Interfaz de usuario de un sistema multi-robot de reconocimiento de superficies con Google Earth

Els sistemes multi-robot de reconeixement de superfícies es poden utilitzar tant per a l'exploració de llocs remots, de difícil accés o perillosos. Normalment, els robots no són autònoms, depenen d'operadors humans per dirigir-los. La informació que capten ha de ser processada i mostrada a l'usuari o usuària del sistema de forma intel·ligible. Un exemple d'aplicació seria el d'un sistema multirobot format per diversos helicòpters no tripulats que proporciona informació d'una àrea que ha patit algun desastre. El sistema informàtic recolliria la informació i la transmetria al coordinador de l'operatiu d'assistència de l'emergència. La idea del projecte és la de combinar la informació proporcionada pel sistema multi-robot amb la de la zona disponible a Google Earth i fer d'aquesta eina l'interfície d'usuari de l'aplicació.

Anàlisi de radiació en vaixells i disseny d'una antena en la banda d'HF

El projecte està dividit en dues parts, per una banda l’anàlisi de radiació en vaixells i per altra banda el disseny d’una antena en la banda d’ HF. La primera part s’inicia amb un estudi de l’escenari marítim a nivell de comunicacions, vaixells i antenes i, a continuació, s’estudia el camp proper sobre les superfícies del vaixell per al posicionament d’antenes amb el màxim aïllament. La segona part tracta el disseny d’una antena en HF a 6 MHz partint d’una antena tipus ranura, de baix perfil. Per validar el seu funcionament es construeix i mesura un prototipus en la banda d’UHF (2 GHz).

Sisfemas electroacústicos para mejora de la inteligibilidad en entornos patrimoniales (E2.14.1)

L'objecte de l'estudi és realitzar una anàlisi de les solucions de millora electroacústica existents comercialment i en desenvolupament la utilització del qual pot estar especialment indicada per a edificis i recintes la utilització dels quals fa que sigui necessària l'actuació sobre l'acústica dels mateixos, però les seves característiques històriques i patrimonials fan que sigui impossible aplicar mètodes d'acondicionament acústic mecànics que implicarien el tractament o modificació de la geometria dels recintes i/o el tractament dels materials que recobrixen les superfícies dels mateixos

Generic optimality conditions for semi-algebraic convex programs

We consider linear optimization over a nonempty convex semi-algebraic feasible region F. Semidefinite programming is an example. If F is compact, then for almost every linear objective there is a unique optimal solution, lying on a unique \active" manifold, around which F is \partly smooth", and the second-order sufficient conditions hold. Perturbing the objective results in smooth variation of the optimal solution. The active manifold consists, locally, of these perturbed optimal solutions; it is independent of the representation of F, and is eventually identified by a variety of iterative algorithms such as proximal and projected gradient schemes. These results extend to unbounded sets F.

Estudi de comportaments socials d'aixams robòtics amb aplicació a la neteja d'espais no estructurats

La intel·ligència d’eixams és una branca de la intel·ligència artificial que està agafant molta força en els últims temps, especialment en el camp de la robòtica. En aquest projecte estudiarem el comportament social sorgit de les interaccions entre un nombre determinat de robots autònoms en el camp de la neteja de grans superfícies. Un cop triat un escenari i un robot que s’ajustin als requeriments del projecte, realitzarem una sèrie de simulacions a partir de diferents polítiques de cerca que ens permetran avaluar el comportament dels robots per unes condicions inicials de distribució dels robots i zones a netejar. A partir dels resultats obtinguts serem capaços de determinar quina configuració genera millors resultats.

Assaigs Stress Corrosion Cracking (SCC)

