Regulación, Participación y Agricultura Urbana. Análisis Legislativo, Normativo y de Modelos de Gestión en Londres, Berlín y Madrid

En general las ciudades europeas cuentan con una amplia tradición de agricultura urbana, en la que las asociaciones de hortelanos juegan un papel importante en la gestión de los espacios y en la interlocución con las administraciones públicas. Por su parte los gobiernos locales desarrollan políticas de fomento de los huertos urbanos y han definido herramientas concretas para su regulación, protección y gestión. Esta doble tradición ha sido decisiva a la hora de resistir las presiones urbanizadoras que se producen en el suelo urbano. En el estado español no encontramos el mismo contexto normativo y las iniciativas de agricultura urbana están aún en periodo de ensayo, aunque son numerosos los programas municipales de huertos de ocio y están aumentando los proyectos liderados por asociaciones vecinales y ecologistas. Basándonos en los resultados del análisis se propone un modelo administrativo para el desarrollo de la agricultura urbana en las ciudades españolas, que parta de la definición de políticas concretas, el reconocimiento normativo en los planes de ordenación urbanística y en las ordenanzas municipales, y el diseño de un modelo de gestión en el que participe el gobierno local (adquisición de terrenos, infraestructuras, asistencia técnica y financiera, espacio de coordinación) y las asociaciones de hortelanos. Palabras clave: normativa urbanística, participación ciudadana, políticas públicas, huertos comunitarios.

Estudio de la influencia de los sistemas Stop/Start sobre el consumo de combustible y las emisiones de CO2 de un vehículo diesel en tráfico urbano.

Se presentan los resultados experimentales de un estudio realizado en el Laboratorio de Motores Térmicos de la ETSII de la UPM para evaluar el impacto en eficiencia energética y medioambiental de la tecnología Stop/Start en vehículos todoterreno con motor diesel, en condiciones de tráfico real urbano. Se realizaron ensayos urbanos con vehículos Land Rover Freelander2 en la zona central de la ciudad de Madrid midiendo la emisión instantánea de CO2 y de CO con equipos de medida de emisiones embarcados, y el consumo de combustible se calculó a partir del “balance de carbonos” midiendo el caudal de gases de escape mediante un caudalímetro de desarrollo propio. Se utilizaron dos vehículos todoterreno con motor diesel semejante, ambos cumpliendo los mismos límites Euro 4 para vehículos ligeros, uno convencional y otro adaptado con sistema Stop/Start. Se obtuvieron curvas de tendencia de consumo de combustible y de emisión de CO2 con la velocidad media, que demuestran el significativo efecto de mejora en la eficiencia energética de la versión de motor adaptado con sistema Stop/Start.

El paisaje : diseño de una metodología para su análisis, planificación e inclusión en los procesos de toma de decisiones

Esta tesis se inscribe en el campo de la tecnología, o ciencia aplicada, lo que significa que se elabora con la voluntad de que sus hallazgos puedan ser utilizados para acometer los desafíos con que se enfrenta el paisaje en cuanto recurso, testimonio histórico-cultural y factor ambiental, de importancia creciente para la calidad de vida de los ciudadanos. Se estructura en seis capítulos: El primero describe los objetivos, metodología y los medios utilizados en su elaboración; el segundo se refiere al estado actual de la cuestión que se investiga; el tercero y el cuarto constituyen el centro de la tesis, y presentan el modelo conceptual de paisaje y EL modelo metodológico que se proponen para alcanzar el objetivo de la Tesis; el quinto sintetiza la verificación realizada para dichos modelos; y el sexto contiene las conclusiones. Para definir los objetivos, la tesis considera que el paisaje se comporta como un recurso socioeconómico capaz de generar riqueza y empleo, y que, a pesar de la preocupación legal por su conservación, se encuentra sometido a graves procesos de deterioro; por todo ello ha pasado de ser un tema menor en el territorio, a constituir un elemento de interés primordial. Pero el carácter de percepción subjetiva del paisaje supone una gran dificultad para tratarlo técnicamente en los procesos de toma de decisiones que conducen el desarrollo. Y es precisamente el objetivo de esta tesis resolver esa dificultad, mediante el desarrollo una metodología y de unas técnicas que permitan integrar este recurso en la formulación de políticas, planes, proyectos e instrumentos de gestión. La metodología utilizada en la investigación, ha sido una aplicación del método inducción-deducción, según el cual a partir de la observación de hechos particulares se hacen generalizaciones que luego se aplican a otros hechos particulares, y ello, en ciclos sucesivos, va dotando de solvencia y de solidez a las generalizaciones. Respecto al estado de la cuestión, dada la enorme cantidad de antecedentes sobre el paisaje, el doctorando se ha centrado fundamentalmente en los últimos años, por ser en este tiempo cuando se ha conformado la preocupación y el concepto actual de paisaje, el cual asume que, hermoso o feo, todo el territorio es paisaje, y por tanto el objetivo no debe ser protegerlo, sino planificarlo para gestionarlo. En el tercer capítulo se expone el modelo de paisaje que se propone, para lo que se parte de la siguiente definición de paisaje: Percepción polisensorial y subjetiva de la expresión externa en que se manifiesta el sistema territorial, según la cual el Paisaje implica tanto a lo percibido como a quien lo percibe: debe existir un perceptor para que el paisaje se revele y manifieste. Esto da lugar a un modelo de paisaje organizado en dos grandes componentes: una objetiva, la imagen que proyecta un sistema real (el territorial), determinante del "carácter" del paisaje, a lo que se denomina en esta tesis Base Paisajística, y otra subjetiva, que no es más que la percepción de los observadores, cada uno de los cuales se hace su propia composición del paisaje. En el cuarto capítulo, a partir del modelo de paisaje definido, y teniendo en cuenta el objetivo central de la tesis, se presenta una propuesta metodológica para analizar, diagnosticar y planificar el paisaje. La metodología propuesta se estructura en tres niveles, que se desarrollan consecutivamente: en una primera fase se analizan lo que se ha denominado elementos primarios del paisaje, en una segunda fase se desarrollan los elementos elaborados para el diagnóstico, y en una tercera fase se concretan los elementos de percepción para la decisión, que suponen un último nivel de elaboración que permite insertar el paisaje fácilmente en el instrumento que se elabora. El quinto capítulo se destina a verificar o contrastar el comportamiento y la validez del modelo y la metodología diseñados. Así el modelo ha sido refrendado por la comunidad científica, técnica y la sociedad en general, que ha intervenido en los casos que han servido de base a la tesis, tanto en su elaboración, como en su validación a través de procesos de participación pública. Además los casos que se exponen en este capítulo permiten apreciar cómo el modelo se ha ido desarrollando y mejorando a lo largo de varios años, y cómo es suficientemente flexible para poder aplicarse, con los lógicos ajustes derivados de los objetivos específicos, y de la escala, de cada caso concreto, a la extensa casuística que se plantea en la vida profesional. En el sexto y último capítulo, se incluyen una serie de conclusiones que se han ido extrayendo a lo largo del proceso de elaboración de la tesis, y se identifican aquellos campos de investigación que tal proceso ha abierto.

