Funcionalidad de la articulación Glenohumeral en el golpe de Drive en pelota a paleta

El propósito de esta ponencia, es realizar un análisis del gesto técnico denominado "Drive", golpe determinante en la disciplina de Pelota a Paleta, a partir del estudio Anatómico y Biomecánico de la articulación Glenohumeral. Se destacará la importancia de los conocimientos anatomo-funcionales en la formación del Profesor en Educación Física, como base para el análisis del movimiento en cuestión, ya sea con fines de rendimiento deportivo o para mejorar la intervención docente. La articulación Glenohumeral es parte de un complejo de articulaciones que corresponde a la Cintura Escapular. Esta, posee 3 grados de libertad, lo que permite orientar al miembro superior en relación a los 3 planos del espacio, a disposición de tres ejes principales, y de esa manera, combinarlos gracias a su característica de articulación en esfera (Diartrosis-Enartrosis). A partir de Aquí, los movimientos principales que puede realizar son: La Flexión y la Extensión en el plano Sagital en torno al eje transversal; la Aducción y la Abducción en el plano frontal con su eje anteroposterior; la Rotación Interna y la Rotación Externa en el plano horizontal, alrededor del eje vertical, y por último, el movimiento de circunduccion, que resulta de la combinación de los precedentes. Los principios básicos para el desarrollo del golpe, establecen que éste debe comenzar desde la empuñadura de la paleta, la posición del cuerpo en sus diferentes instancias, hasta llegar al momento del golpe para realizar un correcto impacto. Este último momento se realiza llevando el miembro superior desde atrás hacia delante, con el codo extendido en el momento del golpeo y a la altura del hombro. Es un golpe para imprimir fuerza y dirección a la pelota

Determinación del núcleo táctico en el juego deportivo. Caso : Rugby

En este trabajo analizo los principios propios del juego del rugby con una mirada integradora de todos los aspectos que lo componen, tales como las reglas, el tipo de deporte, el espacio, el tiempo, la técnica, la estrategia y la comunicación. Ubico al Rugby en el campo del análisis praxiológico, partiendo de la comunicación entre los participantes y de las herramientas que utiliza, dejando en un plano menos profundo la eficiencia técnica, biomecánica y energética del juego. Encuentro la mínima expresión de juego que pueda representar todas aquellas situaciones posibles en un partido, vistos desde los elementos que configuran el juego deportivo y la estructura lógica interna del mismo, coincidiendo con los estudios realizados por P.Parlebas y Hernández Moreno. Tomo como objeto de estudio, y sobre esto profundizaré en mi ponencia, esa mínima expresión de juego, que denomino Núcleo Táctico, expresión que acuño para delimitar los roles integrados del Portador, Apoyo y Oposición. Centro mi atención en las conductas motrices de este Núcleo Táctico creando herramientas para el análisis de los partidos del Club Cardenales Cardenales durante el Torneo del Interior (2001), y posteriormente de partidos de Seleccionado Juveniles URT 2010. Por último, el estudio da cuenta de los resultados, justificando la determinación del Núcleo Táctico como unidad de análisis praxiológico. Relaciono también, los resultados de la investigación con el logro de un impacto didáctico - pedagógico en la enseñanza del rugby

Kinemiatría, la importancia de un buen nombre

En los equipos de rehabilitación (cardíaca, traumatológica, neurológica, etc.) solemos encontrarnos con Traumatólogos, Deportólogos, Kinesiólogos, Terapistas Ocupacionales, Psicólogos, Nutricionistas, cada uno dedicado a un segmento particular del tratamiento de cura y habilitación. La importancia de la actividad física como vector de salud ha llevado a incluir en estos equipos multidisciplinarios a profesionales de la Educación Física especializados en la "Rehabilitación por el Ejercicio". Ahora bien, ¿Qué tienen los primeros profesionales nombrados que no hallamos en el último? Evidentemente es fácil reconocer el ámbito de incumbencias de todos, pero ¿qué es aquello que los define como profesionales rápidamente en el imaginario colectivo, generando confianza y respeto previo en el paciente y sus familiares? Sin lugar a dudas: el NOMBRE que define sus incumbencias. Intentaremos justificar la importancia de un buen nombre que identifique a una actividad que ha adquirido un rol primordial en el tratamiento de pacientes en su fase de recuperación. Pero además, arriesgaremos una nomenclatura como propuesta universal, que identifique esta especialización y a los profesores y Licenciados en Educación Física que la realicen, como verdaderos terapeutas que demuestran en su acción cotidiana, la injerencia de estos saberes en la recuperación de los pacientes post trauma

