Sistemas inteligentes adaptativos aplicados a um robô auto-equilibrante de duas rodas.

Com o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos e robôs autoequilibrantes, faz-se necessário a investigação de controladores capazes de atender os diversos desafios relacionados à utilização desses sistemas. Neste trabalho foi estudado o controle de equilíbrio e posição de um robô auto-equilibrante de duas rodas. O interesse particular nesta aplicação vem da sua estrutura e da riqueza de sua dinâmica física. Por ser um problema complexo e não trivial há grande interesse em avaliar os controladores inteligentes. A primeira parte da dissertação aborda o desenvolvimento de um controle clássico do tipo PID, para em seguida ser comparado com a implementação de dois tipos de controladores inteligentes: On-line Neuro Fuzzy Control (ONFC) e Proportional-Integral-Derivative Neural-Network (PIDNN). Também é apresentada a implementação dos controladores em uma plataforma de hardware, utilizando o kit LEGO Mindstorm, e numa plataforma de simulação utilizando o MATLAB-Simulink. Em seguida, dois estudos de casos são desenvolvidos visando comparar o desempenho dos controladores. O primeiro caso avalia o controle de equilíbrio e posição do robô auto-equilibrante de duas rodas sobre um terreno plano tendo como interesse observar o desempenho intrínseco do sistema sob ausência de fatores externos. O segundo caso estuda o controle de equilíbrio e posição do robô em terrenos irregulares visando investigar a resposta do sistema sob influência de condições adversas em seu ambiente. Finalmente, o desempenho de cada um dos controladores desenvolvidos é discutido, verificando-se resultados competitivos no controle do robô auto-equilibrante de duas rodas.

Entre a lagoa e o mar: ordenamento territorial e impactos ambientais na restinga de Massambaba, Estado do Rio de Janeiro.

O objetivo desse trabalho é o ordenamento territorial em área de proteção ambiental, analisando o processo de ocupação a partir da ação de promotores imobiliários numa área natural protegida por lei. Nos últimos 20 anos, observamos o crescimento irregular e desordenado de empreendimentos imobiliários, dinamizado pelo turismo. A procura por locações para veraneio provocou rápida expansão de loteamentos habitacionais e estabelecimentos comerciais sobre longa faixa de restinga, entre 26 km de praia e complexo sistema lagunar, localizada nos municípios de Saquarema, Araruama e Arraial do Cabo, Estado do Rio de Janeiro. Essa ocupação ameaça ecossistemas remanescentes como: brejos, lagoas costeiras, manguezais e restingas que deveriam ser preservados segundo leis ambientais. Nesse universo, responderemos as seguintes questões: Como atuam os agentes sociais presentes no conflito? Qual o papel do Estado nesse processo? As leis que regem as políticas de conservação ambiental são interdependentes? Há conflitos de competências? A coleta de informações ocorreu através de análise documental, de imagens de satélite, trabalhos de campo, visitas técnicas e entrevistas com agentes sociais. Os resultados possibilitaram um mapeamento da ação desses agentes na área em estudo, suas competências e geração de mapa de uso do solo.

Os limites da flexibilização e informalidade na produção e trabalho contemporâneos: imigração laboral boliviana e a indústria de vestuário de São Paulo

A migração laboral de bolivianos para São Paulo é um processo intrinsecamente relacionado aos planos de ajuste estrutural ocorridos na Bolívia e no Brasil na segunda metade dos anos 1980 e no início da década de 1990, respectivamente. Para a Bolívia, o Decreto 21.060 implicou a privatização de mineradoras e conseqüentes demissões em massa, além de uma abertura econômica que favoreceu migrações internas para as regiões cocaleiras e para as periferias das grandes cidades. Posteriormente, esses migrantes e seus familiares se destinaram a países limítrofes como Argentina e Brasil. Destaca-se nesse contexto a localidade de El Alto, origem de grande parte dos imigrantes que se destinaram a São Paulo. Do lado brasileiro, houve também uma abertura econômica que foi prejudicial a amplos setores da indústria, como a cadeia têxtil-vestuário. Para reduzir os custos de produção e aumentar sua competitividade em relação às mercadorias asiáticas, a indústria de vestuário se reestruturou defensivamente e subcontratou grande parte de sua produção material às oficinas informais que empregam imigrantes bolivianos geralmente jovens, indocumentados e com baixa qualificação profissional. Nessa pesquisa, relacionamos esse fluxo populacional às transformações estruturais ocorridas nos dois países, destacando as mudanças nas relações de trabalho decorrentes do processo de reestruturação produtiva. Também abordamos as redes de solidariedade desses imigrantes e os meios pelos quais estes vêm revertendo uma inserção na sociedade de destino em que predominam condições precárias de trabalho e habitação, além de uma instabilidade permanente decorrente da irregularidade documental que atinge grande parte desses trabalhadores.