En aquest projecte es presenta la realització d’un sistema d’assaig de la corrosió sota tensió (stress corrosion cracking, SCC) i un estudi de l’efecte de l’SCC sobre dos acers d’eina per matrius d’estampació en calent. L’SCC és la formació i propagació d’esquerdes en un material degut a la interacció de tres factors: un medi corrosiu, un material susceptible i una tensió estàtica aplicada. Aquestes esquerdes són difícils de detectar i poden provocar fallades catastròfiques inesperades i, en concret, s’ha detectat aquest fenomen en matrius refrigerades d’estampació en calent. Es pretén dissenyar i construir un dispositiu d’assaig SCC per tal d’utilitzar-lo per l’estudi dels materials 1.2367 i 1.2343 en condicions d’aigua de xarxa, aigua destil·lada i inhibidor. Aquests assaigs es realitzen a les temperatures de 40 i 80ºC ja que un estudi previ ha simulat les condicions de temperatura als canals de refrigeració de les matrius d’estampació en calent i s’ha vist que aquestes són les temperatures assolides. La raó d’estudiar aquests materials és perquè són dos acers d’eina per treball en calent convencionals, usats en l’àmbit de les matrius refrigerades d’estampació en calent i en general en processos de conformat en calent (forja, moldeig). S’estudia el comportament a tracció d’aquests materials en aquestes condicions comparant-lo amb el mateix assaig però en condicions en aire, i s’avaluen les diferències en la tensió màxima, la ductilitat, el mecanisme de fractura o l’esquerdament sofert. Es fa un estudi fractogràfic de les mostres mitjançant microscòpia electrònica de rastreig (SEM) i un estudi de les superfícies laterals i del secondary cracking mitjançant microscòpia òptica. Es comparen els diferents resultats obtinguts i es determina en quines condicions s’ha desenvolupat SCC i en quines no, en quina intensitat i quines opcions hi ha per evitar-lo.

Síntesi de nous compostos tipus catecol amb aplicació en materials funcionals

En el nostre grup d’investigació i en col·laboració amb el grup d’investigació del doctor Daniel Ruiz-Molina del Centre d’investigació en Nanociència i Nanotecnologia (CIN2) d’aquest campus universitari, hem iniciat un projecte que es planteja aconseguir biomimetitzar certes proteïnes adhesives de mol·luscs, en que la seva adherència es deu a la presència de la funcionalitat catecol. Aprofitant aquesta propietat adhesiva dels catecols, l’objectiu és poder desenvolupar nous materials per a recobriments hidro- i oleofòbics, i nous materials adhesius sent necessari el desenvolupament de protocols sintètics per a l’obtenció de compostos tipus catecol convenientment substituïts. En el present treball de recerca s’ha aconseguit la síntesi del nou catecol 10, que presenta en la seva estructura una cadena alquílica parcialment fluorada amb la finalitat de fer-ne recobriments hidro- i oleofòbics, i l’optimització i escalat del catecol 2, que presenta una cadena alquílica, amb la finalitat de fer-ne recobriments hidrofòbics. També s’ha explorat en la síntesi de catecols amb una funcionalitat tiol amb la finalitat de poder desenvolupar superfícies o nanopartícules d’or adhesives. Partint del producte comercial 17, s’ha aconseguit obtenir 10 en tres etapes sintètiques i un rendiment global del 57% i 2 en dues etapes sintètiques i un rendiment global del 63% a escala multigram, millorant la metodologia sintètica existent que consistia en quatre etapes sintètiques i un 48% de rendiment global.

Detecció, anàlisi de partícules provocades pel desgast en olis lubricant usats com a eina de manteniment de motors de combustió interna

A la física o a l’enginyeria es defineix com fregament o fricció a la resistència que s'oposa a la rotació o al lliscament d'un cos sobre un altre, o també a la força que apareix en la superfície de contacte de dos cossos quan s'intenta lliscar un sobre un altre. El fregament ha estat fins avui dia un gran problema físic, això és degut a que genera imperfeccions, especialment microscòpiques, entre les superfícies en contacte. Aleshores és quan apareix la tribologia. La tribologia és la ciència que estudia la fricció, el desgast i la lubricació de superfícies en contacte. El lliscament entre superfícies sòlides es caracteritza generalment per un alt coeficient de fricció i un gran desgast a causa de les propietats específiques de lessuperfícies. La lubricació consisteix en la introducció d'una capa intermèdia d'un material aliè entre les superfícies en moviment. En aquest projecte hem intentat aplicar tècniques i mètodes de control els quals puguin arribar a millorar i perfeccionar els sistemes de mesura i control a nivell industrial i/o particular. En el nostre cas ha estat l’estudi dels olis lubricants usats en motors de combustió interna de variats vehicles com motocicletes, automòbils, camions o vaixells. Hem introduït una millora d’automatització mitjançant un circuit pneumàtic al captador de partícules, hi hem introduït una tècnica per captar partícules a partir de filtres de membrana, hem estudiat les mostres i llurs ferrogrames i membranes amb la finalitat de detectar les anomalies dels motors. L’objectiu del treball és l’estudi del desgast originat en motors de combustió interna, majoritàriament, Dièsel de camions, automòbils i vaixells. Això, comprèn la captació de partícules en ferrografies, la seva observació i anàlisi en microscopi, la seva classificació, comparació i la detecció d’anomalies en els motors. Per altra banda, també s’aprofundirà en les tècniques d’anàlisi, la lubricació i manteniment dels motors i el nou disseny i validació d’un captador de partícules automatitzat