Bases anatómico-funcionales del tronco en la postura corporal : Su enfoque en la población infanto-juvenil

Actualmente vivimos en una sociedad que presenta características muy marcadas. Dichos aspectos, la hacen diferente a sociedades de otras épocas. Algunas de esas particularidades, juegan un rol muy importante en la vida de los seres humanos que la componen, como por ejemplo, la incidencia de los medios de comunicación, el sedentarismo, los adelantos tecnológicos, etc. Todo este conjunto de rasgos, tienen una influencia directa sobre la aptitud física de los jóvenes, y más aún sobre la columna vertebral. En el desarrollo del siguiente trabajo, se realizará una caracterización del contexto sociocultural en el cual los jóvenes se encuentran inmersos, analizando como incide en sus hábitos y costumbres de la vida diaria, para luego realizar una valoración anatómico funcional respecto de la musculatura, movimientos y articulaciones del tronco que participan activamente. En base a dichos conocimientos anatómicos, se buscará resaltar los puntos de referencia que deben tenerse en cuenta para observar si existen o no problemas a nivel postural. El profesor en Educación física deberá poseer un sólido conocimiento de las estructuras anatómicas, para poder identificar y dar respuestas a las diferentes problemáticas que puedan surgir tanto en el plano formal como no formal

Estructuras articulares, funcionales y anatómicas en la técnica de rotura de poder en el taekwon-do

El objetivo de la siguiente ponencia, es examinar aspectos anatómicos-funcionales y biomecánicos necesarios para lograr un correcto gesto técnico de la muñeca y de la mano, durante el desarrollo de la técnica de rotura de poder con golpe de puño en el Taekwon-do que conlleva a una excesiva fuerza de compresión articular que resiste la muñeca y la mano además del constante ajuste de la técnica para reestablecer la estabilidad. Hay tensiones musculares producidas por los músculos del antebrazo y de la mano en el golpe de poder, junto a la contracción de los músculos extensores del codo y músculos flexores del complejo articular del hombro. El compromiso y participación de la columna vertebral, es importante en relación a la estabilidad necesaria del cuerpo en el momento del golpe; en numerosas ocasiones pasa inadvertida la posición de ésta, sin respetar la relación existente, entre las cadenas musculares que despliegan concretamente fuerzas de tensión en los movimientos de flexión y extensión del miembro superior relacionados con la musculatura de la región anterolateral del tórax y los músculos del dorso. Los elementos anatómicos y funcionales del sujeto que desarrolla la actividad, pasan por estadíos de estabilidad transversal y longitudinal y la constante modificación de los rangos de movimientos articulares en el desarrollo del golpe ya que éste gesto técnico, conlleva a la sumatoria de piezas óseas, segmentos articulares del tronco y de los miembros superiores e inferiores, tensiones y distensiones ligamentarias de variadas estructuras articulares y acciones musculares diversas a lograr una correcta ejecución motriz

Determinación del núcleo táctico en el juego deportivo. Caso : Rugby

En este trabajo analizo los principios propios del juego del rugby con una mirada integradora de todos los aspectos que lo componen, tales como las reglas, el tipo de deporte, el espacio, el tiempo, la técnica, la estrategia y la comunicación. Ubico al Rugby en el campo del análisis praxiológico, partiendo de la comunicación entre los participantes y de las herramientas que utiliza, dejando en un plano menos profundo la eficiencia técnica, biomecánica y energética del juego. Encuentro la mínima expresión de juego que pueda representar todas aquellas situaciones posibles en un partido, vistos desde los elementos que configuran el juego deportivo y la estructura lógica interna del mismo, coincidiendo con los estudios realizados por P.Parlebas y Hernández Moreno. Tomo como objeto de estudio, y sobre esto profundizaré en mi ponencia, esa mínima expresión de juego, que denomino Núcleo Táctico, expresión que acuño para delimitar los roles integrados del Portador, Apoyo y Oposición. Centro mi atención en las conductas motrices de este Núcleo Táctico creando herramientas para el análisis de los partidos del Club Cardenales Cardenales durante el Torneo del Interior (2001), y posteriormente de partidos de Seleccionado Juveniles URT 2010. Por último, el estudio da cuenta de los resultados, justificando la determinación del Núcleo Táctico como unidad de análisis praxiológico. Relaciono también, los resultados de la investigación con el logro de un impacto didáctico - pedagógico en la enseñanza del rugby