El impacto de las escuelas de campo en la seguridad alimentaria y sostenibilidad de los sistemas campesinos de montaña en San José de Cusmpa (Nicaragua)

Uno de los principales problemas a los que se enfrentan las comunidades rurales en los países en vías de desarrollo en el ámbito agrícola es la falta de acceso a la asistencia técnica y la capacitación entre de los pequeños agricultores. La disponibilidad de alimentos en Nicaragua es el 72% de la media del Suministro de Energía Alimentaria (SEA), aunque en las zonas de montaña esta cifra baja al 65% del SEA nacional. Este trabajo analiza el impacto que las escuelas de campo para agricultores (ECAs) están teniendo sobre la seguridad alimentaria y nutricional, así como su relación con el margen bruto agrario y la diversificación de cultivos y usos del suelo en las comunidades rurales de montaña de San José de Cusmapa. En 2010 se realizaron 80 encuestas semiestructuradas y se midieron indicadores ecológicos, económicos y sociales. La formación y capacitación proporcionada por las ECAs a lo largo del tiempo, ha resultado tener un efecto positivo sobre el incremento de la agrobiodiversidad, que se asociada a una mejora en el suministro de energía y nutrientes en la dieta. También se ha observado un efecto positivo en el margen bruto agrario de las familias en ECAs con más de cuatro años de actividad.

Estudio técnico y económico para la sustitución del gasóleo por biomasa térmica en edificios urbanos

La finalidad del proyecto consiste en realizar la sustitución de calderas de gasóleo por calderas de biomasa para suministrar calefacción a edificios urbanos. En primer lugar, se ha hecho un estudio de la demanda calorífica de los edificios, y posteriormente se ha estudiado el ciclo completo de la biomasa, incluyendo el suministro y tipo de biomasa, dimensiones de los equipos y espacios necesarios para la instalación. Después de estudiar la viabilidad técnica y económica, podemos concluir que utilizar biomasa en edificios con calderas centralizadas nos aporta un gran ahorro en comparación con el gasóleo, además de evitar emisiones de CO2 y utilizar un combustible renovable y de producción nacional. ABSTRACT The purpose of the project consists of performing the substitution of diesel boilers by biomass boilers to provide the heating to urban buildings. In first place, it has been made a study of the calorific demand of the buildings. In addition, it has been studied the completed cycle of the biomass even including the supply and the type of biomass, the dimensions of the machines and the necessary spaces to carry out the installation. After studying the technical and economical viability, we can conclude that using biomass in buildings with central boilers provides us an important saving in comparison with diesel as well as to avoid CO2 emissions and using a renewable combustible of national production.

Modelización del registro y proceso de datos espectrales, referidos a superficies líticas, en un ámbito arqueológico.

