Robust controller design of a wheelchair mobile via LMI approach to SPR systems with feedback output

This article discusses the design of robust controller applied to Wheelchair Furniture via Linear Matrix Inequalities (LMI), to obtain Strictly Positive Real (SPR) systems. The contributions of this work were the choice of a mathematical model for wheelchair: mobile with uncertainty about the position of the center of gravity (CG), the decoupling of the kinematic and dynamical systems, linearization of the models, the headquarters building of parametric uncertainties, the proposal of the control loop and control law with a specified decay rate.

Skolmobbningens konsekvenser i vuxenlivet - Blickar, ord, slag, och utfrysning. Allt sätter sina spår, ett ärr för livet

Uppsatsen är en kvalitativ studie som studerar hur vuxna påverkats av att ha blivit mobbade som barn. Studien byggde på åtta halvstrukturerade intervjuer där vi sökte individernas tidigare upplevelser. Personer med denna bakgrund och som är över 20 år har nåtts genom annonsering och via mail. Materialet är avgränsat till att gälla forskning om familjestruktur och identitetsbildning. I vårt resultat har vi redovisat våra intervjupersoners egna erfarenheter av sina upplevelser och analyserat dessa i relation till litteraturer, artiklar och avhandlingar. I arbetet använder vi bl.a. Olweus definition av mobbning samt Colorosos begrepp murfamiljen och geléfamiljen. Resultatet av intervjuerna visar att mobbning i barndomen har påverkat deras vuxna liv. Samtliga känner att de har idag svårt att lita på folk och skapa nya kontakter. Studien visar också att samtliga har haft problem med självkänsla och identitetsbildning i form av att de har känt sig ensamma, utfrysta, kränkta och utanför. Detta har bland annat skapat en känsla av att inte räcka till och inte duga som man är. En annan slutsats som studien visar är att familjeförhållanden och uppfattning av ens egen identitet är två viktiga faktorer när det gäller mobbning. Studien visar att brister på åtgärder från skolan och socialvård förekommer. Konkret behandling och stöd av lärare, kontakt med kurator och bättre hemförhållanden hade på ett tidigt stadium kunnat förbättra deras situation.