Faixa marginal de proteção de lagoas costeiras - O estudo de caso da Lagoa de Araruama.

A Lagoa de Araruama é reconhecida como a maior laguna hipersalina do mundo, cercada por dunas e vegetação de restinga que, emoldurando a sua decantada beleza natural, configura uma condição de cartão postal internacional. Isso associado à sua grande importância ecológica, faz com que ela se caracterize como um ambiente ímpar, dentro do contexto ambiental. Todavia a degradação de suas margens, ensejada pela sua ocupação desordenada, inclusive através da implantação de salinas, que vem ocorrendo há mais de um século, teve como consequência o desmatamento dessas áreas de preservação permanente, que se constituem na Faixa Marginal de Proteção (FMP). A fundamentação dessa proposta se pauta no fato de que a FMP vigente da lagoa, demarcada e aprovada através de Decreto n 42.694, de 11de novembro de 2010, não levou em conta esse aspecto de extrema relevância ambiental. Nessas condições, faz-se necessária a implementação de política voltada para ações com o objetivo de revitalizar o entorno da lagoa, de sorte a assegurar a preservação desse ecossistema localizado nas áreas limítrofes à orla da Lagoa de Araruama e garantir a sustentabilidade ambiental. O presente estudo se ateve ao levantamento das áreas em que se verificou a ocorrência de vegetação, com o intuito de ordenar a sua classificação, precipuamente com interesse em delimitar as áreas de restinga, que são consideradas Áreas de Preservação Permanente pela Resolução CONAMA 303/2002 e como parte integrante da FMP pelo Código Florestal, quando fixadoras de dunas e estabilizadoras de mangue. Em função dos resultados desse levantamento, propôs-se a inclusão, na Faixa Marginal de Proteção (FMP), das áreas em que ocorre a presença de vegetação de restinga, com respaldo no Código Florestal (Lei Federal n 4771/65) que, atualmente, disciplina o assunto, de sorte a preservar o corpo hídrico como um todo e garantir a sustentabilidade ambiental.

Caracterização molecular de bastonetes Gram positivos irregulares e actinomicetos aeróbios obtidos de espécimes clínicos, de ensaios de esterilidade e de áreas limpas