La determinación del origen de un material utilizado por el hombre en la prehistoria es de suma importancia en el ámbito de la arqueología. En los últimos años, los estudios de procedencia han utilizado técnicas que suelen ser muy precisas pero con el inconveniente de ser metodologías de carácter destructivo. El fenómeno de la minería a gran escala es una de las características que acompaña al Neolítico, de ahí que la revolución correspondiente a este periodo sea una de las etapas más importantes para la humanidad. El yacimiento arqueológico de Casa Montero es una mina de sílex neolítica ubicada en la Península Ibérica, de gran importancia por su antigüedad y su escala productiva. Este sitio arqueológico corresponde a una cantera de explotación de rocas silícicas desarrollada en el periodo neolítico en la que solamente se han encontrado los desechos de la extracción minera, lo cual incrementa la variabilidad de las muestras analizadas, de las que se desconoce su contexto económico, social y cultural. Es de gran interés arqueológico saber por qué esos grupos neolíticos explotaban de forma tan intensiva determinados tipos de material y cuál era el destino de la cadena productiva del sílex. Además, por ser una excavación de rescate, que ha tenido que procesar varias toneladas de material, en un tiempo relativamente corto, requiere de métodos expeditivos de clasificación y manejo de dicho material. Sin embargo,la implementación de cualquier método de clasificación debe evitar la alteración o modificación de la muestra,ya que,estudios previos sobre caracterización de rocas silícicas tienen el inconveniente de alterar parcialmente el objeto de estudio. Por lo que el objetivo de esta investigación fue la modelización del registro y procesamiento de datos espectrales adquiridos de rocas silícicas del yacimiento arqueológico de Casa Montero. Se implementó la metodología para el registro y procesamiento de datos espectrales de materiales líticos dentro del contexto arqueológico. Lo anterior se ha conseguido con la aplicación de modelos de análisis espectral, algoritmos de suavizado de firmas espectrales, reducción de la dimensionalidad de las características y la aplicación de métodos de clasificación, tanto de carácter vectorial como raster. Para la mayoría de los procedimientos se ha desarrollado una aplicación informática validada tanto por los propios resultados obtenidos como comparativamente con otras aplicaciones. Los ensayos de evaluación de la metodología propuesta han permitido comprobar la eficacia de los métodos. Por lo que se concluye que la metodología propuesta no solo es útil para materiales silícicos, sino que se puede generalizar en aquellos procesos donde la caracterización espectral puede ser relevante para la clasificación de materiales que no deban ser alterados, además, permite aplicarla a gran escala, dado que los costes de ejecución son mínimos si se comparan con los de métodos convencionales. Así mismo, es de destacar que los métodos propuestos, representan la variabilidad del material y permiten relacionarla con el estado del yacimiento, según su contenido respecto de las tipologías de la cadena operativa. ABSTRACT: The determination of the origin of a material used by man in prehistory is very important in the field of archaeology. In recent years the provenance studies have used techniques that tend to be very precise but with the drawback of being destructive methodologies. The phenomenon of mining on a large scale is a feature that accompanies the Neolithic period; the Neolithic revolution is one of the most important periods of humanity. The archaeological site of Casa Montero is a Neolithic flint mine located in the Iberian Peninsula of great importance for its antiquity and its scale. This archaeological site corresponds to a quarry exploitation of silicic rocks developed in the Neolithic period, in which only found debris from mining, which increases the variability of the samples analyzed, including their economic, social and cultural context is unknown. It is of great archaeological interest to know why these Neolithic groups exploited as intensive certain types of material and what the final destination of flint was in the productive chain. In addition, being an excavation of rescue that had to process several tons of material in a relatively short time requires expeditious methods of classification and handling of the material. However, the implementation of any method of classification should avoid the alteration or modification of the sample, since previous studies on characterization of silicic rocks have the disadvantage of destroying or partially modify the object of study. So the objective of this research wasthe modeling of the registration and processing of acquired spectral data of silicic rocks of the archaeological site of Casa Montero. The methodology implemented for modeling the registration and processing of existing spectral data of lithic materials within the archaeological context, was presented as an alternative to the conventional classification methods (methods destructive and expensive) or subjective methods that depend on the experience of the expert. The above has been achieved with the implementation of spectral analysis models, smoothing of spectral signatures and the dimensionality reduction algorithms. Trials of validation of the proposed methodology allowed testing the effectiveness of the methods in what refers to the spectral characterization of siliceous materials of Casa Montero. Is remarkable the algorithmic contribution of the signal filtering, improve of quality and reduction of the dimensionality, as well the proposal of using raster structures for efficient storage and analysis of spectral information. For which it is concluded that the proposed methodology is not only useful for siliceous materials, but it can be generalized in those processes where spectral characterization may be relevant to the classification of materials that must not be altered, also allows to apply it on a large scale, given that the implementation costs are minimal when compared with conventional methods.

Fortificación fronteriza y organización territorial medieval: los castillos de Soria

La frontera bajomedieval entre Castilla y Aragón en la parte soriana oriental no está físicamente determinada por significativos accidentes geográficos; por el contrario, todo esta área geográfica supone una transición o comunicación entre el Duero con el Jalón y el Ebro. La precisión de la frontera hubo de realizarse artificialmente mediante la sistemática construcción de castillos. El avanzado estado de ruina que amenaza su conservación impulsa su conocimiento histórico y constructivo. Su rehabilitación es improbable y económicamente insostenible, pero al menos se hace necesaria su consolidación. A pesar de que estas edificaciones carecen de incentivos artísticos que aumenten su interés, su valor actual reside en que forman parte integrante del paisaje cultural. En su día surgieron como sistema de organización del territorio y esta escala geográfica y paisajística es la que le da importancia y valor actual.

Metodología para una estrategia de desarrollo productivo agropecuario y forestal ecosostenible para el trópico seco de Centroamérica: aplicación al municipio de Santo Tomás del Nance

El llamado Trópico Seco de Centroamérica se caracteriza en general y en la Costa Pacífica, en particular, por albergar una elevada densidad de población eminentemente rural y agro dependiente, en este medio se han conjugado el incremento de los procesos de desertificación del territorio junto con la disminución de los rendimientos agropecuarios. Este fenómeno ha venido acelerándose en los últimos años a la par que ha sido agravado por otros factores económicos y políticos, generando creciente vulnerabilidad físico-ambiental y socioeconómica. La tesis pretende demostrar que la falta de un correcto manejo y usos del suelo es factor clave en la creciente pobreza campesina, también consideramos que esta situación es reversible empleando medios, técnicas y compromisos sociales que están a nuestro alcance y, por último, que es técnica y económicamente factible disponer de un modelo o estrategia eco productiva que posibilite el crecimiento económico de la población, manteniendo o incluso mejorando la sostenibilidad de los recursos naturales (causa primera de la pobreza), y en particular el suelo y el agua. A pesar de las inversiones significativas en el agro durante los últimos 25 años, continúan creciendo a un ritmo alarmante los procesos de desertificación y de la pobreza rural relacionada. Entre un sin número de causas se destacan una baja voluntad política y la polarización entre gobiernos y las organizaciones de la sociedad civil. Por último, se destaca el hecho de que para revertir las actuales tendencias, es preciso fomentar la estrecha colaboración como un todo entre gobiernos centrales, gobiernos locales y las organizaciones de la sociedad civil.

