Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor

Quadrotors aircraft are composed by four propellers mounted on four engines on a cross or x disposition, and, in this structure, the engines on the same arm spin in the same direction and the other arm in the opposite direction. By rotating each helix generates vertical upward thrust. The control is done by varying the rotational speed of each motor. Among the advantages of this type of vehicle can cite the mechanical simplicity of construction, the high degree of maneuverability and the ability to have vertical takeoffs and landings. The modeling and control of quadrirrotores have been a challenge due to problems such as nonlinearity and coupling between variables. Several strategies have been developed to control this type of vehicle, from the classical control to modern. There are air surveillance applications where a camera is fixed on the vehicle to point forward, where it is desired that the quadrotor moves at a fixed altitude toward the target also pointing forward, which imposes an artificial constraint motion, because it is not desired that it moves laterally, but only forwards or backwards and around its axes . This restriction is similar to the naturally existing on robots powered by wheels with differential drive, which also can not move laterally, due to the friction of the wheels. Therefore, a position control strategy similar to that used in this type of robot could be adapted for aerial robots like quadrotor. This dissertation presents and discusses some strategies for the control of position and orientation of quadrotors found in the literature and proposes a strategy based on dynamic control of mobile robots with differential drive, called the variable reference control. The validity of the proposed strategy is demonstrated through computer simulations

Arquitetura de Software para Barcos Robóticos

We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously. The constituent components of this architecture are the memory modules, strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules, more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and their application in the area of autonomous mobile robotics

Análise da produtividade científica dos docentes da Universidade Estadual Paulista, campus de Marília/SP

O objetivo do presente trabalho foi analisar/quantificar a produtividade científica dos docentes pertencentes à Universidade de Estadual Paulista (UNESP), campus de Marília/SP. Para cada professor, analisamos o número total de artigos na plataforma Lattes, no ISI Web of Science e no SCOPUS. Além disso, verificamos o total de livros publicados, capítulos de livros publicados e orientações em Programas de Pós-Graduação (PPG). A análise dos nove departamentos da Faculdade de Filosofia e Ciências (FFC) mostrou que o Departamento de Ciências Políticas e Econômicas possui uma média elevada (21,42) de artigos na Plataforma Lattes, quando comparado aos outros departamentos. Entretanto, o Departamento de Fonoaudiologia apresentou médias mais altas em artigos indexados pelo ISI (2,61) e SCOPUS (4,39), bem como o índice-h, nessas plataformas. em relação aos programas de pós-graduação, o Departamento de Administração e Supervisão Escolar foi o que apresentou a maior média de orientações em andamento e/ou concluídas. O desempenho mais baixo, em relação aos artigos publicados pelo ISI e SCOPUS, pelos departamentos na área de Humanas/Humanidades pode estar associado às características do campo da concentração e da cobertura limitada do banco de dados ISI e SCOPUS, indicando que o índice-h é muito sensível ao campo de concentração.

Violência e abuso sexual na família

Trata-se de relato de experiência de supervisão e atendimento de famílias que sofreram violência intrafamiliar, encaminhadas para atendimento psicológico após denúncia ou suspeita de abuso sexual infantil cometido por parentes próximos. O texto examina essa experiência à luz de reflexões surgidas nessa prática, diante dos conflitos, impasses e dificuldades vividos por profissionais e famílias envolvidos no problema. A abordagem de intervenção aqui proposta tem três características principais: 1) baseia-se no enfoque psicossocial 2) propõe o atendimento familiar conjunto, envolvendo toda a família, inclusive o agressor; e, 3)introduz a perspectiva de gênero, fator historicamente preponderante na construção de relações de violência e dominação-exploração dentro da família.

Práticas educativas e problemas de comportamento: uma análise à luz das habilidades sociais

Este artigo tem por objetivo analisar as relações entre práticas educativas dos pais e problemas de comportamento dos filhos, à luz do referencial teórico-prático do treinamento em habilidades sociais. A forma como os pais educam seus filhos parece ser crucial à promoção de comportamentos socialmente adequados, porém, com freqüência, as famílias acabam estimulando comportamentos inadequados por meio de disciplina inconsistente, pouca interação positiva, pouco monitoramento e supervisão insuficiente das atividades da criança. Considera-se que os pais, para promoverem comportamentos adequados em seus filhos, necessitam ter habilidades sociais educativas, tais como expressar sentimentos e opiniões, estabelecer limites evitando coerção, entre outras. Conclui-se que, intervenções com pais, com a finalidade de promover habilidades sociais educativas, são importantes meios para prevenção e redução de problemas de comportamento em crianças, de forma a evitar dificuldades escolares e de socialização na meninice e na adolescência.

