Algorítmo de mapeamento usando modelagem probabilística

SOUZA, Anderson A.S. ; MEDEIROS, Adelardo A. D. ; GONÇALVES, Luiz Marcos G. . Algorítmo de mapeamento usando modelagem probabilística. In: SIMPOSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE, 2007, Natal. Anais... Natal, 2007.

Dynamic set pieces for CAMBADA team

Robotics is an emergent branch of engineering that involves the conception, manufacture, and control of robots. It is a multidisciplinary field that combines electronics, design, computer science, artificial intelligence, mechanics and nanotechnology. Its evolution results in machines that are able to perform tasks with some level of complexity. Multi-agent systems is a researching topic within robotics, thus they allow the solving of higher complexity problems, through the execution of simple routines. Robotic soccer allows the study and development of robotics and multiagent systems, as the agents have to work together as a team, having in consideration most problems found in our quotidian, as for example adaptation to a highly dynamic environment as it is the one of a soccer game. CAMBADA is the robotic soccer team belonging to the group of research IRIS from IEETA, composed by teachers, researchers and students of the University of Aveiro, which annually has as main objective the participation in the RoboCup, in the Middle Size League. The purpose of this work is to improve the coordination in set pieces situations. This thesis introduces a new behavior and the adaptation of the already existing ones in the offensive situation, as well as the proposal of a new positioning method in defensive situations. The developed work was incorporated within the competition software of the robots. Which allows the presentation, in this dissertation, of the experimental results obtained, through simulation software as well as through the physical robots on the laboratory.

Goal detection using laser range finder for goalkeeper and striker from CAMBADA team

For a robot be autonomous and mobile, it requires being attached with a set of sensors that helps it to have a better perception of the surrounding world, to manage to localize itself and the surrounding objects. CAMBADA is the robotic soccer team of the IRIS research group, from IEETA, University of Aveiro, that competes in the Middle-Size League of RoboCup. In competition, in order to win, the main objective of the game it's to score more goals than the conceded, so not conceding goals, and score as much as possible it's desirable, thus, this thesis focus on adapt an agent with a better localization capacity in defensive and offensive moments. It was introduced a laser range finder to the CAMBADA robots, making them capable of detecting their own and the opponent goal, and to detect the opponents in specific game situations. With the new information and adapting the Goalie and Penalty behaviors, the CAMBADA goalkeeper is now able to detect and track its own goal and the CAMBADA striker has a better performance in a penalty situation. The developed work was incorporated within the competition software of the robots, which allows the presentation, in this thesis, of the experimental results obtained with physical robots on the laboratory field.

Estudio sobre la calidad de un instrumento de observación

La construcción de un buen instrumento de observación en el ámbito de la Metodología Observacional es importante para poder validar las hipótesis del estudio. El objetivo de este trabajo, es presentar un procedimiento para conocer la calidad del instrumento de observación. Se utiliza como referencia un diseño de seguimiento, nomotético, multidimensional, y un sistema de categorías construido para registrar las jugadas ofensivas en el fútbol. La técnica estadística de la regresión logística, en este caso, permite determinar el grado de adecuación del instrumento de observación a la situación a estudiar. Se comprueba que las categorías que lo configuran no son buenas para registrar las transiciones ofensivas utilizando la información de los coeficientes R² de Cox- Snell y R² de Nagelkerke.

Relación entre motivación, compromiso y autoconcepto en adolescentes: estudio con futbolistas

El objetivo de este trabajo fue analizar las relaciones entre motivación, compromiso deportivo y autoconcepto físico en futbolistas adolescentes de la provincia de Zaragoza en categorías Cadete (14-16 años) y Juvenil (16-18 años) así como atender a posibles diferencias entre las divisiones que las componen, más o menos competitivas. Para ello, se utilizó una muestra de 512 sujetos pertenecientes a 37 equipos de 12 clubes de la ciudad (M=16,00; DT: 1,465) a quienes se suministró la Sport Motivation Scale (Pelletier et al., 1995) validada y traducida al español por Núñez, Martín-Albo, Navarro y González (2006), Sport Commitment Questionnaire (SCQ), desarrollado por Scanlan, Simons, Carpenter, Schmidt y Keeler (1993), en una versión traducida y validada al castellano por Sousa, Torregrosa, Viladrich, Villamarín y Cruz (2007) y Physical Self-Questionnaire (C-PSQ) de Fox y Corbin (1999) utilizando una versión traducida al castellano de Moreno, Cervelló, Vera y Ruiz (2007) orientada hacia jóvenes. Los resultados mostraron diferencias significativas entre los diferentes niveles de competición así como dos perfiles conductuales; el primero caracterizado por comportamientos más autodeterminados (motivaciones intrínsecas, compromiso adquirido, diversión deportiva, oportunidades de implicación, competencia percibida, autoconfianza...) y otro, de conductas menos adaptativas (motivaciones extrínsecas, amotivación, coacciones sociales, atractivo físico...).