En busca de la eficiencia perdida: la distribución de mercancías en las ciudades

Los nuevos modelos de comercio han producido un significativo incremento del movimiento urbano de mercancías, lo que ha resultado en un uso creciente de furgonetas. El movimiento eficiente de mercancías en el ámbito urbano constituye un importante reto, ya que sumado a las consideraciones medioambientales, afecta a la economía a nivel local, regional e incluso nacional. Por ello, una planificación eficiente de estos movimientos resulta cada vez más crítica para todas las partes implicadas. Este estudio se centra en las pequeñas y medianas empresas, ya que representan entre el 70% y el 90% de las empresas de países pertenecientes a la OCDE (Organización para la Cooperación y el Desarrollo Económico). Estas compañías usan mayoritariamente furgonetas para sus movimientos (20% del total de la movilidad urbana) pero raramente utilizan modelos de gestión de flotas para optimizar sus operaciones. La mayoría de las empresas de distribución urbana emplea tecnología GPS sólo para rastrear sus desplazamientos. Dicha tecnología también podría ser usada como herramienta para conseguir una mayor eficiencia en la gestión. En este artículo se definen unos indicadores de eficiencia basados en registros de dispositivos GPS, que relacionan la distancia (lo que los autores definen como eficiencia logística) y el tiempo (eficiencia operativa) requeridos por entrega. Esta metodología demuestra ser sensible a la relación existente entre el número de entregas y el tiempo medio de parada y la distancia entre las mismas. De esta manera, a través de un análisis comparativo de 2 compañías (una de mensajería y una cadena de supermercados con reparto a domicilio), podemos determinar cuál es la más eficiente y establecer unos parámetros de tiempo y distancia que están directamente relacionados con el número de entregas diarias, posibilitando de tal manera un incremento en la eficiencia en la distribución.

Gestión del flujo de tráfico en la red española de carreteras desde el punto de vista energético y ambiental

Actualmente, son muchos los debates sobre la eficacia de las medidas de eficiencia energética que se han implantado en el sector transporte, y concretamente en el transporte por carretera. En el caso de España, en el último Plan de Acción 2011-2020 (IDAE, 2011b), se consideran prioritarias las medidas propuestas para los sectores difusos, como es el caso del transporte. En éste se pretende conseguir hasta un 33% de ahorro energético con medidas referidas al cambio modal, uso racional de medios, renovación de flotas, etc. Sin embargo, el transporte por carretera sigue creciendo y su principal consecuencia es el aumento de consumo energético y de emisiones de gases con efecto invernadero (GEIs). En este contexto, el proyecto OASIS (programa CENIT) ha definido una metodología de medición de huella energética de la autopista en su ciclo de vida completo. La metodología incluye un modelo de cálculo de la huella energética debido al flujo de tráfico por carretera en el que se obtiene consumo de combustible, consumo de energía y emisiones de CO2. En base a la metodología OASIS, y debido a que la red de alta capacidad de carreteras españolas está infrautilizada, la ponencia se centra en la proposición de estrategias de gestión del flujo de tráfico que pueden ser implementadas para conseguir una reducción de emisiones de CO2 y un aumento de la eficiencia energética y se aplica al caso concreto del paso de la cordillera Cantábrica, puerto de Pajares. Las estrategias incluyen la gestión de los flujos de vehículos ligeros y pesados, así como la gestión de la velocidad. Dichas estrategias se han diseñado mediante el análisis comparado de escenarios alternativos, lo que permite identificar las estrategias eficientes. En el caso de estudio se demuestra que la combinación de diferentes medidas de gestión: flujos de tráfico y velocidad son las más eficaces, con ahorros anuales de consumo energético entorno al 12%; además trazado con pendientes suaves pueden llegar a ahorrar entorno al 113% con respecto a trazados con grandes desniveles. Los resultados permiten comprobar la eficacia de cada estrategia desde el punto de vista energético y ambiental.

En busca de la eficiencia perdida: la distribución de mercancías en las ciudades

Los nuevos modelos de comercio han producido un significativo incremento del movimiento urbano de mercancías, lo que ha resultado en un uso creciente de furgonetas. El movimiento eficiente de mercancías en el ámbito urbano constituye un importante reto, ya que sumado a las consideraciones medioambientales, afecta a la economía a nivel local, regional e incluso nacional. Por ello, una planificación eficiente de estos movimientos resulta cada vez más crítica para todas las partes implicadas. Este estudio se centra en las pequeñas y medianas empresas, ya que representan entre el 70% y el 90% de las empresas de países pertenecientes a la OCDE (Organización para la Cooperación y el Desarrollo Económico). Estas compañías usan mayoritariamente furgonetas para sus movimientos (20% del total de la movilidad urbana) pero raramente utilizan modelos de gestión de flotas para optimizar sus operaciones. La mayoría de las empresas de distribución urbana emplea tecnología GPS sólo para rastrear sus desplazamientos. Dicha tecnología también podría ser usada como herramienta para conseguir una mayor eficiencia en la gestión. En este artículo se definen unos indicadores de eficiencia basados en registros de dispositivos GPS, que relacionan la distancia (lo que los autores definen como eficiencia logística) y el tiempo (eficiencia operativa) requeridos por entrega. Esta metodología demuestra ser sensible a la relación existente entre el número de entregas y el tiempo medio de parada y la distancia entre las mismas. De esta manera, a través de un análisis comparativo de 2 compañías (una de mensajería y una cadena de supermercados con reparto a domicilio), podemos determinar cuál es la más eficiente y establecer unos parámetros de tiempo y distancia que están directamente relacionados con el número de entregas diarias, posibilitando de tal manera un incremento en la eficiencia en la distribución.

Nuevo algoritmo de generalización lineal y ortogonalización de construcciones en un entorno urbano.

Resumen: La generalización cartográfica es el proceso que permite la obtención de cartografía derivada a partir de la generada mediante el registro de información geográfica. Normalmente, la generalización implica una reducción de escala, aunque podría ser una reducción de la cantidad de información sin reducir la escala, debido a un cambio de objetivo de la cartografía. La dificultad de la generalización aumenta cuanto menor es la escala destino y mayor la diferencia entre ésta y la escala origen. Estas dificultades se concentran en aquellas entidades que representan objetos modificados por el hombre, es decir, principalmente en los núcleos urbanos, ya que deben preservar ciertas propiedades en su geometría una vez generalizados. En este artículo, se propone un algoritmo para la generalización lineal de núcleos urbanos, basándose en las características constructivas y relacionales de las edificaciones que los conforman. Abstract: Mapping generalization is the process which derived maps are obtained from others generated by recording geographic information. Usually, generalization involves a reduction of scale, although it could be a reduction in the amount of information without reducing the scale, due to a change in target mapping. The smaller target scale, the more difficult is the generalization. Also, the more difference between origin scale and target scale, the more difficult is the generalization. The difficulties are concentrated in entities that represent objects modified by man, mainly in urban areas, as they must preserve certain geometry properties once generalized. In this paper, an algorithm is proposed for linear generalization of urban areas, based on constructive and relational characteristics of the buildings that shape them.

