冗余自由度机械手的避障控制

避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用 ,本文采用伪逆矩阵法 ,以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解 ,进行避障控制 ,并提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法 ,通过对一个三自由度的平面机械手进行仿真 ,验证了算法的正确性

一种柔性冲压自动化生产线系统的研制

本文介绍了一种用于大型汽车覆盖件冲压生产的柔性自动化生产线，系统由６台压机、１２台上下料机械手、１台翻转传输装置、４台穿梭传输装置及１台磁力分层装置构成．给出了生产线的主要性能指标、机械手结构简图及单元控制系统框图，简要介绍了系统的工作原理。

High-Frequency Ultrasound Assessment of the Murine Heart From Embryo Through to Juvenile

Aim: The aim of this study is to assess the murine heart of normal embryos, neonates, and juveniles using high-frequency ultrasound. Methods: Diastolic function was measured with E/A ratio (E wave velocity/A wave velocity) and isovolumetric relaxation time (IRT), systolic function with isovolumetric contraction time (ICT), percentage fractional shortening (FS%), percentage ejection fraction (EF%). Global cardiac performance was quantified using myocardial performance index (MPI). Results: Isovolumetric relaxation time remained stable from E10.5 to 3 weeks. Systolic function (ICT) improved with gestation and remained stable from E18.5 onward. Myocardial performance index showed improvement in embryonic lift (0.82-0.63) and then stabilized from 1 to 3 week (0.60-0.58). Percentage ejection fraction remained high during gestation (77%-69%) and then decreased from the neonate to juvenile (68%-51%). Conclusion: The ultrasound biomicroscope allows for noninvasive in-depth assessment of cardiac function of embryos and pups. Detailed physiological and functional cardiac function readouts can be obtained, which is invaluable for comparison to mouse models of disease.

Ranking Spatial and Temporal Hotspots for Road Safety Interventions Using a Nonlinear Aggregation Approach

In recent years, the concept of a composite performance index, brought from economic and business statistics, has gained popularity in the field of road safety. The construction of the Composite Safety Performance Index (CSPI) involves the following key steps: the selection of the most appropriate indicators to be aggregated and the method used to aggregate them.

Over the last decade, various aggregation methods for estimating the CSPI have been suggested in the literature. However, recent studies indicates that most of these methods suffer from many deficiencies at both the theoretical and operational level; these include the correlation and compensability between indicators, as well as their high “degree of freedom” which enables one to readily manipulate them to produce desired outcomes.

The purpose of this study is to introduce an alternative aggregation method for the estimation of the CSPI, which is free from the aforementioned deficiencies. In contrast with the current aggregation methods, which generally use linear combinations of road safety indicators to estimate a CSPI, the approach advocated in this study is based on non-linear combinations of indicators and can be summarized into the following two main steps: the pairwise comparison of road safety indicators and the development of marginal and composite road safety performance functions. The introduced method has been successfully applied to identify and rank temporal and spatial hotspots for Northern Ireland, using road traffic collision data recorded in the UK STATs19 database. The obtained results highlight the promising features of the proposed approach including its stability and consistency, which enables significantly reduced deficiencies associated with the current aggregation methods. Progressively, the introduced method could evolve into an intelligent support system for road safety assessment.

Carboxyl functionalised MWCNT/Polymethyl methacrylate bone cement for orthopaedic applications

The incorporation of carboxyl functionalised multi-walled carbon nanotube (MWCNT-COOH) into a leading proprietary grade orthopaedic bone cement (Simplex PTM) at 0.1 wt% has been investigated. Resultant static and fatigue mechanical properties, in addition to thermal and polymerisation properties, have been determined. Significant improvements (p 0.001) in bending strength (42%), bending modulus (55%) and fracture toughness (22%) were demonstrated. Fatigue properties were improved (p 0.001), with mean number of cycles to failure and fatigue performance index being increased by 64% and 52%, respectively. Thermal necrosis index values at 44C and 55C were significantly reduced (p 0.001) (28% and 27%) versus the control. Furthermore, the onset of polymerisation increased by 58% (p < 0.001), as did the duration of the polymerisation reaction (52%). Peak energy during polymerisation increased by 672% (p < 0.001). Peak area of polymerisation increased by 116% (p < 0.001) indicating that the incorporation of MWCNT-COOH reduced the rate of polymerisation significantly. A non-significant reduction (8%) in percentage monomer conversion was also recorded. Raman spectroscopy clearly showed that the addition of MWCNT-COOH increased the ratio between normalised intensities of the G-Band and D-Band (IG/ID), and also increased the theoretical compressive strain (1.72%) exerted on the MWCNT-COOH by the Simplex PTM cement matrix. Therefore, demonstrating a level of chemical interactivity between the MWCNT-COOH and the Simplex PTM bone cement exists and consequently a more effective mechanism for successful transfer of mechanical load. The extent of homogenous dispersion of the MWCNT-COOH throughout the bone cement was determined using Raman mapping. Ke

A fractional approach for the motion planning of redundant and hyper-redundant manipulators

The trajectory planning of redundant robots through the pseudoinverse control leads to undesirable drift in the joint space. This paper presents a new technique to solve the inverse kinematics problem of redundant manipulators, which uses a fractional differential of order α to control the joint positions. Two performance measures are defined to examine the strength and weakness of the proposed method. The positional error index measures the precision of the manipulator's end-effector at the target position. The repeatability performance index is adopted to evaluate if the joint positions are repetitive when the manipulator execute repetitive trajectories in the operational workspace. Redundant and hyper-redundant planar manipulators reveal that it is possible to choose in a large range of possible values of α in order to get repetitive trajectories in the joint space.