Transferência de alimento aos infantes de Callithrix jacchus em uma situação de escassez de recurso alimentar

The genus Callithrix, like other marmosets, presents a cooperative breeding system, characterized by the contribution of parents and non-breeding individuals of the social group in the care of infants. This care is provided through lactation, transport, supervision of infants and food transfers. In this study, we investigated the care of offspring in Callithrix jacchus through the food transfers in family groups under conditions of abundance and scarcity of food resources. We also attempted to verify the relationship between the participation of individuals in the transport of infants and in the food sharing. We observed four families at the Núcleo de Primatologia of the Universidade Federal do Rio Grande do Norte, in a total of seven infants, six twins and a single infant. Each infant was observed twice a week, from 1st to 20th week of life using the methods focal continuous and focal instantaneous sampling with one minute intervals. The observations were carried by 10 minutes and beginning with the supply of food for each family. Two families were tested under conditions of scarcity of food resources (experimental condition) and two others were subjected to conditions of abundant food, both conditions with restricted access to food supply. The condition of food scarcity did not influence the rate of food sharing with the infants that, in general, was considered low. All shares observed were passive sharings. Only one family showed higher levels of food begging, probably due to the loss of the mother during the period of lactation of her offspring. In this family, the dominant and subadult males were primarily responsible for the food sharing. The experimental condition influenced the distance of infants in relation to food source, so the infants in families that received abundant food remained closer to the source. However, it is believed that the place of food consumption was not influenced by experimental condition. There was no relationship between the participation of individuals in the transport and food sharing with their young. Therefore, it is suggested that, in general, the transfer of food in C. jacchus is characterized by tolerance to the demands of caregivers, represented by the passive sharing. Rates of sharing with infants were low, probably due to intra-group competition for food generated by the experiment.

Ontogênese comportamental de Callithix jacchus em ambiente natural

In most primates, the mother is primarily responsible for care in early life of the infants, since, as in other mammals, infants depend on their mother to nutritional conditions. However, unlike most of them, in some species, infants are also dependent on other individuals with respect to transportation, supervision, and food sharing. To understand the distribution of care to offspring is essential to understand the social dynamics of the group. Several studies conducted in the natural environment, during the infant have been studied mainly through the careful transport of the infants. Our study approached the different forms of care to infants (transport, supervision and food sharing) and the development of behavioral repertoire throughout all phases of infant and juvenile seeking to better understand how to establish the development and survival of offspring of Callithrix jacchus, in natural environment. The seasonality in the caatinga was striking in this study and the collection had two distinct seasons for each of the sets observed, one dry and one rainy. These environmental changes seem to have influenced the distribution of activities in animal development. Yet the greater availability of resources in the rainy season seems to have been the main factor influencing the pattern of activities. Results will be presented in two manuscripts

Proposta de Intervenção para Auxiliar a Reabilitação Motora e Cognitiva de Pacientes com Acidente Vascular Cerebral

Stroke is the leading cause of combined motor and cognitive disability worldwide. The rehabilitation of stroke patients is mostly directed towards motor recovery through the training of the affected member under supervision of a Physical Therapist. In the present study we introduce a new approach for both cognitive and motor therapy, which relies on motor imagery of the upper limbs and working memory training. This therapy should be utilized as an adjuvant to physical therapy. Ten individuals (5 men and 5 women) were selected for the pilot study, all of them in the acute phase of the first ischemic stroke episode. The control group had 5 individuals who were submitted to physical therapy only, whilst the other 5 patients in the experimental group also performed the cognitive and motor training with a video game specially built for this study. Two patients left the experimental group before the end. Total training lasted for 9 weeks, 2 times a week, for half an hour. Patients reported they enjoyed playing the game, even though it required a lot of mental effort, according to them. Plus, they considered it had a beneficial influence in their activities of daily living. No side effects were reported. Preliminary results suggest there is a difference between groups in cognitive and upper limb motor evaluation following the intervention. It is important to notice that our conclusions are limited due the small sample number. Overall, this work is supported by other studies in literature focused in rehabilitation with motor imagery and working memory and indicate a continuity of the research, increasing total training hours