Arquitectura de Control para la Conducción Autónoma de Vehículos en Entornos Urbanos y Autovías

Hoy en día, el desarrollo tecnológico en el campo de los sistemas inteligentes de transporte (ITS por sus siglas en inglés) ha permitido dotar a los vehículos con diversos sistemas de ayuda a la conducción (ADAS, del inglés advanced driver assistance system), mejorando la experiencia y seguridad de los pasajeros, en especial del conductor. La mayor parte de estos sistemas están pensados para advertir al conductor sobre ciertas situaciones de riesgo, como la salida involuntaria del carril o la proximidad de obstáculos en el camino. No obstante, también podemos encontrar sistemas que van un paso más allá y son capaces de cooperar con el conductor en el control del vehículo o incluso relegarlos de algunas tareas tediosas. Es en este último grupo donde se encuentran los sistemas de control electrónico de estabilidad (ESP - Electronic Stability Program), el antibloqueo de frenos (ABS - Anti-lock Braking System), el control de crucero (CC - Cruise Control) y los más recientes sistemas de aparcamiento asistido. Continuando con esta línea de desarrollo, el paso siguiente consiste en la supresión del conductor humano, desarrollando sistemas que sean capaces de conducir un vehículo de forma autónoma y con un rendimiento superior al del conductor. En este trabajo se presenta, en primer lugar, una arquitectura de control para la automatización de vehículos. Esta se compone de distintos componentes de hardware y software, agrupados de acuerdo a su función principal. El diseño de la arquitectura parte del trabajo previo desarrollado por el Programa AUTOPIA, aunque introduce notables aportaciones en cuanto a la eficiencia, robustez y escalabilidad del sistema. Ahondando un poco más en detalle, debemos resaltar el desarrollo de un algoritmo de localización basado en enjambres de partículas. Este está planteado como un método de filtrado y fusión de la información obtenida a partir de los distintos sensores embarcados en el vehículo, entre los que encontramos un receptor GPS (Global Positioning System), unidades de medición inercial (IMU – Inertial Measurement Unit) e información tomada directamente de los sensores embarcados por el fabricante, como la velocidad de las ruedas y posición del volante. Gracias a este método se ha conseguido resolver el problema de la localización, indispensable para el desarrollo de sistemas de conducción autónoma. Continuando con el trabajo de investigación, se ha estudiado la viabilidad de la aplicación de técnicas de aprendizaje y adaptación al diseño de controladores para el vehículo. Como punto de partida se emplea el método de Q-learning para la generación de un controlador borroso lateral sin ningún tipo de conocimiento previo. Posteriormente se presenta un método de ajuste on-line para la adaptación del control longitudinal ante perturbaciones impredecibles del entorno, como lo son los cambios en la inclinación del camino, fricción de las ruedas o peso de los ocupantes. Para finalizar, se presentan los resultados obtenidos durante un experimento de conducción autónoma en carreteras reales, el cual se llevó a cabo en el mes de Junio de 2012 desde la población de San Lorenzo de El Escorial hasta las instalaciones del Centro de Automática y Robótica (CAR) en Arganda del Rey. El principal objetivo tras esta demostración fue validar el funcionamiento, robustez y capacidad de la arquitectura propuesta para afrontar el problema de la conducción autónoma, bajo condiciones mucho más reales a las que se pueden alcanzar en las instalaciones de prueba. ABSTRACT Nowadays, the technological advances in the Intelligent Transportation Systems (ITS) field have led the development of several driving assistance systems (ADAS). These solutions are designed to improve the experience and security of all the passengers, especially the driver. For most of these systems, the main goal is to warn drivers about unexpected circumstances leading to risk situations such as involuntary lane departure or proximity to other vehicles. However, other ADAS go a step further, being able to cooperate with the driver in the control of the vehicle, or even overriding it on some tasks. Examples of this kind of systems are the anti-lock braking system (ABS), cruise control (CC) and the recently commercialised assisted parking systems. Within this research line, the next step is the development of systems able to replace the human drivers, improving the control and therefore, the safety and reliability of the vehicles. First of all, this dissertation presents a control architecture design for autonomous driving. It is made up of several hardware and software components, grouped according to their main function. The design of this architecture is based on the previous works carried out by the AUTOPIA Program, although notable improvements have been made regarding the efficiency, robustness and scalability of the system. It is also remarkable the work made on the development of a location algorithm for vehicles. The proposal is based on the emulation of the behaviour of biological swarms and its performance is similar to the well-known particle filters. The developed method combines information obtained from different sensors, including GPS, inertial measurement unit (IMU), and data from the original vehicle’s sensors on-board. Through this filtering algorithm the localization problem is properly managed, which is critical for the development of autonomous driving systems. The work deals also with the fuzzy control tuning system, a very time consuming task when done manually. An analysis of learning and adaptation techniques for the development of different controllers has been made. First, the Q-learning –a reinforcement learning method– has been applied to the generation of a lateral fuzzy controller from scratch. Subsequently, the development of an adaptation method for longitudinal control is presented. With this proposal, a final cruise control controller is able to deal with unpredictable environment disturbances, such as road slope, wheel’s friction or even occupants’ weight. As a testbed for the system, an autonomous driving experiment on real roads is presented. This experiment was carried out on June 2012, driving from San Lorenzo de El Escorial up to the Center for Automation and Robotics (CAR) facilities in Arganda del Rey. The main goal of the demonstration was validating the performance, robustness and viability of the proposed architecture to deal with the problem of autonomous driving under more demanding conditions than those achieved on closed test tracks.