Efectos del planteamiento docente en la enseñanza del futbol sobre el clima de aula: percepciones de alumnado y profesorado

El objetivo del presente estudio fue analizar los efectos de dos planteamientos metodológicos diferentes sobre la percepción de los estudiantes y los docentes del clima de aula. Un total de 240 alumnos (56.3% mujeres, 53.7% varones) de los cuatro cursos de Educación Secundaria y sus docentes accedieron a participar (13.34 ± 1.29 años). 112 estudiantes experimentaron un planteamiento de enseñanza Técnico-Tradicional y 128 un planteamiento basado en el Estilo Actitudinal, en ambos casos para la enseñanza del fútbol. El Cuestionario de Medida de las Estrategias Motivacionales en las clases de Educación Física fue utilizado antes y después de la intervención para medir la percepción del clima de aula en los estudiantes. Entrevistas semi-estructuradas fueron usadas para extraer información de los docentes. Los resultados obtenidos de los estudiantes mostraron cómo los grupos que experimentaron el planteamiento Técnico-Tradicional incrementaron de manera significativa la percepción de un clima de aula orientado al ego. Por el contrario, los grupos que vivenciaron el Estilo Actitudinal desarrollaron una percepción de clima de aula significativamente diferente y más orientado a la tarea. Por otro lado, la práctica de fútbol en horario extraescolar se ha mostrado como influyente en la motivación del alumnado solo en el grupo Técnico-Tradicional, mientras que el curso influyó solo en el grupo del Estilo Actitudinal. Finalmente, las ideas expresadas por los docentes se reflejan en el clima de aula generado por ellos en sus clases.

INJURIES RELATED TO COMPETITIVE AND NONCOMPETITIVE SPORTS IN ELDERLY MEN

Objective: To verify the sociodemographic profile and the frequency of musculoskeletal injuries in elderly people who practice competitive and noncompetitive sports activities in the city of Pelotas, RS. Methods: Descriptive study, including 29 male subjects, aged 65 years or older, who practiced sports modalities in a competitive and noncompetitive way, in the city of Pelotas, in 2015. Data collection was performed through the application of a questionnaire with questions addressing economic, sociodemographic, nutritional and behavioral issues, and injuries sustained in sports activities. Statistical analysis was performed by calculating measures of central tendency for continuous variables and proportions for categorical variables. Results: The current practice of competitive sports was described by 58.6% (n=17) of the subjects, and the most practiced sports were 7-a-side football (53.0%, n=9), tennis (23.5%, n=4) and swimming (23.5%, n=4). Noncompetitive sports were practiced by 44.8% (n=13), and tennis was the most popular sport played (92.3%, n=12). The frequency of injuries among individuals practicing competitive and noncompetitive sports was, respectively, 35.3% (n=6), and 38.5% (n=5). The most frequent injuries were epicondylitis (50.0%, n=3) and meniscus injuries (60.0%, n=3), and the most affected body regions were knee (27.3%, n=3), elbow (27.3%, n=3), and shoulder (18.2%, n=2). The injuries occurred during the sports activities, and the dominant side was the one affected in 63.6% (n=7). Conclusion: This study verified that the occurrence of injuries in elderly individuals who practice sports is relevant, even among those who practice them noncompetitively, with epicondylitis as the most frequent among them, whereas meniscus injuries are the most frequent among those who practice competitive sports.