Os bastonetes Gram positivos irregulares (BGPIs) compõem um grupo de espécies bacterianas com ampla diversidade fenotípica e que podem estar presente no meio ambiente, na microbiota humana e de animais. A identificação acurada de BGPIs em nível de gênero e espécie empregando métodos bioquímicos convencionais é bastante limitada, sendo recomendado, portanto, o uso de técnicas moleculares. No presente estudo, foram identificadas amostras de BGPIs oriundas de espécimes clínicos de humanos, de produtos farmacêuticos e de áreas limpas através da análise de sequencias do gene 16S rRNA e de outros genes conservados (housekeeping genes). Os resultados obtidos pelo sequenciamento dos genes 16S rRNA e rpoB demonstraram C. striatum multi-resistente (MDR) como responsável por surto epidêmico em ambiente hospitalar da cidade do Rio de Janeiro. Quinze cepas de C. striatum foram isoladas em cultura pura a partir de secreção traqueal de pacientes adultos submetidos a procedimentos de entubação endotraqueal. A análise por eletroforese em gel de campo pulsado (PFGE) indicou a presença de quatro perfis moleculares, incluindo dois clones relacionados com cepas MDR (PFGE I e II). Os dados demonstram a predominância de PFGE I entre cepas MDR isoladas de unidades de terapia intensiva e enfermarias cirúrgicas. Uma potencial ligação causal entre a morte e a infecção por C. striatum MDR (PFGE tipos I e II) foi observada em cinco casos. Adicionalmente, acreditamos que este seja o primeiro estudo de identificação de espécies de Nocardia relacionadas com infecções humanas pela análise da sequencia multilocus (MLSA) no Brasil. Diferente dos dados observados na literatura (1970 a 2013) e obtidos pelos testes fenotípicos convencionais, a caracterização molecular de quatro lócus (gyrB-16S-secA1-hsp65) permitiu a identificação das espécies N. nova, N. cyriacigeorgica, N. asiatica e N. exalbida/gamkensis relacionadas com quadros de nocardiose em humanos. Cepas de N. nova isoladas de diferentes materiais clínicos de um único paciente apresentaram padrões de susceptibilidade antimicrobianos idênticos e dois perfis PFGE, indicando a possibilidade de quadros de co-infecção por N. nova em humanos. Em outra etapa da investigação, amostras de BGPIs obtidos de ambientes de salas limpas que não puderam ser identificadas por critérios convencionais foram submetidas a análise da sequência do gene 16S rRNA e caracterizadas 95,83% em nível de gênero e 35,42% em espécies. Para gêneros mais encontrados no estudo, foram analisados os genes rpoB e recA de dezessete cepas de Microbacterium e utilizado o MLSA para a identificação de sete cepas identificadas como Streptomyces. Os ensaios permitiram a identificação de três cepas de Microbacterium e de uma única amostra de Streptomyces ao nível de espécie. A análise da sequencia do gene rpoB também se mostrou eficaz na identificação de espécies de cepas de Corynebacterium. Finalmente, para as cepas ambientais pertencentes à classe Actinobacteria os dados morfológicos, bioquímicos e genotípicos permitiram documentar a cepa 3117BRRJ como representante de uma nova espécie do gênero Nocardioides, para o qual o nome Nocardioides brasiliensis sp. nov. e as cepas 3712BRRJ e 3371BRRJ como representante de um novo gênero e espécie para o qual o nome Guaraldella brasiliensis nov. foi proposto.

Estruturas fundamentais dos gêneros literários: narração e descrição, regularidade e irregularidade

Toda a reflexão sobre os gêneros literários desenvolvida ao longo da história do Ocidente acaba, de uma maneira ou outra, por afirmar uma dualidade de procedimentos compositivos, os quais estruturam os mais diversos gêneros literários historicamente constituídos: os procedimentos de narrar e descrever. Enquanto o primeiro incorpora o aspecto temporal da experiência humana, com ênfase na causalidade, hierarquia, universalidade e subordinação de partes a um todo, o segundo incorpora o aspecto espacial da experiência humana, com ênfase na aleatoriedade, liberdade, particularidade e permutação coordenativa de partes integrantes de um todo. Narração e descrição, com qualidades estilísticas bem particulares, veiculam visões de mundo antitéticas, porém complementares. Já que dizem respeito mais ao sentido último das obras, podem ser chamadas de princípios morfossemânticos de construção das obras literárias. Todavia, ocorre que esses princípios não abarcam todos os aspectos diferenciadores das obras. Do mesmo modo como se dá ao nível do sentido último do texto, a dualidade universal/particular se reproduz na própria materialidade da linguagem, instaurando a diferença entre estruturas de elocução regular e estruturas de elocução irregular. Esse, afinal, é o cerne da diferenciação canônica entre obra lírica e obra épica, a primeira mais irregular, a segunda mais regular. Trata-se, aí, dos princípios morfológicos de construção das obras literárias. As duas ordens de princípios convergem, de maneira que a narração está para a regularidade do mesmo modo como a descrição está para a irregularidade

Standard cell automated layout for a CMOS 50 MHz 8 × 8 bit pipelined parallel dadda multiplier

An 8 × 8 pipelined parallel multiplier which uses the Dadda scheme is presented. The multiplier has been implemented in a 3-μm n-well CMOS process with two layers of metal using a standard cell automatic placement and routing program. The design uses a form of pipelined carry look-ahead adder in the final stage of summation, thus providing a significant contribution to the high performance of the multiplier. The design is expected to operate at a clock frequency of at least 50 MHz and has a flush time of seven clock cycles. The design illustrates a possible method of implementing an irregular architecture in VLSI using multiple levels of low-resistance, low-capacitance interconnect and automated layout techniques.