Jerónimo Sánchez Carranza y la Escuela Española de Esgrima

El deporte de la esgrima no siempre ha sido considerado como actualmente se conoce, ni tampoco el empleo de las armas ha sido el mismo en las diferentes épocas de la historia. Si nos centramos en la española, podemos decir que se hablaba de una forma particular de hacer esgrima, la cual era muy apreciada por el resto de los países europeos. También lo era la que se hacía en Italia. Como cualquier actividad que se desarrolla a lo largo del tiempo debe generarse desde unos comienzos. Estos comienzos siempre están en relación a alguna causa. Para centrarnos en nuestro estudio, los comienzos del manejo de la espada, de una manera lógica y razonada, se une en la persona y en la vida de Jerónimo Sánchez Carranza porque hasta que él no se decide a estudiar en profundidad la ciencia de las armas, no se ve con claridad si todo lo que se hacía con ellas era correcto o no y si todo lo que la inmensa mayoría hacía cuando tenía que utilizarlas estaba revestido de cierta coherencia y fundamento, es decir, tenía su verdad que se pudiera demostrar. Carranza estudia la esgrima que se empleaba en su época y en las anteriores y se da cuenta que tiene que dar una nueva visión de la forma de usar las armas, diferente a lo que la gran mayoría entendía hasta entonces. A Carranza se le ha considerado por muchos autores como el inventor de la esgrima española, hecho que se puede leer con bastante facilidad si se hojea algún tratado que hable de la esgrima española, sin embargo también se habla de Luis Pacheco de Narváez asignándole el mismo calificativo, aunn- ;o es posteriora Carranza. or tanto nuestro estudio se ha centrado en la vida de Jerónimo Sánchez Carranza y en ueva forma de emplear las armas por lo que hace que la tesis sea una tesis biográfica de dicho personaje, donde se ha resaltado mucho más el aspecto del manejo de las armas, de la Destreza. Partimos de las siguientes hipótesis: Carranza es el que sienta los principios técnicos dando forma y coherencia a la escuela de esgrima española gracias a sus aportaciones en los distintos aspectos metodológicos, técnicos y tácticos. La escuela de esgrima española tiene una estructura interna, responde a unas características determinadas y sirve de base a la esgrima que posteriormente se practica. Para que el estudio se pudiera llevar a cabo tuvimos que diseñar un esquema donde se pudieran recoger todos los aspectos que estuvieran relacionados con nuestro autor, de ahí surge el porqué de cada uno de los capítulos que hemos confeccionado. Dicho esquema responde a la visión actual de diferentes facetas de lo que hoy se estudia en diversas ciencias y que cuando Carranza vivía aún no se conocían. Para recoger información sobre su persona y su obra tuvimos en cuenta los distintos lugares donde se podía localizar la documentación necesaria, sobre todo Bibliotecas y Archivos, para ir confeccionando el método de trabajo que consistió en la recopilación de fuentes de todo tipo referidas al tema, pasando luego a la interpretación de las mismas. Esto nos dio una visión de conjunto que hizo que nos adentráramos en aquellos aspectos que más tarde tendríamos que analizar con mucho más detenimiento. En la tesis se puede observar dos partes bien diferenciadas que son las relacionadas; por un lado, a su vida y su tratado y, por otro, al contenido de sus teorías que son realmente las que se deben analizar necesariamente bajo unos conocimientos específicos de la actividad de la esgrima. En cuanto a su vida, se han destacado y estudiado los hechos más importantes de los que hay que resaltar, sobre todo, el que fuera considerado como el inventor de la destreza y de la manera tan particular de concebir dicho arte, diferente a lo que hasta ahora se venía haciendo y que dio paso a lo que se entendió por esgrima científica, quedando plasmada de tal manera que dio pie a la creación de una doctrina y una nueva forma de entender la esgrima la cual generó una línea de actuación que fue continuada por numerosos seguidores. Para todo ello tuvo mucho que ver el que Carranza fuera militar, la cultura y los estudios que poseía, así como la situación en la que se encontraba España además de la gente con quien se relacionaba, que por lo general, era gente culta y de clase social alta. Se ha estudiado también dentro del mismo apartado de su vida unos hechos que se le imputan y que en nuestra opinión son erróneos. Hemos considerado como más relevantes el que Carranza no fue quien riñó con Quevedo como se afirma en algunas de las obras que hemos tratado, sino que fue Pacheco quien tuvo dicha riña, ya que más bien Quevedo se mostraba partidario de las enseñanzas de Carranza, estando en contra de Pacheco. Tampoco fue quien inventó el florete como se dice en algunas ocasiones, ya que el florete aparece posteriormente como un arma de estudio de la técnica de la esgrima. Con respecto al apartado de su obra, se debe decir que tan solo escribió un único tratado que se publicó en 1582, aunque estaba acabado desde el año 1569. En el apartado de su escuela se debe destacar los fundamentos en los que basó sus postulados para que la destreza alcanzara el mismo nivel de las demás artes liberales y que lo hizo a través del estudio de la propia destreza. A lo largo del estudio que hemos realizado se puede apreciar cómo se está generando un arte que hasta ahora no había sido estudiado, viéndose los problemas que ello suponía, desde la organización de la materia a tratar, hasta cómo se debía enseñar, pasando a veces a tener que denominar conceptos de nueva aparición o renombrar y modificar antiguos que estaban anclados en puntos de partida equivocados, siendo éstos los que mayor trabajo le supuso. Diferencia bien dos aspectos básicos que debían existir en cualquier arte y más concretamente en la destreza que son: la teoría y la práctica, ambas deben estar en base a la razón ya que sería una de las formas por la que la destreza perduraría en el tiempo, junto con que esta razón estuviera apoyada en otras ciencias y con los principios de ellas. Carranza fue de la opinión de que el diestro debía conocer mediante el estudio, los elementos fundamentales con los que había que trabajar la destreza, estos elementos son el cuerpo del diestro y las armas, porque ambos van a intervenir en cualquier gesto o acción que se vaya a realizar. Del cuerpo estudió cada una de las partes que más importancia tiene cada vez que el diestro interviene y lo hace sobre todo en base a la medicina, relacionándolo con las matemáticas para poder sacar el máximo provecho, aconsejando que por el conocimiento del propio cuerpo, como el del contrario, se podrá emplear en determinadas situaciones, que si no se supiera de ello, no se sacaría el mismo resultado. De las armas lo que más resaltó fue, por un lado, que la espada debía ser el único arma que el diestro debía utilizar y, por otro, el hecho de que la espada la graduara para poder demostrar que no se hacia todo igual con las distintas partes de la misma porque no todo el arma tenía las mismas propiedades cuando se actuaba con ella. Una de las recomendaciones que dio fue que con la parte más próxima a la empuñadura se debía practicar la defensa por tener más fuerza con esta parte que con la punta y lo demostró con principios matemáticos. Se puede ver con la lectura de la tesis cómo Carranza aporta una nueva forma de trabajo en la que le da mucha importancia a la aplicación de los conocimientos, que previamente se han adquirido y para ello, es importante conocer bien los puntos fuertes y débiles del adversario. La adquisición de la práctica se debe realizar a través de la repetición para crear el hábito necesario que haga que el gesto salga fluido en cada uno de los movimientos que el diestro ejecute. Todo esto no sería posible si quien lo enseña no conoce cada uno de los elementos que intervienen en la destreza, por tanto, a la figura del maestro le da un lugar de una gran relevancia, ya que va a ser él quien tenga que guiar a los alumnos que enseñe. Lo primero que debe hacer los maestros es procurar saber lo máximo de la materia que va a enseñar, por lo que el maestro debe saber casi todo sobre la teoría y la práctica de la destreza, pero además esta teoría y práctica debe ser la correcta. Carranza persigue con su estudio, establecer los principios de la destreza, por lo menos, los más importantes, aunque fueran elementales, para que posteriormente se siguiera trabajando sobre ellos y poder conseguir que la destreza tenga cuerpo y forma de arte liberal, pudiéndose estudiar como cualquier otra, así de esta manera se haría un bien público, ya que los jóvenes se instruirían eficazmente en el uso de las armas, aunque el verdadero fin se encuentra en la conservación de la vida como manda la Fe Católica, siendo la destreza uno de los medios más eficaces para conseguirlo. Hemos dedicado un apartado de técnica y de táctica donde se refleja todo lo relacionado con las posiciones y movimientos que debe realizar el diestro para llegar a conseguir su objetivo, que es herir sin ser herido. Se han analizado las distintas tretas y el porqué de cada una desde el punto de vista del gesto y del movimiento. Si lo que se hace en destreza se relaciona con el adversario, nos adentramos en el terreno de la táctica donde se han estudiado como más importantes los conceptos del tiempo y la distancia, así como las energías que debe conservar el diestro para poder llevar a cabo un combate y del mismo salir victorioso sin llegar al agotamiento. Concluimos diciendo que de todo el estudio que se ha realizado, se ha podido comprobar que Carranza fue quien dotó a la destreza de unos principios