Aspectos do cuidado cooperativo em dois grupos de Callithrix jacchus selvagens

The Callitrichidae family presents cooperative breeding, where breeders and non breeders take care of the offspring. The aspects of care analyzed in this study were infant carrying, supervision, proximity and food transfer. Three sets of infants from two wild groups of Callithrix jacchus were studied in the environments of Caatinga (Assu group) and Atlantic Forest (Jundiaí group). The methods used in the study were instantaneous focal sampling (infant carrying, supervision and proximity) and continuous focal sampling (food transfer). In the two sets observed in Assu group, the father carried and transferred food to infants more than the rest of the group. The biggest contribution in supervision was from the father and from another adult male. The members that remained in proximity to the infants in both groups were the younger in the groups (juveniles and sub-adults). In the Jundiaí group, the father and the adult male helper of the group were the main caregivers; one of the sub-adult females was responsible for supervision of the infants. With the disappearance of the reproductive male and one of the sub-adults females in 3º month of infants life, the care was redistributed and the only adult male left in the group was the animal that contributed more in provisioning of the infant. In the Assu group, there were adult females in its composition which were involved in agonistic interactions with breeders and adult males, and seemed to influence their low participation in care. Food transfer initiates early in the development of the infants, as a way to encourage nutritional independence. Different types of food transfer (active food transfer, food steal, food steal attempt, passive food transfer and food handling) were observed in the study and frequency of each one varied with developmental phase and tolerance by the members. One relevant data of the study was the presence of active food transfer in Assu group, since in literature there are very few registers of this type of transfer for this species. It is important that groups from distinct environments and composition be studied for a better understanding of the dynamics of infants development

Nervos: rede de discursos e práticas de cuidado na atenção básica no município de Natal/RN

The Primary Health Care and one of its main strategies, the Family Health Strategy (ESF), are framed as the gateway to the Public Health System (SUS). Thus, most of the incident and prevalent health problems in the population attended should be solved at this level of care, including psychological suffering, and the so-called complaint of nerves. Nerves and nervous denote a complexity that is not always well comprehended by health workers, in such a way that the care to this kind of problem is usually inadequate. In this line of thought, the general objective of this study is to analyze the network of discourses and the care to the psychological suffering, expressed as nerves, in SUS daily Primary Health Care. Besides and more specifically, it aims at identifying the principles and guidelines of the Primary Health Care in mental health; to investigate health workers positioning before psychological suffering and complaints of nerves, and also analyze different actions and practices of care carried out in different Health Units towards complaints like nerves. Institutional Ethnography was the theoreticalmethodological perspective adopted for the work. This approach seeks to understand and analyze the institutional relationships in a particular context considering sociostructural influences and power relations, as well as daily discourses and practices. Based on interviews with health professionals, informal conversations and observations in six Health Units with ESF teams from different sanitary districts in Natal/RN, it was possible to check that the index of complaint of nerves is high. The referral to psychologists and psychiatrists, as well as the prescription of psychotropic drugs appear as the most common intervention at this level of care. In general, the participants complain that they have poor specialized knowledge about the theme of mental health. They face the problem of bad work conditions and the lack of institutional support, which make actions of illnesses prevention and health promotion even more difficult. Besides, there are different ongoing practices such as meetings for hypertensive and aged people, walk, visit, round-table discussions and community therapy. However, not all of these actions are aimed at the care of psychological suffering. It is observed that the Matrix Support, which is a methodological strategy of supervision and follow up forcases of mental health, hasn t been totally implemented in the municipal system, although it is a tool that has been used by psychologists in some Health Units in the city. It was also verified that the health care practices to the problem of nerves strongly depend on the professional s commitment with the PSF guidelines and on mental health policies, in addition to continued support, when available, from other professional who works as matrix supporter

O estágio não-obrigatório na formação profissional dos(as) assistentes sociais: trabalho precarizado ou processo didático-pedagógico?