Assessment of existing information on Atlantic coastal fish habitats: development of a web-based spatial bibliography, query tools, and data summaries

The primary objective of this project, “the Assessment of Existing Information on Atlantic Coastal Fish Habitat”, is to inform conservation planning for the Atlantic Coastal Fish Habitat Partnership (ACFHP). ACFHP is recognized as a Partnership by the National Fish Habitat Action Plan (NFHAP), whose overall mission is to protect, restore, and enhance the nation’s fish and aquatic communities through partnerships that foster fish habitat conservation. This project is a cooperative effort of NOAA/NOS Center for Coastal Monitoring and Assessment (CCMA) Biogeography Branch and ACFHP. The Assessment includes three components; 1. a representative bibliographic and assessment database, 2. a Geographical Information System (GIS) spatial framework, and 3. a summary document with description of methods, analyses of habitat assessment information, and recommendations for further work. The spatial bibliography was created by linking the bibliographic table developed in Microsoft Excel and exported to SQL Server, with the spatial framework developed in ArcGIS and exported to GoogleMaps. The bibliography is a comprehensive, searchable database of over 500 selected documents and data sources on Atlantic coastal fish species and habitats. Key information captured for each entry includes basic bibliographic data, spatial footprint (e.g. waterbody or watershed), species and habitats covered, and electronic availability. Information on habitat condition indicators, threats, and conservation recommendations are extracted from each entry and recorded in a separate linked table. The spatial framework is a functional digital map based on polygon layers of watersheds, estuarine and marine waterbodies derived from NOAA’s Coastal Assessment Framework, MMS/NOAA’s Multipurpose Marine Cadastre, and other sources, providing spatial reference for all of the documents cited in the bibliography. Together, the bibliography and assessment tables and their spatial framework provide a powerful tool to query and assess available information through a publicly available web interface. They were designed to support the development of priorities for ACFHP’s conservation efforts within a geographic area extending from Maine to Florida, and from coastal watersheds seaward to the edge of the continental shelf. The Atlantic Coastal Fish Habitat Partnership has made initial use of the Assessment of Existing Information. Though it has not yet applied the AEI in a systematic or structured manner, it expects to find further uses as the draft conservation strategic plan is refined, and as regional action plans are developed. It also provides a means to move beyond an “assessment of existing information” towards an “assessment of fish habitat”, and is being applied towards the National Fish Habitat Action Plan (NFHAP) 2010 Assessment. Beyond the scope of the current project, there may be application to broader initiatives such as Integrated Ecosystem Assessments (IEAs), Ecosystem Based Management (EBM), and Marine Spatial Planning (MSP).

Dynamical structure in paleoclimate data

Deterministic chaos in dynamical systems offers a new paradigm for understanding irregular fluctuations. The theory of chaotic dynamical systems includes methods that can test whether any given set of time series data, such as paleoclimate proxy data, are consistent with a deterministic interpretation. Paleoclimate data with annual resolution and absolute dating provide multiple channels of concurrent time series; these multiple time series can be treated as potential phase space coordinates to test whether interannual climate variability is deterministic. Dynamical structure tests which take advantage of such multichannel data are proposed and illustrated by application to a simple synthetic model of chaos, and to two paleoclimate proxy data series.

Offshore coho salmon populations near the Pacific Northwest and large-scale atmospheric events

EXTRACT (SEE PDF FOR FULL ABSTRACT): Catch of coho salmon off the coast of Washington and Oregon since 1925 appears to be related to large-scale events in the atmosphere, which in turn affect ocean currents and coastal upwelling intensities in the northeastern Pacific. At least two time scales of variations can be identified. The first is that of the El Nino/Southern Oscillation phenomenon giving rise to an irregular cycle of between 3 to 7 years. ... The second time scale of variation seems to have a periodicity of about 20 years, although this is based on a limited dataset. ... This paper endeavors to describe how, if real, these atmospheric/oceanic effects are integrated and might affect the salmon catch. The possibility must also be considered that the atmospheric events are symbiotically related to the oceanic events and, further, that both may be enmeshed in even longer-term variability of climate.