Estudio de la eficacia de diferentes técnicas de recuperación post-ejercicio

Los altos niveles de fatiga acumulados durante un partido de fútbol o entrenamientos de alta intensidad pueden llevar al jugador a estados de cansancio más o menos prolongados, de forma que vea disminuido su rendimiento e incrementada la posibilidad de aparición de lesiones. Por ello las estrategias de recuperación cobran vital importancia para asegurar que los jugadores puedan afrontar los esfuerzos siguientes con el mejor estado físico posible. Una óptima recuperación posibilitará realizar esfuerzos de mayor calidad y con un menor riesgo de lesiones. En la presente tesis se llevaron a cabo dos intervenciones con el objetivo de (1) comparar estrategias de recuperación combinadas y simples en jugadores de fútbol profesionales, (2) evaluar la eficacia de estrategias de recuperación combinadas en jugadores de fútbol semiprofesionales y (3) comparar la eficacia de dos estrategias de recuperación combinadas entre jugadores de fútbol de profesionales y semi-profesionales. Dichas intervenciones se llevaron a cabo mediante dos fases experimentales en periodo competitivo. La primera fue realizada durante cuatro semanas en la temporada 2010-2011 con un equipo profesional, mientras que la segunda se realizó en las tres primeras semanas de la temporada 2011-2012 con un equipo semi-profesional. En ambas se utilizó un diseño cruzado y aleatorizado para comparar los efectos de tres y cuatro estrategias de recuperación post-entrenamiento, respectivamente. Cada equipo se dividió de forma aleatoria en subgrupos y un día por semana los jugadores fueron evaluados antes del entrenamiento, inmediatamente después del mismo, tras la recuperación y tras 24 horas. Se midieron parámetros fisiológicos (temperatura timpánica y hormonas), subjetivos (escalas de esfuerzo percibido, dolor muscular y percepción de la recuperación) y condicionales (flexibilidad). Los resultados muestran que no existieron diferencias a la hora de aplicar las estrategias combinadas o simples en jugadores de fútbol profesionales. En el grupo semi-profesional la estrategia que incluía inmersión en agua fría mostró mejores valores en las escalas subjetivas inmediatamente tras la recuperación, pero no se hallaron diferencias entre estrategias pasadas 24 horas. En la comparación de grupos de nivel, profesional y semi. profesional, los resultados no mostraron diferencias a la hora de aplicar dos estrategias combinadas. Tras los resultados obtenidos se concluye que la aplicación de estrategias de recuperación combinadas no muestra ser más eficaz en comparación con una estrategia de recuperación simple en un equipo de fútbol profesional. Por otro lado, cuando una estrategia de recuperación incluye inmersión en agua fría la recuperación muestra mayor eficacia en valores subjetivos, pero solo de forma inmediata tras la recuperación. Finalmente, el nivel de los jugadores no parece influir en la recuperación tras la aplicación de dos estrategias combinadas.

Feedback, necesidades psicológicas básicas y vitalidad subjetiva en futbolistas estudiantes de las preparatorias la UANL