técnicos, tácticos y metodológicos, por su forma de concebir este nuevo arte, así como que por la manera en que estableció sus teorías hizo que la destreza que se practicaba en España disfrutara de una estructura interna coherente que perduró a través de los años. SUMMARY The sport of fencing has not always been the respected sport that we know it to be today ñor has the use of weapons been the same throughout history. If we concéntrate on Spainish weapons, we can say that one particular type of sword ¡s spoken about. this sword being very respected by outher European countries, it was also the one that was respected and used in Italy. As with any activity that develops in time, it must evlove from some simple beginnings. Such basics beginnings are always in relation to a cause. To concéntrate on our study, the beginnings are, the use of the sword in a reasoned and logical manner, brought together in the life and times of Jerónimo Sánchez Carranza because until he decided to study in depth the science of weapons, we cannot see with calrity if their use was correct or not and if the vast majority , when they had to use them, used any foundation or coherence, that ¡s to say if any exactness of logical use could be demonstrated. Carranza studied the sword used in his time and those that had gone before, bearing in mind that he had a new visión of the form of use of weapons, different to what the vast majority had until then understood. Carranza has been considered by many historians as the inventor of the Spanish sword, a fact which can be seen with relative ease if one flicks through any work which deals with the Spanish sword, however, they also speak of Luis Pacheco de Narváez affording him the same title, even though he followed Carranza. In ar H our study has been centred on the life of Jerónimo Sánchez Carranza and his ne-" use of weapons. In effect this thesis is a biographical thesis of the said wherein the aspect of the use of weapons stands out more than their mastery. Given the following hypothesis: It was Carranza who evolved the first techniques giving form and coherence to the .Spanish School of Fencing, thanks to his contributions to the different aspects of method, íechnique and tactic. The Spanish School of Fencing had an ¡nternal structure anaswerable to pre-detremined characteristics and served as a base for the fencing that was to, in later days, be practised. For this study to come to a head, we had to design a plan wherein we could collate all of the aspects we could, related to our inventor. From there springs the reason for each of the chapters that we have put together. The said plan responding to the actual visión of different facets that are studied today in different sciences, that were not known in Carranza's lifetime. To collect information on his person and his works we bore in mind the different places in which we could lócate the necessary documentation, above all in libraries and archives. Developing the work-method that consisted in extracing from every source, every thing relative to the theme, re-writing later our interpretation of the same. This brought us closer and made us focus of those aspects that much later we would have to analize in greater detail. In the thesis one can observe two defferent parts that are related; on the one hand his life and works and on the other his theories, which are those that should be really analised and as such, necessarily analised within the confines of a specific knowledge of fencing. In that his life has been isolated and studied the most important facts that stand out above all, is that he was considered to be the inventor of swordmanship and the particular manner of interpreting the said art, different to its interpretaion uptil then. It gave a footing to what they understood as scientific fencing, giving shape and form to the creation of a doctrine and a new form of fencing which developed a line of action that was continued by numerious followers. For all that, much had to do with the facts that Carranza was a military man, the culture, the level of studies he had and the situation in which he found himself. What's more the people with whom he mixed were, in general, cultured and of high social standing. We have also seen in the same article on his life some dubious facts which in our opinión are erróneos. We have considered the most relevent to be that it wasnt Carranza who was in dispute with Quevedo as is stated in some of the works with which we have dealt but rather it was with Pacheco he had such disputes. What's more Quevedo demonstrated his partiality to the teachings of Carranza, going against Pacheco ñor was it him who invented The Florete, a famous Spanish sword, as was said on some ocassions, eventhough the florete appeared later as a weapon in the study of fencing technique. With respect to the article on his works, we must say that there was only one article which was published in 1582, even though it was finished in 1569. In the article on his life one must distinguish between the foundations on which he based his teachings in which swordmanship reached the same levéis as other libral art forms and what he did through the study of the self same mastery. Throughout the study which we have done, one can appreciate how he was developing an art which uptill then had not been studied, seeing for himself the problems he had fortold, from the organisation of materials at hand to how it should be taught, at times having to domínate comparative concepts again or clarify and modify ones which were anchored in erróneos points of a fencing match, feeling these to be the main forseeable jobs-at-hand. Differenciating between two basic concepts which must exist in whatever arte form and more concretly in the skill that is; the theory and practice , both being fundamental to the reason why the skill endured through time, together with this reason he was supported by other sciences and the beginnings of such. Carranza was of the opinión that the swordsman must acquired by way of study, the fundemental elements with which he had to work, these elements being the body of the swordsman and the weapons, because both were going to intervene in whatever movement or action that was going to be taken. The body studied, each of the parts having more importance each time the skill intervened and above all what it did based on medicne relating it to matemathics to exact the máximum advantage, one could employ in certain circumstances, that if they were not employed, the same advantages would not result. On weapons, what resulted best was, on the one hand, the sword should be the only weapon that the swordsman should use and on the other hand, the sword should be graded to show that one cannot do the same with the different parts of the same because not all of the weapon had the same properties when used. One of the recomendations he made was that the part nearest to the hand-guard should be used for defence because one could use more forcé with it than the point and he demonstrated this with mathematical principies. One can see on reading this thesis how Carranza brought forth a new work form, in which he put much importance on the application of experience that had previously been acquired and because of it, it was important to know well the strenghts and weaknesses of an adversery. The acquisition of technique should be realised through repetition to form the habit necessary for movement to flow freely each time the swordsman executed a movement. None of this would be possible if whoever was teaching did not know each one of the elements that intervened, affording the fencing master a great reverence, in that it was he who had to guide the students he was to teach. The first thing that the master had to do was to make sure he had the maximun knowledge over which he was going to teach, to that end, the master had to know almost everything about the theory and practice of the skill of fencing but what's more that such theory and practice had to be the correct one. Carranza persued his studies, establishing the principies of technique, at least, the most important ones even though they were elementary, so that later they could continué working on them and it could be seen that the technique had a shape and form of any other art form, allowing it to be studied like any other form, as such it had a good following, even young people could be instructed in the correct use of weapons, however the real end could be found in the conservaron of life as ordered by the Catholic Church, feeling that skill with the sword was one of the most effective methods for assuring it. We have dedicated an article to technique and tactics wherein is reflected everything related to positions and movement that the swordsman must do to achieve his objective, that is, wound without being wounded. We have analised the different tricks and the reasons from every point of view of movement and action. If what is done by technique is related with the adversery we enter in the territory of tactics wherein we have studied, most importantly, the concepts of time and distance just as, the energy the swordsman muse conserve to bring to a head a bout and arrive victorious without being exhausted. We conclude by saying that everything that has been realised by this study, has shown that it was Carranza who gave to the skill, the first basic techniques, tactics and methodology, by his conception of this new art form, just as the manner in which he established his theories, made possible the tecnhiques practiced in Spain would enjoy an intemal coherent structure, which would endure throughout the years.