Kinemiatría, la importancia de un buen nombre

En los equipos de rehabilitación (cardíaca, traumatológica, neurológica, etc.) solemos encontrarnos con Traumatólogos, Deportólogos, Kinesiólogos, Terapistas Ocupacionales, Psicólogos, Nutricionistas, cada uno dedicado a un segmento particular del tratamiento de cura y habilitación. La importancia de la actividad física como vector de salud ha llevado a incluir en estos equipos multidisciplinarios a profesionales de la Educación Física especializados en la "Rehabilitación por el Ejercicio". Ahora bien, ¿Qué tienen los primeros profesionales nombrados que no hallamos en el último? Evidentemente es fácil reconocer el ámbito de incumbencias de todos, pero ¿qué es aquello que los define como profesionales rápidamente en el imaginario colectivo, generando confianza y respeto previo en el paciente y sus familiares? Sin lugar a dudas: el NOMBRE que define sus incumbencias. Intentaremos justificar la importancia de un buen nombre que identifique a una actividad que ha adquirido un rol primordial en el tratamiento de pacientes en su fase de recuperación. Pero además, arriesgaremos una nomenclatura como propuesta universal, que identifique esta especialización y a los profesores y Licenciados en Educación Física que la realicen, como verdaderos terapeutas que demuestran en su acción cotidiana, la injerencia de estos saberes en la recuperación de los pacientes post trauma

Bases anatómico-funcionales del tronco en la postura corporal : Su enfoque en la población infanto-juvenil

Actualmente vivimos en una sociedad que presenta características muy marcadas. Dichos aspectos, la hacen diferente a sociedades de otras épocas. Algunas de esas particularidades, juegan un rol muy importante en la vida de los seres humanos que la componen, como por ejemplo, la incidencia de los medios de comunicación, el sedentarismo, los adelantos tecnológicos, etc. Todo este conjunto de rasgos, tienen una influencia directa sobre la aptitud física de los jóvenes, y más aún sobre la columna vertebral. En el desarrollo del siguiente trabajo, se realizará una caracterización del contexto sociocultural en el cual los jóvenes se encuentran inmersos, analizando como incide en sus hábitos y costumbres de la vida diaria, para luego realizar una valoración anatómico funcional respecto de la musculatura, movimientos y articulaciones del tronco que participan activamente. En base a dichos conocimientos anatómicos, se buscará resaltar los puntos de referencia que deben tenerse en cuenta para observar si existen o no problemas a nivel postural. El profesor en Educación física deberá poseer un sólido conocimiento de las estructuras anatómicas, para poder identificar y dar respuestas a las diferentes problemáticas que puedan surgir tanto en el plano formal como no formal

Natación : ¿Pulverización de récords o doping tecnológico?

Más allá del conjunto de condiciones naturales, horas entrenamiento, esfuerzo y pasión por el deporte que se deben tener para ser un deportista de elite; la tecnología lentamente ha empezado a ocupar un papel fundamental en el deporte. En el caso de la natación, vemos en la actualidad que sin ayuda de la tecnología es impensado entrar en el selecto grupo de medallistas olímpicos y mundiales. Pero ¿cuáles son esos avances tecnológicos que han provocado un vuelco categórico en el desarrollo del nadador y su posterior desempeño en una competencia? El presente trabajo trata de ubicarnos en la real dimensión de la relación inevitable que une la natación con el avance de la tecnología. Relación a la que no nos podemos oponer al alcanzar el alto rendimiento. La infraestructura de las nuevas piletas de natación, la biomecánica y los nuevos trajes, entre otros; nos ayudaran a entender las razones por las cuales varios records mundiales han sido literalmente destruidos en los últimos años. Pretendo de esta manera, nombrar varios factores que benefician al nadador, y profundizar en los diversos factores tecnológicos que lo ayudan a cumplir objetivos, tal vez antes impensados; poniendo el foco principalmente en los trajes de natación, de los cuales intentare realizar un análisis pormenorizado