Coexisten, en el universo académico, prácticas curriculares obligatorias y no obligatorias que pueden ser remuneradas o no. Delante de la constatación de lagunas en la concepción, gestión y operacionalización de las prácticas no obligatorias remuneradas, escogimos este tema como objeto de nuestra investigación, tratando de analizarlo en el contexto de los cambios sociohistóricos contemporaneos y su influencia en la cualidad de la formación profesional del estudiante de la carrera de Servicio Social. Este estudio tiene como ¨locu¨ de investigación la Facultad de Servicio Social del Estado de Rio Grande del Norte (FASSO/UERN). Este estudio se caracteriza por la adopción de una perspectiva de análisis cualitativa, con la expectativa de develarlo mucho más allá de lo que se muestra en su aparecncia. Para esto, realizamos revisión de literatura, análisis de documentos, observación asistemática y entrevistas con estudiantes y profesionales de las entidades que ofrecen prácticas a los estudiantes. Además se incluyó, en los procedimientos metodológicos, la aplicación de encuestas y conversaciones informales. Constatamos la existencia de lagunas en el desarrolllo de las prácticas no obligatorias remuneradas, ocasionadas por la ausencia de supervisión y por la inclusión de pasantes en sectores y/o actividades desvinculadas de su futura profesión. La investigación nos permitió desvelar situaciones en las que la oferta de plazas ocurre en detrimento de la contratación de empleados, lo que configura un distanciamento de este componente curricular del área de formación profesional, desvirtuando su carácter educacional. Cientes de la coexistencia contradictoria entre situaciones ventajosas y problemáticas en las prácticas no obligatorias remuneradas para el proceso de formación profesional de los asistentes sociales, concluimos que esta modalidad de práctica cuando vinculada a la intervención de la facultad y bajo la supervisión de asistentes sociales, independiente de sus implicaciones en los intereses del mercado, potencializa el desarrollo de competencias y habilidades intrínsecas al proceso de formación profesional; pero si distanciada del área de formación y/o sin el debido acompañamiento didáctico-pedagógico establece poca o ninguna relación con la formación de los asistentes sociales. Pero, incluso distanciadas del ejercicio y de la formación académica en el área de servicio social y/o (llenas de aspectos frágiles) llenas de fallas en el proceso de enseñanza y aprendisaje, estas experiencias ejercen profunda influencia en la formación de los asistentes sociales, pudiendo fragilizar el compromiso con el proyecto ético-político, diseminar el aspecto subalterno de la profesión y hacer confuso y conflictivo el proceso de construcción de la identidad profesional. En este sentido, las inversiones de capital para reducir los gastos con mano de obra, las dificultades vividas por las universidades públicas brasileñas para garantizar la cualidad de la enseñanza delante de la insuficiencia de recursos humanos y materiales y la desvalorización de los componentes no obligatorios del proceso de formación profesional de los asistentes sociales, son factores que obstaculizan el reconocimiento y la materialización del potencial didáctico-pedagógico de las prácticas

Implantação do Serviço de Avaliação Pré-Anestésica em Hospital Universitário: dificuldades e resultados

JUSTIFICATIVA E OBJETIVOS: A avaliação pré-operatória é a chave principal para um bom preparo pré-operatório e manuseio intra-operatório. Quando realizada em nível ambulatorial permite uma análise melhor, possibilitando investigações adicionais, melhorando a qualidade do preparo e diminuindo os custos hospitalares. O objetivo deste estudo foi analisar a implantação e o desenvolvimento do Serviço de Avaliação Pré-Anestésica (SAPAN) em Hospital Universitário, verificando quais foram as dificuldades e os resultados positivos encontrados. MÉTODO: Foram avaliados os dados relativos aos pacientes atendidos no ambulatório do SAPAN, pelos médicos em especialização com supervisão de um docente, nos primeiros nove meses de instalação. A consulta era feita seguindo uma ficha padronizada. Ao término, os pacientes eram liberados para o procedimento cirúrgico ou encaminhados para consulta com outros especialistas para controle de doenças específicas. Analisou-se o número de pacientes avaliados e o número de procedimentos cirúrgicos eletivos realizados nesse período e as diversas especialidades cirúrgicas, porcentagem de pacientes com intervenção cirúrgica suspensa por necessidade de controle de doenças, e as especialidades clínicas mais solicitadas. RESULTADOS: Realizaram-se 913 consultas ambulatoriais e 5.409 intervenções cirúrgicas eletivas. Várias clínicas não encaminharam seus pacientes para a avaliação. Por necessidade clínica, 11,9% dos pacientes tiveram o procedimento cirúrgico suspenso, e as clínicas envolvidas foram cardiologia (43,08%), pneumologia (25,74%), hematologia (21,65%) e endocrinologia (9,52%). CONCLUSÕES: Embora grande parte dos pacientes não tenha sido encaminhada pelas especialidades cirúrgicas, os dados iniciais do SAPAN permitiram demonstrar os benefícios de um serviço de preparo ambulatorial dos pacientes.