Infraestructuras

En este capítulo se resume la evolución en los últimos 25 años de las infraestructuras relacionadas con presas, puertos, carreteras, ferrocarriles, aeropuertos y energía. En todos los casos se ha realizado previamente una presentación del contexto histórico hasta el último cuarto del siglo pasado. Debido a las limitaciones de espacio algunos temas como la infraestructura de investigación y desarrollo no han podido ser tratados. Las infraestructuras escogidas tienen en común su carácter movilizador de la actividad económica. En todas ellas la formación de técnicas se remonta a centros fundados en el siglo XIX aunque la organización de empresas competentes y poderosas debió esperar al siglo xx. La autarquía anterior a la llegada de la democracia explica la existencia o el tamaño de algunas de ellas así como su tímido desarrollo externo hacia países iberoamericanos o árabes que, sin embargo permitió ganar experiencia para empeños posteriores. A partir del régimen democrático y, especialmente tras la entrada en la Unión Europea, se experimenta una evolución técnica y una internacionalización decididamente apoyada por los sucesivos Gobiernos. Desde éstos no sólo se aplica un impulso político; también se plantean proyectos, se buscan fondos europeos, se establecen normativas coordinadas con la de la Unión, se crean o amplían grandes centros de investigación que se ponen en red con los europeos y se impulsa la participación en los programas de movilidad de investigadores jóvenes. En el ambiente universitario se favorecen las actividades de investigación y cooperación con la industria y también se apoya la incorporación de los centros a las redes de excelencia europeas. Las empresas por su parte son estimuladas a participar en el empeño internacional para lo que reorganizan su tamaño, se dotan de maquinaria adecuada y buscan una organización empresarial que les permita afrontar los nuevos retos tanto en cuanto a volumen de trabajo como a tecnificación. Esta última no viene dada tan sólo por el cambio de escala. Aparecen también nuevos materiales, nuevos desafíos, como la alta velocidad ferroviaria o las energías renovables, así como nuevas posibilidades para proyecto, construcción y explotación basadas en la informatización y control de procedimientos. Finalmente, frente a un enfoque a menudo puramente utilitario, surgen los nuevos paradigmas relacionados con la sostenibilidad del medio ambiente que han hecho variar numerosos conceptos en el proyecto de infraestructuras.