基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的有效性 .

岩溶生态系统的土壤特性及其今后研究方向

岩溶石漠化退化土地是目前西南岩溶地区经济发展、生态恢复与重建工作中严重的问题之一。由于岩溶生态系统的独特性和脆弱性, 岩溶生态系统土壤具有不同于其它生态脆弱区土壤的特征, 本文将其归纳为成土速率决定的在人类活动尺度下土壤不可再生性即脆弱性、土壤侵蚀(土层丢失) 的独特性、土壤退化过程中空间分布的斑块化及其与岩性的相关性、土壤退化过程中有机碳活性成分下降和来源变化、土壤退化导致岩溶生态系统生态过程中断。因此, 在退化岩溶生态系统的研究中, 要加强对岩溶生态系统土壤特性及退化恢复理论的研究。

钚同位素法示踪中国领海核爆散落物钚的主要来源与迁移途径

使用电感耦合等离子体质谱仪,对东海及冲绳海槽沉积物、南海及邻近海域以及西北太平洋表层水中240 Pu/ 239 Pu 同位素比值进行了测定,以确定中国领海核爆散落核素钚的主要来源及迁移途径。结果显示: 东海及冲绳海槽沉积物中240 Pu/ 239 Pu 比值分布于0. 24～0. 31 之间,南海及邻近海域以及西北太平洋表层水240 Pu/ 239 Pu 比值也处于0. 22～0. 24 之间,都明显高于全球大气理论沉降值0. 18 。根据240 Pu/ 239 Pu 比值及其在沉积物芯中的分布特征分析,二十世纪50 年代早期美国在北太平洋马绍尔群岛进行的核爆实验,被认为是中国领海及其邻近海域除全球大气沉降外的另一重要的钚的来源。模式计算显示,东海及冲绳沉积物中约55 %、中国南海及其邻近海域表层水中约40 %、西北太平洋表层水中约20 %的钚,来自北太平洋核爆基地。北太平洋赤道环流及其在西北太平洋的分支洋流是钚自核爆地向中国领海迁移的主要通道。

扬子地块西南缘铅锌矿床Cd、Ge与Ga富集规律初步研究

扬子地块西南缘分布着大量富含Cd、Ge与Ga的铅锌矿床，已成为我国Pb、Zn及Cd、Ge与Ga矿产资源的重要生产基地。对代表性铅锌矿床进行野外地质调查和系统采样鉴定后．应用电子探针微区分析手段，研究主要矿石矿物闪锌矿、方铅矿和黄铁矿中分散元素的富集特征。结果显示．各类矿床中闪锌矿均相对富集Cd，方铅矿富集Ge与Ga，而黄铁矿中Cd、Ge与Ga的富集系数均相对较低．未呈现出选择性富集的趋势；赋存于震旦纪一寒武纪地层且以脉状、网脉状产出的矿体中闪锌矿的Cd含量明显高于赋存于晚古生代并以层状产出的矿体中闪锌矿的Cd含量。

云南中甸雪鸡坪和普朗斑岩铜矿容矿斑岩的地球化学特征

国家自然科学基金面上项目(40372049)；国家基础研究规划“973”项目(2002CB412605)

柿竹园钨、锡多金属矿田成矿流体地球化学研究

南岭地区是我国最重要的有色、稀有金属矿产资源产地，尤以钨、锡等金属的大规模爆发式成矿而闻名于世，已发现了一大批大型、超大型稀有和有色金属矿床。近年来的研究发现，这些矿床的形成很可能与华南地区中生代发生的大规模地壳拉张、岩石圈伸展减薄以及壳―幔相互作用的独特地质背景有关。本论文以与千里山花岗岩体密切相关的柿竹园钨锡钼铋铅锌矿田（以下简称柿竹园矿田）为研究对象，运用流体包裹体、稳定同位素和稀有气体同位素地球化学等方法，对其成矿流体的物理化学特征、来源及演化进行了研究，并在此基础上探讨了千里山花岗岩体与柿竹园矿田间的成因联系和矿田的成矿作用机制，获得以下主要研究成果： 1. 利用流体包裹体岩相学、显微测温学以及包裹体成分的激光拉曼分析技术，揭示了矿田中柿竹园钨锡钼铋矿床成矿流体的性质和演化特征。研究表明柿竹园钨锡钼铋矿床成矿流体为中高温、中高盐度H2O-NaCl-CaCl2-CO2-CH4-H2S-F体系。成矿流体的均一温度、盐度、密度和压力变化范围均较大，成矿早期夕卡岩阶段和云英岩阶段的流体具有较高的均一温度（239～477℃）和盐度（0～39.08 wt% NaCl eq.），云英岩网脉夕卡岩阶段和后期石英萤石脉阶段均一温度和盐度逐渐降低（分别为160～450℃，1.23～16.53 wt% NaCl eq.和156～340℃，1.23～4.49 wt% NaCl eq.）。夕卡岩阶段发生了流体沸腾作用。流体密度为0.37～1.12 g/cm3，主要集中在0.7～0.9 g/cm3；压力为10～820 bar，一般小于800 bar。野鸡尾锡铜矿床的成矿流体属于中高温度、中等盐度的H2O-NaCl-CaCl2-CO2-CH4-H2S-F型体系，柴山铅锌矿床属中温中等盐度H2O-NaCl-CaCl2-CO2-F体系，其均一温度和压力变化范围也较大。 2. 通过分析主要矿化类型矿石矿物及脉石矿物的C、H、O、S等稳定同位素特征，揭示了柿竹园矿田成矿流体的来源，并对C、O同位素的组成进行了CO2去气、流体混合和水―岩反应的理论模拟。研究表明矿田成矿流体主要来自千里山花岗岩浆，并有大气降水加入。水―岩反应在成矿过程中起着重要作用。 3. 对矿田不同矿化类型矿石矿物黄铁矿、黄铜矿、毒砂、方铅矿等进行了He、Ar同位素研究，其中3He/4He值为0.059～1.662 Ra（Ra为空气的3He/4He值，1 Ra＝1.39×10-6），40Ar/36Ar值为289.8～1071.8，表明矿田成矿流体具有壳-幔两端员混合的特征。壳源组分为获得了大量地壳放射成因4He，但获得放射成因40Ar*较少的经过地下循环的低温饱和大气水。而幔源组分来自千里山花岗岩浆流体，表明千里山花岗岩并非传统的S型花岗岩。 4. 在总结前人研究成果的基础上，结合本次研究，建立了柿竹园矿田成矿作用模式：中生代华南岩石圈发生拉张、伸展作用，地幔物质上涌，发生壳幔相互作用，形成千里山花岗岩浆。花岗岩浆充分分异演化形成富含挥发分和成矿元素的成矿流体，与泥盆系碳酸盐岩发生反应而沉淀成矿。成矿过程有大气降水的加入，并发生了流体沸腾作用。

Nitridation of magnesium powder of nanometric size from the thermal decomposition of magnesium anthracene

Highly reactive magnesium powder of nanometric size, which was generated by the thermal decomposition of magnesium anthracene . 3THF under vacuum, can react with N-2 under atmospheric pressure, even at 300 degrees C, to form magnesium nitride. The rate and extent of the reaction can be improved effectively by doping the magnesium powder with a small amount of nickel or titanium compounds.