Tendinitis rotuliana y pliometría en juniors de alto rendimiento

Habitualmente los trabajos y estudios publicados sobre el entrenamiento de la potencia pliométrica de miembros inferiores orientados hacia el alto rendimiento deportivo en baloncesto, son realizados sobre atletas de elite, pero no así sobre jugadores que están en la etapa del traspaso de las categorías Junior a las Elites, pero que, en muchos casos, entrenan juntos, sin que se respete su individualidad biológica, llevando en muchos casos a lesiones tendinosas por un inadecuado trabajo metodológico en estas etapas (15 a 17 años). Por otra parte se ha buscado desarrollar una serie de indicaciones metodológicos para favorecer la prevención de lesiones osteo-articulares en esta etapa de camino hacia el Alto Rendimiento. La rodilla de saltador, también conocida como tendinitis rotuliana o tendinopatía rotuliana, es una inflamación o lesión del tendón rotuliano, un tejido similar a una cuerda que une la rótula a la tibia (hueso de la espinilla). La rodilla de saltador es una lesión por sobrecarga (movimientos repetidos que causan irritación o daño en los tejidos en determinada zona del cuerpo). Saltar, caer y cambiar de dirección de manera constante pueden provocar torceduras, desgarros y daño en el tendón rotuliano. Por lo tanto, los jóvenes que regularmente practican deportes que implican saltar mucho todo el tiempo, como el baloncesto, pueden ejercer mucha presión en las rodillas. La rodilla de saltador puede parecer una lesión menor que no es realmente grave. Por este motivo, muchos jugadores siguen entrenando y compitiendo, y suelen ignorar la lesión o intentan tratarla por su cuenta

Funcionalidad de la articulación Glenohumeral en el golpe de Drive en pelota a paleta

El propósito de esta ponencia, es realizar un análisis del gesto técnico denominado "Drive", golpe determinante en la disciplina de Pelota a Paleta, a partir del estudio Anatómico y Biomecánico de la articulación Glenohumeral. Se destacará la importancia de los conocimientos anatomo-funcionales en la formación del Profesor en Educación Física, como base para el análisis del movimiento en cuestión, ya sea con fines de rendimiento deportivo o para mejorar la intervención docente. La articulación Glenohumeral es parte de un complejo de articulaciones que corresponde a la Cintura Escapular. Esta, posee 3 grados de libertad, lo que permite orientar al miembro superior en relación a los 3 planos del espacio, a disposición de tres ejes principales, y de esa manera, combinarlos gracias a su característica de articulación en esfera (Diartrosis-Enartrosis). A partir de Aquí, los movimientos principales que puede realizar son: La Flexión y la Extensión en el plano Sagital en torno al eje transversal; la Aducción y la Abducción en el plano frontal con su eje anteroposterior; la Rotación Interna y la Rotación Externa en el plano horizontal, alrededor del eje vertical, y por último, el movimiento de circunduccion, que resulta de la combinación de los precedentes. Los principios básicos para el desarrollo del golpe, establecen que éste debe comenzar desde la empuñadura de la paleta, la posición del cuerpo en sus diferentes instancias, hasta llegar al momento del golpe para realizar un correcto impacto. Este último momento se realiza llevando el miembro superior desde atrás hacia delante, con el codo extendido en el momento del golpeo y a la altura del hombro. Es un golpe para imprimir fuerza y dirección a la pelota

Analysis of The Key Parameters in Pedestrian Safety Assessment for the European Vehicle Fleet Using Multibody and Finite Element Mathematical Models