Auditoria no Sistema Único de Saúde: o papel do auditor no serviço odontológico

A auditoria, na saúde, verifica os processos e resultados da prestação de serviços, pressupondo o desenvolvimento de um modelo de atenção adequado, de acordo com as legislações vigentes. Nesta pesquisa, objetivou-se analisar as atividades da auditoria no Sistema Único de Saúde no serviço de saúde bucal, buscando demonstrar as ações e a sua inserção nas três esferas de governo. Foram realizadas análise documental e levantamentos bibliográficos sobre os sistemas de auditoria e o papel do auditor no serviço odontológico desde 1969. Os resultados mostraram que foram encontrados seis artigos sobre auditoria odontológica no SUS e que a atuação do auditor odontológico é abrangente no gerenciamento do sistema, consistindo no controle, na avaliação, na supervisão e na orientação, bem como na garantia da participação social e acesso aos serviços. Na saúde bucal o auditor analisa, monitora e fiscaliza o planejamento das estratégias e os procedimentos efetuados; realiza o cadastramento dos profissionais, das unidades de saúde e a programação física orçamentária; viabiliza os dados para o sistema de informação e o pagamento dos serviços prestados; examina o cumprimento das pactuações, dando um enfoque educativo e não mais policialesco à resolubilidade dos problemas. Conclui-se que existem poucos estudos sobre auditoria odontológica no SUS e que o sistema de auditoria é um instrumento administrativo confiável e essencial para os gestores no desenvolvimento das ações de saúde.

Práticas de ensino-aprendizagem com base em cenários reais

O processo ensino-pesquisa-extensão realizado com a imersão dos sujeitos em cenários reais possibilita a integração universidade-comunidade, ampliando a inserção social. O objetivo deste trabalho foi apresentar a experiência de um projeto conduzido em cinco municípios brasileiros, com a participação de docentes, pós-graduandos e acadêmicos, em parceria com prefeituras municipais e trabalhadores de saúde como cenário de ensino-pesquisa no SUS. Foram realizadas oficinas e cursos de capacitação com as equipes de saúde, gestores e conselheiros de saúde, visitas técnicas aos municípios para avaliação situacional e supervisão das atividades, avaliação da satisfação dos usuários e formação de lideranças populares. Observou-se a melhoria na organização dos serviços e estímulo ao fortalecimento do vínculo entre os usuários e prestadores de serviços. Essa experiência serviu como laboratório de aprendizagem e pesquisa, fazendo-se ciência a partir da vivência in loco da realidade do SUS e contribuindo para uma formação professional mais humanitária baseada em cenários reais.

A formação do formador de professores: perspectivas de colaboração entre graduandos e pós-graduandos no projeto Teletandem Brasil

Este artigo apresenta os resultados de um estudo qualitativo realizado no projeto Teletandem Brasil sobre os processos de supervisão e estratégias pedagógicas utilizadas por uma mediadora no processo de mediação de um par interagente. Baseando-nos no paradigma da formação reflexiva, na teoria sociocultural de Vygotsky e na aprendizagem colaborativa de línguas, com especial ênfase para o regime tandem, analisamos as contribuições da relação colaborativa formada entre uma aluna de pós-graduação e uma aluna-professora em formação. Os resultados trazem implicações para o campo da formação de professores de línguas, em relação a uma perspectiva de formação na prática, evidenciando a experiência de ensino e aprendizagem colaborativos no Teletandem como uma oportunidade para a formação reflexiva do aluno-professor, o interagente, e também do futuro formador de professores, o mediador.