Dado que el deporte representa un contexto de gran valor para el desarrollo de la madurez individual y social de los adolescentes, lo cual probablemente influirá en su desarrollo, maduración y en su comportamiento, así como en su forma de entender las relaciones sociales. De aquí la influencia que un entrenador pueda tener sobre sus jóvenes jugadores, ya que tiene un papel de gran relevancia, pues puede repercutir de forma significativa en los patrones de comportamiento, en las cogniciones y en los afectos que los mismos vayan a desarrollar (Graham, 2008). Una tarea fundamental del entrenador es proporcionar retroalimentación o feedback a los atletas durante el aprendizaje de las habilidades motoras. El entrenador debe de ser capaz de generar las condiciones del medio en donde se perciba la legitimidad de su retroalimentación al proporcionar el feedback a los atletas, y generar las condiciones en donde se satisfagan las necesidades psicológicas básicas, lo cual propiciará un sentimiento de vitalidad y energía, de acuerdo con la Teoría de la autodeterminación (Deci y Rian, 1985, 2000, 2002 y 2008). En el marco de la Teoría de la autodeterminación (Deci y Rian, 1985, 2000, 2002 y 2008) y la Teoría de de las necesidades psicológicas básicas (Deci y Ryan 1985, 2000), esta tesis doctoral tuvo como objetivo estudiar el modelo representado por los factores sociales (cantidad de feedback correctivo, percepción legítima), los factores personales (necesidades psicológicas básicas: autonomía, competencia y socialización) y el bienestar (vitalidad subjetiva) propuesto en esta misma secuencia, en concordancia con el modelo de Vallerand (1997). Para los fines del presente trabajo se consideró una muestra de 377 estudiantes del nivel medio superior que forman parte de los equipos representativos de fútbol soccer de las preparatorias de la UANL, durante el período comprendido Agosto-Diciembre 2012. El muestreo fue de tipo no probabilístico y por conveniencia. La muestra estuvo compuesta por futbolistas de edades comprendidas entre los 15 y 20 años (M = 16.46, DT = 1.077). El error muestral fue del 4%. En el estudio se utilizaron distintas escalas para medir las variables involucradas en el estudio, como son: la Subescala de la Cantidad del Feedback Correctivo y la Subescala de la Percepción Legítima, a partir de la Escala del Feedback Correctivo; la Escala de Necesidad de Autonomía (NAS), la Escala de Percepción de Competencia del Cuestionario de Motivación Intrínseca (IMI), y la Escala de Necesidad de Relación (NRS); y la Escala de Vitalidad Subjetiva. Entre los resultados más destacados se encontró que existen relaciones positivas y altamente significativas entre todas las variables del estudio; la cantidad de feedback correctivo ofrecido por el entrenador actuó como un predictor positivo de la percepción legítima y, éste a su vez, operó como un predictor positivo de la satisfacción de las necesidades psicológicas básicas; la cantidad de feedback correctivo ofrecido por el entrenador actuó como un predictor positivo de la percepción legítima y, este a su vez, como un predictor positivo de la vitalidad subjetiva; la cantidad de feedback correctivo ofrecido por el entrenador actuó como predictor positivo de la satisfacción de las necesidades psicológicas básicas y, éste a su vez, fue un predictor positivo de la vitalidad subjetiva; la percepción legítima percibida por el jugador actuó como un predictor positivo de la satisfacción de las necesidades psicológicas básicas y, éste a su vez, como predictor positivo de la vitalidad subjetiva. Además, el modelo general nos condujo a que la cantidad de feedback correctivo ofrecido por el entrenador el cual actuó como predictor positivo de la percepción legítima y, este a su vez, predijo la satisfacción de las necesidades psicológicas básicas, la cual a su vez, 15 predijo la vitalidad subjetiva de los jugadores. Los resultados mostraron la puesta a prueba de los diferentes modelos generados a través de la combinación de las distintas variables, las cuales están en línea con la secuencia teórica. Se confirmaron adecuados índices de ajuste en cada uno de los modelos hipotetizado. El análisis de la mediación de las necesidades psicológicas básicas se realizó siguiendo a Holmbeck (1997). Los resultados mostraron que la satisfacción de las necesidades psicológicas básicas es un mediador total entre la cantidad de feedback correctivo y la vitalidad subjetiva. Por otro lado, se encontró que las necesidades psicológicas básicas no fueron un mediador entre la percepción legítima y la vitalidad subjetiva. En conclusión, se tiene que el entrenador es quien genera las condiciones del contexto ya sean de promoción de la autonomía o de control, además, de él depende generar las condiciones que promuevan la percepción de legitimidad en los atletas, mismas que probablemente concebirán en los deportistas la satisfacción de las necesidades psicológicas básicas, que permitan percibir una sensación de bienestar o malestar en los atletas.

Análisis para el procesamiento de nubes de puntos a partir de perfiles bidimensionales

En el presente trabajo se presenta un análisis para construir un modelo tridimensional de una pieza sólida a partir de la integración de los perfiles bidimensionales aportados por la interfase de un escáner láser, el cual hubo sido acoplado a un brazo robótico, y empleando cuaterniones para la descripción espacial del ensamble. Este ensamble escáner - robot está ideado para asistir en los procesos de inspección de las industrias manufactureras. Se presenta además un análisis, basado en el análisis de componentes principales ponderado (WPCA) combinado con el algoritmo k – means, para discriminar los puntos atípicos que aparecen de manera inherente en los perfiles aportados por la interfase del escáner láser, con lo cual es posible, disminuir la carga computacional del procesamiento al reducir la nube de puntos siguiendo la tendencia lineal de ciertos bloques de puntos.