Esta tesis investiga cuales son los parámetros más críticos que condicionan los resultados que obtienen en los ensayos de protección de peatones la flota Europea de vehículos, según la reglamentación europea de protección de peatones de 2003 (Directiva CE 2003/102) y el posterior Reglamento de 2009 (Reglamento CE 2009/78). En primer lugar se ha analizado el contexto de la protección de peatones en Europa, viendo la historia de las diferentes propuestas de procedimientos de ensayo así como los cambios (y las razones de los mismos) que han sufrido a lo largo del proceso de definición de la normativa Europea. Con la información disponible de más de 400 de estos ensayos se han desarrollado corredores de rigidez para los frontales de los diferentes segmentos de la flota de vehículos europea, siendo este uno de los resultados más relevantes de esta tesis. Posteriormente, esta tesis ha realizado un estudio accidentológico en detalle de los escenarios de atropello de peatones, identificando sus características más relevantes, los grupos de población con mayor riesgo y los tipos de lesiones más importantes que aparecen (en frecuencia y severidad), que han sentado las bases para analizar con modelos matemáticos hasta qué punto los métodos de ensayo propuestos realmente tienen estos factores en cuenta. Estos análisis no habrían sido posibles sin el desarrollo de las nuevas herramientas que se presentan en esta tesis, que permiten construir instantáneamente el modelo matemático de cualquier vehículo y cualquier peatón adulto para analizar su iteración. Así, esta tesis ha desarrollado una metodología rápida para desarrollar modelos matemáticos de vehículos a demanda, de cualquier marca y modelo y con las características geométricas y de rigidez deseados que permitan representarlo matemáticamente y del mismo modo, ha investigado cómo evoluciona el comportamiento del cuerpo humano durante el envejecimiento y ha implementado una funcionalidad de escalado en edad al modelo de peatón en multicuerpo de MADYMO (ya escalable en tamaño) para permitir modelar ad hoc cualquier peatón adulto (en género y edad). Finalmente, esta tesis también ha realizado, utilizando modelos de elementos finitos del cuerpo humano, diferentes estudios sobre la biomecánica de las lesiones más frecuentes de este tipo de accidentes, (en piernas y cabeza) con el objetivo de mejorar los procedimientos de ensayo para que predigan mejor el tipo de lesiones que se quieren evitar. Con el marco temporal y las condiciones de contorno de esta tesis se han centrado los esfuerzos en reforzar algunos aspectos críticos pero puntuales sobre cómo mejorar el ensayo de cabeza y, sobretodo, en proponer soluciones viables y con un valor añadido real al ensayo de pierna contra parachoques, sin cambiar la esencia del mismo pero proponiendo un nuevo impactador mejorado que incorpore una masa extra que representa a la parte superior del cuerpo y sea válido para toda la flota europea de vehículos independiente de la geometría de su frontal.

Experimental analysis of direct thermal methane cracking

The analysis of the viability of Hydrogen production without CO2 emissions is one of the most challenging activities that have been initiated for a sustainable energy supply. As one of the tracks to fulfil such objective, direct methane cracking has been analysed experimentally to assess the scientific viability and reaction characterization in a broad temperature range, from 875 to 1700 ?C. The effect of temperature, sweeping/carrier gas fraction proposed in some concepts, methane flow rate, residence time, and tube material and porosity has been analysed. The aggregation of carbon black particles to the reaction tube is the main technological show-stopper that has been identified.

Desarrollo en la definición geométrica y en el modelado de la degradación mecánica de las paredes arteriales en el cayado aórtico

Desarrollo de técnicas para la reconstrucción de imágenes médicas y mallas de elementos finitos. Desarrollo de modelos de comportamiento mecánico para reproducir la degradación de la capacidad portante en la pared arterial.

BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot actuated by SMA-based artificial muscles

Bats are animals that posses high maneuvering capabilities. Their wings contain dozens of articulations that allow the animal to perform aggressive maneuvers by means of controlling the wing shape during flight (morphing-wings). There is no other flying creature in nature with this level of wing dexterity and there is biological evidence that the inertial forces produced by the wings have a key role in the attitude movements of the animal. This can inspire the design of highly articulated morphing-wing micro air vehicles (not necessarily bat-like) with a significant wing-to-body mass ratio. This thesis presents the development of a novel bat-like micro air vehicle (BaTboT) inspired by the morphing-wing mechanism of bats. BaTboT’s morphology is alike in proportion compared to its biological counterpart Cynopterus brachyotis, which provides the biological foundations for developing accurate mathematical models and methods that allow for mimicking bat flight. In nature bats can achieve an amazing level of maneuverability by combining flapping and morphing wingstrokes. Attempting to reproduce the biological wing actuation system that provides that kind of motion using an artificial counterpart requires the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators. Thus, NiTinol Shape Memory Alloys (SMAs) acting as artificial biceps and triceps muscles are used for mimicking the morphing wing mechanism of the bat flight apparatus. This antagonistic configuration of SMA-muscles response to an electrical heating power signal to operate. This heating power is regulated by a proper controller that allows for accurate and fast SMA actuation. Morphing-wings will enable to change wings geometry with the unique purpose of enhancing aerodynamics performance. During the downstroke phase of the wingbeat motion both wings are fully extended aimed at increasing the area surface to properly generate lift forces. Contrary during the upstroke phase of the wingbeat motion both wings are retracted to minimize the area and thus reducing drag forces. Morphing-wings do not only improve on aerodynamics but also on the inertial forces that are key to maneuver. Thus, a modeling framework is introduced for analyzing how BaTboT should maneuver by means of changing wing morphology. This allows the definition of requirements for achieving forward and turning flight according to the kinematics of the wing modulation. Motivated by the biological fact about the influence of wing inertia on the production of body accelerations, an attitude controller is proposed. The attitude control law incorporates wing inertia information to produce desired roll (φ) and pitch (θ) acceleration commands. This novel flight control approach is aimed at incrementing net body forces (Fnet) that generate propulsion. Mimicking the way how bats take advantage of inertial and aerodynamical forces produced by the wings in order to both increase lift and maneuver is a promising way to design more efficient flapping/morphing wings MAVs. The novel wing modulation strategy and attitude control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling flying robots, that eliminates the need of appendices such as flaps and rudders, and would allow performing more efficient maneuvers, especially useful in confined spaces. As a whole, the BaTboT project consists of five major stages of development: - Study and analysis of biological bat flight data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. - Formulation of mathematical models for: i) wing kinematics, ii) dynamics, iii) aerodynamics, and iv) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modeling the effects of modulating wing inertia into the production of net body forces for maneuvering. - Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of wings and body, ii) SMA muscle-like mechanisms, iii) the wing-membrane, and iv) electronics onboard. It is aimed at developing the bat-like platform (BaTboT) that allows for testing the methods proposed. - The flight controller: i) control of SMA-muscles (morphing-wing modulation) and ii) flight control (attitude regulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BaTboT’s wings. - Experiments: it is aimed at quantifying the effects of properly wing modulation into aerodynamics and inertial production for maneuvering. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving flight efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Windtunnel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the wings can considerably affect the dynamics/aerodynamics of flight and how to take advantage of wing inertia modulation that the morphing-wings enable to properly change wings’ geometry during flapping. Resumen: Los murciélagos son mamíferos con una alta capacidad de maniobra. Sus alas están conformadas por docenas de articulaciones que permiten al animal maniobrar gracias al cambio geométrico de las alas durante el vuelo. Esta característica es conocida como (alas mórficas). En la naturaleza, no existe ningún especimen volador con semejante grado de dexteridad de vuelo, y se ha demostrado, que las fuerzas inerciales producidas por el batir de las alas juega un papel fundamental en los