Aplicação do algoritmo de otimização por colônia de formigas sobre o problema do passeio do robô seletivo

This work seeks to propose and evaluate a change to the Ant Colony Optimization based on the results of experiments performed on the problem of Selective Ride Robot (PRS, a new problem, also proposed in this paper. Four metaheuristics are implemented, GRASP, VNS and two versions of Ant Colony Optimization, and their results are analyzed by running the algorithms over 32 instances created during this work. The metaheuristics also have their results compared to an exact approach. The results show that the algorithm implemented using the GRASP metaheuristic show good results. The version of the multicolony ant colony algorithm, proposed and evaluated in this work, shows the best results

CHROMOSOMAL CONSTITUTION IN ROB (5/15) GOAT PROGENY

A total of 116 goats originating from three heterozygous bucks for rob (5/15) were cytogenetically studied at Botucatu, Brazil. In the mating 59,XY,t(5/15) x 60,XX, the offspring karyotype proportion did not differ significantly from the expected ratio of 1 normal:1 heterozygous. In the mating 59,XY,t(5/15) x 59,XX,t(5/15) the observed proportion was 1 normal:2 heterozygous:1 homozygous, and in the mating 59,XY,t(5/15) X 58,XX,tt(5/15) the observed proportion was 1 heterozygous:1 homozygous. No animals had unbalanced karyotypes and no differences in the weight at birth of normal, heterozygous and homozygous kids were observed (P > 0.10).

Desenvolvimento de um sistema de navegação baseado em máquina de vetores de suporte para dirigibilidade de um robô móvel por caminhos em plantações

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

Desenvolvimento de uma plataforma aberta de robô móvel para propósitos gerais

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Projeto e desenvolvimento de robô cartesiano de baixo custo para manipulação de produtos em linhas de média cadência

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEB

Sistema para navegação de robôs móveis e interação humano-robô baseada em comandos de voz

This project is comprised by an interactive mobile robotics’ environment, focused in human-robot interaction. The system was developed to work in a smartphone, with Android operating system, embedded in a small size mobile robot. Information provided by the smartphone’s camera and microp hone, as well as by proximity sensors embedded in the robot, is used as inputs of a control architecture, implemented in software. It is a behavior-based and receptive to human commands control architecture, to assist the robot’s navigation. The robot is controlled by its own behaviors or by commands em it ted by humans

Uma plataforma aberta e de baixo custo de robô móvel para propósito geral

Pesquisas na robótica móvel tem sido impulsionadas pelos avanços tecnológicos. Existem frentes de pesquisas que abordam diferentes aspectos e desafios da robótica móvel, dentre os quais é possível citar tópicos como locomoção, navegação e arquitetura de controle. Esse crescimento em pesquisas acarreta uma maior necessidade por plataformas de robôs que possam ser destinadas à pesquisa e também para fins educacionais. Este trabalho propõe uma alternativa de plataforma de robô móvel de baixo custo, de arquitetura de hardware, software e controle aberta, destinada a atividades de propósitos gerais. A plataforma almeja a facilitação e flexibilização do processo de desenvolvimento de estudos e aplicações robóticas por meio de uma interface de comunicação simplificada e pela abstração da heterogeneidade dos dispositivos periféricos de hardware, sendo assim, capaz de oferecer maior liberdade em relação às linguagens de programação, paradigmas de controle e tecnologias de controle.

Charles Mackay als Bailie Nicol Jarvie, Rollenbild, in: Walter Scott: Rob Roy

Signatur des Originals: S 36/G04197

Crecimiento inicial bajo cultivo de Chrysolaena flexuosa (Sims) H. Rob., Asteraceae nativa de valor ornamental potencial

Se realizó un estudio para conocer características relacionadas con el crecimiento inicial de la especie Chysolaena flexuosa (Sims) H. Rob., Asteraceae nativa de las sierras bonaerenses con potencial ornamental gracias al colorido de sus capítulos durante la floración y a su inflorescencia. Se empleó para el ensayo simiente de C. flexuosa recolectada en la Sierra La Barrosa (Partido de Balcarce) y se analizó la evolución de las plantas en invernáculo durante un ciclo de crecimiento. Los estadios reproductivos de C. flexuosa comprendieron las estaciones de primavera, verano e inicios de otoño. En todas las plantas se observaron, a mediados de la etapa reproductiva, capítulos con flores violáceas conjuntamente con capítulos fructificados. A principios de otoño todas las plantas poseían capítulos fructificados que exhibían sus papus de color blanco, situación que entrega a la planta otro interesante atributo. Por su rusticidad, establecida sobre la base de la germinación y supervivencia de sus plántulas, y por el atractivo de la especie desde primavera a inicios del otoño, C. flexuosa se destaca como promisoria para la obtención de cultivares ornamentales para uso como ejemplar aislado, en macetas, borduras o como flor de corte para la realización de arreglos florales secos.