L'Educació pel consum a Catalunya

Les pautes de consum de la nostra societat han canviat molt en els últims anys. S’ha passat d'un consum local, de productes produïts molt a prop del casa, comprats en comerços petits, botiges de poble o barri, economats o mercats a consumir productes que comprem en grans superfícies o en botigues de grans cadenes, produïts en grans quantitats i lluny del lloc on els adquirim. Aquesta nova manera de consumir, moltes vegades ens sembla positiva, un model de consum que ens facilita molt la vida. Podem escollir entre molta més diversitat de productes, entre més varietat de preus i entre molts més llocs on comprar. La realitat, però, és molt més complexa. Realment som més lliures a l’hora de comprar? Aquesta transformació del consum té moltes conseqüències a nivell global: socials, polítiques, econòmiques i ambientals. Conseqüències no sempre positives i sobre les que cal reflexionar. Vivim en una societat consumista, i hem passat de ser ciutadans i ciutadanes del món a ser vistos com a consumidors i consumidores

Síntesi de nous catecols amb aplicació en materials adhesius bioinspirats

En el nostre grup de recerca i en col·laboració amb el doctor Daniel Ruiz-Molina del Centre d’Investigació en Nanociència i Nanotecnologia (CIN2) d’aquest campus universitari, hem iniciat un projecte que es planteja aconseguir biomimetitzar certes proteïnes adhesives de mol·luscs, l’adherència de les quals es deu a la presència de la funcionalitat catecol. L’objectiu és poder desenvolupar nous materials adhesius basats en aquesta funcionalitat, per tant, és necessari posar a punt protocols sintètics per a l’obtenció de compostos tipus catecol convenientment substituïts. Concretament, en el present treball s’ha aconseguit la síntesi del nou catecol 10, que incorpora en la seva estructura una cadena alquílica acabada en la funcionalitat tiol, amb la finalitat de desenvolupar, més endavant, superfícies o nanopartícules d’or adhesives. En el transcurs d’aquest treball s’ha sintetitzat 4-(6’-mercaptohexil)catecol 10 en una síntesi de tipus convergent l’etapa clau de la qual és una reacció de Wittig entre la sal de fosfoni 11 i l’aldehid 20. La síntesi desenvolupada consta de 9 etapes i s’ha obtingut un rendiment global del 2%.

Parametrization of spectral surfaces of a class of periodic 5-diagonal matrices

The main result of this work is a parametric description of the spectral surfaces of a class of periodic 5-diagonal matrices, related to the strong moment problem. This class is a self-adjoint twin of the class of CMV matrices. Jointly they form the simplest possible classes of 5-diagonal matrices.

Síntesis de nuevos catecoles como precursores de materiales adhesivos bioinspirados

En nuestro grupo de investigación y en colaboración con el Doctor Daniel Ruiz-Molina del Centro de Investigación en Nanociencia y Nanotecnología (CIN2) de este campus universitario, hemos iniciado un proyecto que se plantea lograr biomimetizar ciertas proteínas adhesivas de moluscos, cuya adherencia se debe a la presencia de la funcionalidad catecol. El objetivo es poder desarrollar nuevos materiales adhesivos basados en esa funcionalidad, siendo necesaria por lo tanto el desarrollar protocolos sintéticos para la obtención de compuestos tipo catecol convenientemente sustituidos. Concretamente, en el presente trabajo de Master en Experimentación Química se ha conseguido la síntesis de los nuevos catecoles 1 y 2, que incorporan en su estructura una cadena alquílica acabada con la funcionalidad tiol, con el fin de poder desarrollar más adelante superficies o nanopartículas de oro adhesivas. Para la síntesis del 4-(3’-mercaptopropil)catecol 1 se ha puesto a punto una ruta de obtención partiendo del producto comercial eugenol, consistente en 3 etapas sintéticas y con un rendimiento global cercano al 70%. También se ha desarrollado una ruta sintética para el 4-(7’-mercaptopropil)catecol 2 que parte del 3,4-dimetoxibenzaldehído, y consta de 6 etapas, presentando un rendimiento global del 25%.

