviour to the volatile underlying data distributions, what has been called concept drift. Moreover, it is important to note that concept drift may lead to situations where predictive models become invalid and have therefore to be updated to represent the actual concepts that data poses. In this context, there is a specific type of concept drift, known as recurrent concept drift, where the concepts represented by data have already appeared in the past. In those cases the learning process could be saved or at least minimized by applying a previously trained model. This could be extremely useful in ubiquitous environments that are characterized by the existence of resource constrained devices. To deal with the aforementioned scenario, meta-models can be used in the process of enhancing the drift detection mechanisms used by data stream algorithms, by representing and predicting when the change will occur. There are some real-world situations where a concept reappears, as in the case of intrusion detection systems (IDS), where the same incidents or an adaptation of them usually reappear over time. In these environments the early prediction of drift by means of a better knowledge of past models can help to anticipate to the change, thus improving efficiency of the model regarding the training instances needed. By means of using meta-models as a recurrent drift detection mechanism, the ability to share concepts representations among different data mining processes is open. That kind of exchanges could improve the accuracy of the resultant local model as such model may benefit from patterns similar to the local concept that were observed in other scenarios, but not yet locally. This would also improve the efficiency of training instances used during the classification process, as long as the exchange of models would aid in the application of already trained recurrent models, that have been previously seen by any of the collaborative devices. Which it is to say that the scope of recurrence detection and representation is broaden. In fact the detection, representation and exchange of concept drift patterns would be extremely useful for the law enforcement activities fighting against cyber crime. Being the information exchange one of the main pillars of cooperation, national units would benefit from the experience and knowledge gained by third parties. Moreover, in the specific scope of critical infrastructures protection it is crucial to count with information exchange mechanisms, both from a strategical and technical scope. The exchange of concept drift detection schemes in cyber security environments would aid in the process of preventing, detecting and effectively responding to threads in cyber space. Furthermore, as a complement of meta-models, a mechanism to assess the similarity between classification models is also needed when dealing with recurrent concepts. In this context, when reusing a previously trained model a rough comparison between concepts is usually made, applying boolean logic. The introduction of fuzzy logic comparisons between models could lead to a better efficient reuse of previously seen concepts, by applying not just equal models, but also similar ones. This work faces the aforementioned open issues by means of: the MMPRec system, that integrates a meta-model mechanism and a fuzzy similarity function; a collaborative environment to share meta-models between different devices; a recurrent drift generator that allows to test the usefulness of recurrent drift systems, as it is the case of MMPRec. Moreover, this thesis presents an experimental validation of the proposed contributions using synthetic and real datasets.