Storyboard: herramienta útil en el serial televisivo

El storyboardes una herramienta técnica gráfica, que contiene secuencias de dibujos, que anticipan la idea visual de un producto cinematográfico, antes de filmarse y presentarse en la pantalla. Los dibujosestablecen la forma, el ritmo, la narrativa y el solapamiento de los planos. Esta herramienta permite efectivizar el trabajo del equipo técnico y creativo. En este sentido, el guion literario se convierte en secuencias, asimismo, se divide en escenas y se transforma en planos. Estos últimos, se dibujan junto a un comentario descriptivo de la acción, la que se presenta, en términos visuales, por mediodel lenguaje cinematográfico. Además, son de utilidad en la medida en que ayudan a efectivizar la comunicación entre los departamentos técnicos, los que son el soporte para conseguir un resultado similar al de la secuencia de dibujos. Este proyecto de graduación tuvo como finalidad realizar un piloto del serial televisivo Muerte Súbita,utilizando como guía técnica de rodaje el storyboard. La historia está compuesta porseis episodios que abordan la temática de un equipo femenino de fútbol, quienes se enfrentan a distintas circunstancias, que deterioran suintegridad cuando están cerca del triunfo en un torneo de fútbol.

Arquitectura de Comportamientos Reactivos para Agentes Robóticos basada en CBR

En los últimos tiempos se ha demostrado la importancia del aprendizaje en la Inteligencia humana, tanto en su vertiente de aprendizaje por observación como a través de la experiencia, como medio de identificar situaciones y predecir acciones o respuestas a partir de la información adquirida. Dado este esquema general de la Inteligencia Humana, parece razonable imitar su estructura y características en un intento por diseñar una arquitectura general de inteligencia aplicada a la Robótica. En este trabajo, inspirados por las teorías de Hawkins en su obra On Intelligence, hemos propuesto una arquitectura jerárquica de inteligencia en el que los diversos módulos se implementan a partir de Razonamiento basado en Casos ¿Case Based Reasoning (CBR)¿, una herramienta de IA especialmente apta para la adquisición de conocimiento a través del aprendizaje y para la predicción basada en similitud de información. Dentro de esta arquitectura la presente tesis se centra en las capas inferiores, las de tipo reactivo, expresadas en forma de comportamientos básicos, que implementan conductas sencillas pero indispensables para el funcionamiento de un robot. Estos comportamientos han sido tradicionalmente diseñados de forma algorítmica, con la dificultad que esto entraña en muchos casos por el desconocimiento de sus aspectos intrínsecos. Además, carecen de la capacidad de adaptarse ante nuevas situaciones no previstas y adquirir nuevos conocimientos a través del funcionamiento del robot, algo indispensable si se pretende que éste se desenvuelva en ambientes dinámicos y no estructurados. El trabajo de esta tesis considera la implementación de comportamientos reactivos con capacidad de aprendizaje, como forma de superar los inconvenientes anteriormente mencionados consiguiendo al mismo tiempo una mejor integración en la arquitectura general de Inteligencia considerada, en la cual el aprendizaje ocupa el papel principal. Así, se proponen y analizan diversas alternativas de diseño de comportamientos reactivos, construidos a través de sistemas CBR con capacidad de aprendizaje. En particular se estudia i) la problemática de selección, organización, y representación de la información como recipiente del conocimiento de los comportamientos;ii) los problemas asociados a la escalabilidad de esta información; iii) los aspectos que acompañan al proceso de predicción mediante la recuperación de la respuesta de experiencias previas similares a la presentada; iv) la identificación de la respuesta no solo con la acción a tomar por parte del comportamiento sino con un concepto que represente la situación presentada; y v) la adaptación y evaluación de la respuesta para incorporar nuevas situaciones como nuevo conocimiento del sistema. También se analiza la organización de comportamientos básicos que permite obtener, a través de sus interacciones, comportamientos emergentes de nivel superior aún dentro de un alcance reactivo. Todo ello se prueba con un robot real y con un simulador, en una variante de un escenario de aplicación clásico en Robótica, como es la competición Robocup. La elaboración de esta tesis ha supuesto, además de los aspectos puramente investigadores, un esfuerzo adicional en el desarrollo de las herramientas y metodología de pruebas necesarias para su realización. En este sentido, se ha programado un primer prototipo de marco de implementación de comportamientos reactivos con aprendizaje, basados en CBR, para la plataforma de desarrollo robótico Tekkotsu.