Zooplankton population in the polluted environment of Thana Creek and Bombay Harbour

Hydrographical and biological parameters of Thana Creek and Bombay Harbour were studied to assess the prevailing water quality. Zooplankton samples were collected from various stations during January 1975 to July 1975. The qualitative distribution of zooplankton was found to be very irregular and fluctuating. Copepods were the dominant taxa followed by lucifers, chaetognaths, decapod larvae, ctenophores, hydromedusae, fish larvae and polychaetes. To a certain extent the distribution of zooplankton is affected by variation in salinity during different seasons, also along the length of the creek. Pronounced effect of pollution on zooplankton biomass was also observed.

Organic carbon in the sediments of the lower reaches of Periar River

Sediments are indicators of the quality of water overlying them and hence, useful in the assessment of environmental pollution. Temporal and spatial variations in sediment characteristics and organic carbon content from 9 stations in the lower reaches of Periyar River an area in Cochin Backwater, India which is polluted from different sources were studied for one year during 1981. Variations in colour and texture of sediments were brought about by changes in the grain size and state of oxidation of organic matter. The colour of the sediment varied from greyish black at stations 1 and 2, brownish at station 3, black at stations 4 to 8 and reddish at station 9. Organic carbon and sediment texture showed a direct relationship at all stations except at station 9 where organic carbon content showed an irregular pattern. Overall range of organic carbon content was between 1.19 and 29.6 mg.g super(-1). The mean organic carbon of the stations ranged between 6.8 mg.g super(-1) (station 5) and 20.8 mg.g super(-1) (station 9). On the whole temporal variations were considerable with high values at station 9 and low values at station 5. Fluctuations were more at stations 6, 7 and 8.

Effect of aureomycin on the behaviour of certain free amino acids in oil sardine (Sardinella longiceps) held in ice storage

The course of development of a few free amino acids under the influence of aureomycin in oil sardine (Sardinella lingiceps) held in ice storage was investigated. The levels of leucines and valine regularly increased in the control and aureomycin treated fush throughout the storage period. Alanines and threonine showed similar trend in both control and fish treated with 20ppm aureomycin. These amino acids however showed a gradual fall in fish treated at 5 ppm level. The changes in tyrosine+tryptophane were found to be irregular. Most of the amino acids studied indicated a remarkable change in trend by about the 16th day of ice storage in the case of fish treated with 50ppm aureimycin.

Preliminary studies on blanching of prawn

The paper represents results on the studies undertaken to find out the causes of irregular drained weight conditions in commercial canned prawn samples. The tendency of cooked prawn to attain the equilibrium moisture content (72-74% in M. affinis and M. dobsoni) when in contact with brine has been found to be mainly responsible for the loss and gaine in drained weight. Underblanching results in loss of moistures from the meat during processing. It has been found that under standard blanching conditions, which is independent of initial moisture content, salt concentration of the blanch liquor and the temperature of sterilisation, the fluctuation in the drained weight could be avoided.

An analysis of records of gillnet fishing in Pilkington Bay, Lake Victoria

Among the commercially valuable species occurring in Lake Victoria the two endemic species of Tilapia, T. esculenta (Graham) and T. variabilis (Boulenger) still provide the basis for the fishery in many areas, though in some places the non-cichlid species are more important, for example in the Kagera river area where large numbers of Labeo victorianus and Schilbe mystus migrate seasonally into the river. Although certain species show these habitat preferences. Most of the coastline of Lake Victoria supports a wide variety of species, all of which contribute to the commercial fishery. Over the past ten years the East African Fisheries Research Organisation has fished experimentally a number of stations within a radius of fifty miles from Jinja. These stations have been selected so as to cover a variety of habitats which range from sheltered bays to exposed coastlines. The records discussed in this paper are the result of fishing operations carried out in Pilkington Bay over the period December 1954 to November 1956. This series of fishing operations was carried out in an attempt to assess the composition of the fish populations contained in this area. To this end a variety of nets of differing mesh sizes were used. Pilkington Bay is about ten square miles in extent and is an irregular and deep indentation on the north coast of Buvuma Island. It lies within the sleeping siclmess area where fishing by Africans is prohibited. When selecting an experimental fishing ground, it is important to have some idea of the amount of commercial fishing being carried out in the area. Throughout the period of this experiment a few African fishermen were seen operating illegally in the area, but it is unlikely that their efforts greatly affected the results obtained. Pilkington Bay was fished by E.A.F.R.O. in 1949 and 1950 (Lowe McConnell 1956) but since then till the present experiment, fishing in the area has been infrequent.