Aglomerados e visão baseada em recursos: as capacidades organizacionais de empresas inseridas em um aglomerado do setor de vestuário em Minas Gerais

As análises urbanas e regionais, especialmente no formato de aglomerados, têm despertado o interesse não só de pesquisadores, mas também de formuladores de políticas públicas. Partindo do pressuposto de que as organizações são heterogêneas, acredita-se que, apesar de inseridas em um mesmo aglomerado, as firmas apresentarão formas diferenciadas de administrar seus recursos. Nesse sentido, o objetivo no presente artigo é verificar a existência de heterogeneidade interna no aglomerado de vestuário de Divinópolis, Minas Gerais, Brasil, no que tange às capacitações organizacionais de suas empresas. Para atender a tal objetivo, utilizou-se da estatística descritiva e multivariada, por meio de frequências, cruzamento de dados e uma análise fatorial, especificamente o método dos componentes principais. Os resultados encontrados permitem concluir que o Arranjo Produtivo Local (APL) de Divinópolis possui heterogeneidade interna, ou seja, as empresas pertencentes a esse APL diferenciam-se no grau e na forma como utilizam suas capacidades. Ainda, observa-se que nem sempre a combinação de potencialidades utilizadas em um ramo será aquela que garantirá a competitividade em outro.

Um estudo comparativo sobre a identificação dos riscos ocupacionais por trabalhadores de enfermagem de duas Unidades Básicas de Saúde do município de São Paulo

Os riscos ocupacionais do trabalho de enfermagem em Unidades Básicas de Saúde (UBS) não têm sido frequentemente abordados, o que nos estimulou a realizar este estudo com os objetivos de comparar a percepção dos trabalhadores deenfermagem de duas UBS sobre esses riscos e estabelecer um paralelo sobre os problemas de saúde relacionados com a suaexposição. Os dados foram coletados através da entrevista e analisados segundo suas frequências relativa e absoluta ecoeficientes de risco. Os maiores coeficientes de risco estão relacionados a exposição aos riscos biológicos. Conclui-se que os trabalhadores têm dificuldade em apreender a gênese dos riscos ocupacionais.

Microscòpia d'alta resolució aplicada a anàlisis traceològiques, tafonòmiques i zooarqueològiques

El projecte Microscòpia d'alta resolució aplicada a anàlisis traceològiques, tafonòmiques y zooarqueològiques ha permès donar continuïtat i ampliar la xarxa científica posada en marxa gràcies a dos projectes PBR anteriors entre l’IPHES i quatre centres anglesos: l’Institute of Archaeology del University College of London, el Dept of Prehistory and Europe del British Museum, el Dept of Palaeontology del Natural History Museum, i el Lithic Microwear Research Laboratory de la University of Bradford. El tema tractat ha estat l’avaluació de la resolució i de la possible complementarietat de diferents tècniques avançades de microscòpia per a l’anàlisi de les superfícies d’ossos i eines de pedra prehistòriques: microscòpia òptica, electrònica (SEM i ESEM), microscòpia làser confocal (LSCM) i el sistema Alicona 3D Infinite Imaging. Les diverses accions de mobilitat entre Catalunya i el Regne Unit realitzades han permès satisfactòriament posar en comú els procediments emprats pels diferents especialistes de cada centre. Les proves realitzades sobre materials de jaciments arqueològics clau tant britànics com de l’estat espanyol han permès avaluar els avantatges i limitacions que cada tècnica presentava segons la mostra estudiada (eines de pedra, ossos, dents...) i segons els requeriments específics de l’estudi plantejat. En termes generals, s’ha posat en evidència que les diferents tècniques explorades són força complementàries. És a dir, la gran capacitat d’augments i de resolució d’imatge dels microscopis electrònics es complementa amb unes meravelloses prestacions quant anàlisi de textures, de perfils i de reconstrucció 3D dels altres aparells. La principal conclusió que podem extreure, doncs, és que l’estudi d’aquest tipus d’objectes arqueològics requereix de l’ús combinat de diferents aparells de microscòpia. Tant els treballs realitzats com els contactes entre especialistes establerts al llarg del projecte s’han plasmat ja en treballs concrets, alguns d’ells ja publicats o en fase final de publicació.