Effect of hamstring injuries on kicking in soccer using inverse dynamics

Las lesiones musculares del muslo tienen una gran incidencia en el fútbol. El objetivo del estudio ha sido desarrollar un nuevo procedimiento para evaluar el efecto de las lesiones de isquiotibiales en los golpeos con el pie s en el fútbol utilizando los principios de la dinámica inversa. El trabajo se ha centrado en la evaluación de la diferencia entre sujetos que habían sufrido la lesión en los últimos 5 años y los que no. Se analizaron 17 jugadores de fútbol profesionales realizando cinco tiros con el empeine y cinco con el interior del pie. Los movimientos se registraron mediante una plataforma de fuerza y un sistema de captura de movimiento Vicon funcionando a 500Hz. Los participantes también tomaron parte en una prueba de isocinético en la que se midió el torque isocinético en 60 º/s y 120 º/s. Se observaron diferencias significativas en los parámetros cinemáticos y cinéticos entre los dos grupos (lesionados y no lesionados) en la fase posterior del golpeo y en el instante de máxima flexión de cadera. No se encontraron diferencias significativas entre los dos grupos en la prueba isocinética tradicional. Estos resultados indican que el procedimiento empleado probablemente podría ser muy útil en la evaluación del efecto de las lesiones de isquiotibiales en el fútbol.

Plan estratégico de mercadeo del polideportivo Victoria-Gatéiz del municipio de Nejapa del departamento de San Salvador.

El Polideportivo “Vitoria – Gastéiz” de la Alcaldía de Nejapa, es un Polideportivo, que ofrece diferentes servicios Deportivos tales como: Fútbol, Natación y Básquetbol. Al mismo tiempo brinda a los visitantes un lugar de recreación y sano esparcimiento dentro de sus instalaciones, ya que poseen un Mini- Zoológico y Servicio de Restaurante. En la actualidad la Municipalidad de Nejapa y la administración del Polideportivo, tienen la necesidad de tener algunos lineamientos básicos para incrementar la afluencia de visitantes, incursionar en nuevos mercados y conocer que Servicios Recreativos o Deportivos extras pudieran ofrecer al público. En este sentido surge este trabajo de graduación que se titula “PLAN ESTRATEGICO DE MERCADO DEL POLIDEPORTIVO VITORIA–GASTÉIZ DEL MUNICIPIO DE NEJAPA DEL DEPARTAMENTO DE SAN SALVADOR” como una propuesta ante sus necesidades de corto y largo plazo. Dicho plan de Mercado contribuirá a que la administración del Polideportivo posea una herramienta que los oriente a incrementar los niveles de afluencia a las instalaciones recreativas, a ofrecer nuevos servicios y mejorar los actuales. Lo que conllevaría atraer nuevos segmentos de mercado y que el Polideportivo se vuelva auto sostenible, generando excedentes económicos a la comuna, las cuales pueden ser invertidas en nuevos proyectos de beneficio social. Para recopilar la información que permitiera el desarrollo de la investigación se hizo necesario un estudio de campo, haciendo uso de instrumentos tales como: la observación directa, entrevista con los empleados del Polideportivo y Alcaldía de Nejapa, Cuestionarios dirigidos a personas naturales (Público en general) y personas jurídicas (Empresas, Colegios, Escuelas), para poder identificar de esta manera las necesidades del Polideportivo. Una vez Recopilada la información se procedió a tabularla e interpretarla, obteniendo datos que ponen de manifiesto las cualidades y deficiencias del Polideportivo de Nejapa (Vitoria- Gastéiz), estos resultados sirvieron como base para la elaboración del diagnóstico, el cual facilitó la formulación de conclusiones y recomendaciones, las cuales dieron origen a las estratégias de largo plazo y las recomendaciones a corto plazo que deben ser ejecutadas. Tomando en cuenta los resultados obtenidos en el presente estudio e implementar las estrategias propuestas se lograría incrementar la afluencia de personas a las instalaciones del polideportivo “Vitoria – Gastéiz”.