movimientos que orientan al animal en vuelo. Estas características pueden inspirar el diseño de un micro vehículo aéreo compuesto por alas mórficas con redundantes grados de libertad, y cuya proporción entre la masa de sus alas y el cuerpo del robot sea significativa. Esta tesis doctoral presenta el desarrollo de un novedoso robot aéreo inspirado en el mecanismo de ala mórfica de los murciélagos. El robot, llamado BaTboT, ha sido diseñado con parámetros morfológicos muy similares a los descritos por su símil biológico Cynopterus brachyotis. El estudio biológico de este especimen ha permitido la definición de criterios de diseño y modelos matemáticos que representan el comportamiento del robot, con el objetivo de imitar lo mejor posible la biomecánica de vuelo de los murciélagos. La biomecánica de vuelo está definida por dos tipos de movimiento de las alas: aleteo y cambio de forma. Intentar imitar como los murciélagos cambian la forma de sus alas con un prototipo artificial, requiere el análisis de métodos alternativos de actuación que se asemejen a la biomecánica de los músculos que actúan las alas, y evitar el uso de sistemas convencionales de actuación como servomotores ó motores DC. En este sentido, las aleaciones con memoria de forma, ó por sus siglas en inglés (SMA), las cuales son fibras de NiTinol que se contraen y expanden ante estímulos térmicos, han sido usados en este proyecto como músculos artificiales que actúan como bíceps y tríceps de las alas, proporcionando la funcionalidad de ala mórfica previamente descrita. De esta manera, los músculos de SMA son mecánicamente posicionados en una configuración antagonista que permite la rotación de las articulaciones del robot. Los actuadores son accionados mediante una señal de potencia la cual es regulada por un sistema de control encargado que los músculos de SMA respondan con la precisión y velocidad deseada. Este sistema de control mórfico de las alas permitirá al robot cambiar la forma de las mismas con el único propósito de mejorar el desempeño aerodinámico. Durante la fase de bajada del aleteo, las alas deben estar extendidas para incrementar la producción de fuerzas de sustentación. Al contrario, durante el ciclo de subida del aleteo, las alas deben contraerse para minimizar el área y reducir las fuerzas de fricción aerodinámica. El control de alas mórficas no solo mejora el desempeño aerodinámico, también impacta la generación de fuerzas inerciales las cuales son esenciales para maniobrar durante el vuelo. Con el objetivo de analizar como el cambio de geometría de las alas influye en la definición de maniobras y su efecto en la producción de fuerzas netas, simulaciones y experimentos han sido llevados a cabo para medir cómo distintos patrones de modulación de las alas influyen en la producción de aceleraciones lineales y angulares. Gracias a estas mediciones, se propone un control de vuelo, ó control de actitud, el cual incorpora información inercial de las alas para la definición de referencias de aceleración angular. El objetivo de esta novedosa estrategia de control radica en el incremento de fuerzas netas para la adecuada generación de movimiento (Fnet). Imitar como los murciélagos ajustan sus alas con el propósito de incrementar las fuerzas de sustentación y mejorar la maniobra en vuelo es definitivamente un tópico de mucho interés para el diseño de robots aéros mas eficientes. La propuesta de control de vuelo definida en este trabajo de investigación podría dar paso a una nueva forma de control de vuelo de robots aéreos que no necesitan del uso de partes mecánicas tales como alerones, etc. Este control también permitiría el desarrollo de vehículos con mayor capacidad de maniobra. El desarrollo de esta investigación se centra en cinco etapas: - Estudiar y analizar el vuelo de los murciélagos con el propósito de definir criterios de diseño y control. - Formular modelos matemáticos que describan la: i) cinemática de las alas, ii) dinámica, iii) aerodinámica, y iv) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular las alas en la producción de fuerzas netas. - Diseño y fabricación de BaTboT: i) estructura de las alas y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación mórfico basado en SMA, iii) membrana de las alas, y iv) electrónica abordo. - Contro de vuelo compuesto por: i) control de la SMA (modulación de las alas) y ii) regulación de maniobra (actitud). - Experimentos: están enfocados en poder cuantificar cuales son los efectos que ejercen distintos perfiles de modulación del ala en el comportamiento aerodinámico e inercial. El objetivo es demostrar y validar la hipótesis planteada al inicio de esta investigación: mejorar eficiencia de vuelo gracias al novedoso control de orientación (actitud) propuesto en este trabajo. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos son realizados utilizando un túnel de viento con la instrumentación necesaria para llevar a cabo las mediciones de desempeño respectivas. En los resultados se discutirá y demostrará que la inercia producida por las alas juega un papel considerable en el comportamiento dinámico y aerodinámico del sistema y como poder tomar ventaja de dicha característica para regular patrones de modulación de las alas que conduzcan a mejorar la eficiencia del robot en futuros vuelos.