Biología y pesquería del perico o dorado Coryphaena hippurus, febrero 2010

La prospección para evaluar la biología y pesquería de Coryphaena hippurus perico o dorado, se efectuó del 10 de febrero al 1 de marzo 2010, a bordo del BIC Imarpe V. El área de extracción fue de 4°59’32,8’’ a 10°15’20,1’’S y de 79°55’16,2’’ a 84°35’04,2’’W; la captura total fue 1.500,5 kg. La CPUE varió de 0,9 a 18,2 kg/Nº Anzuelos/1000*hora efectiva de pesca. Se encontró alta selección interespecífi ca del espinel superfi cial, al capturar 87,8% de perico y 8 especies de peces, tortugas y cefalópodos. El rango de tallas para hembras fue 79 - 141 cm de LT, en machos fue 100 - 157 cm LT. El factor de condición de Fulton en machos varió de 0,30 a 0,46 y en hembras de 0,32 a 0,40. Se determinó para hembras: L∞=148,92 cm, tasa de crecimiento anual (K) 1,081, se estimó t0 = -0,076 años, el Índice de performance Ǿ= 4,38; para machos, estos parámetros fueron L∞=169,75 cm, tasa de crecimiento anual (K) de 0,893, t0 = -0,115, índice de performance Ǿ= 4,40. La curva de crecimiento en talla para hembras, indica que a un año de edad la LT es 102,4 cm y en machos 107 cm. El máximo crecimiento en peso para hembras y machos fue a 1,5 años de vida. El Índice gonadosomático (IGS) fl uctuó de 3,2 a 4,6 mostrando comportamiento heterogéneo. La proporción sexual fue de 2:1 favorable a las hembras. La fecundidad parcial fue de 324.416 ovocitos por tanda de desove. La fecundidad relativa fue 56 ovocitos/ gramo de peso corporal. El tipo de alimento fue peces, cefalópodos y crustáceos con dominancia de Exocoetus volitans (%IRI = 31,6), Argonauta spp. (%IRI = 26,4) mostrando variaciones según zonas y tallas. El consumo de alimento fue 472,7 g/ind./día correspondiente a 7,4% de su peso corporal, presentando fl uctuaciones con respecto a la talla; alimentándose en horas de la mañana, con un máximo entre las 8:00 y 9:59 horas. Se encontraron 5.762 parásitos, identifi cándose 8 especies en cuatro taxas. La prevalencia parasitaria indica que Tentacularia coryphaenae y Bathycotyle coryphaenae alcanzan el 100%, seguido por Hysterothylacium sp. 62% y Caligus coryphaenae 46%. El mayor número de parásitos se encontró en el estómago. Los peces entre 96–100 cm de LT son los más parasitados. La mayor incidencia parasitaria se encontró en la zona norte, en el tramo Paita-Salaverry. Los registros de temperatura en la columna de agua fueron de 12,7 a 27,3 °C y las ATSM de 0,2 a 4,1 °C. Por el frente oceánico se observaron comportamientos térmicos cálidos asociados a las masas de Aguas Ecuatoriales Superfi ciales y Aguas Subtropicales Superfi ciales y por la zona costera se localizaron Aguas Costeras Frías tanto en Chimbote como en Chicama con temperaturas próximas a 22,0 °C. La concentración de oxígeno disuelto superfi cial se presentó favorable para el perico.

Internacionalización de operadores logísticos casos exitosos: SERVIENTREGA FEDEX DEUTSCHE POST - DHL

Este trabajo muestra la evolución de la internacionalización de las empresas del sector Operadores Logísticos a partir de una muestra suficientemente amplia que permita deducir similitudes dentro de los procesos que llevaron a cabo al realizarlos. Para lograr este objetivo se tomó como muestra representativa las empresas de operadores logísticos en contextos diferentes; específicamente se analizaron las compañías Servientrega, FedEx, Deutsche Post-DHL. Se consideró que estas firmas son ejemplos claros del sector por ser los líderes en sus países y mantener el mercado cautivo a lo largo del tiempo. Gran parte de la relevancia del estudio se desprende de los diferentes entornos en que las empresas desarrollan sus actividades; con lo anterior se quiere decir que no deberían mostrar la misma evolución, el crecimiento y desarrollo de un operador logístico en el caso alemán, ni en el estadounidense y mucho menos en el caso colombiano. Sin embargo, como se demostrará a lo largo de este working paper se pueden hallar procesos similares demostrando que los casos empíricos muestran congruencia con la literatura de teorías de internacionalización. El resultado del estudio es una ruta de exportación a seguir para futuros operadores logísticos. De tal forma, se podría tomar este working paper como una guía de navegación para diferentes empresas nacientes en el sector a lo largo del mundo, toda vez que están por encima de los diferentes ámbitos locales.

TLC Estados Unidos – Colombia: oportunidades de negocio en el sector cervecero colombiano

El presente trabajo analiza el sector cervecero colombiano y las oportunidades de importación de cerveza artesanal generadas por el TLC Estados Unidos- Colombia. También se describe la relación comercial entre Colombia y Estados Unidos durante el periodo comprendido entre los años 2000 y 2013 junto con la inflación y la tasa de desempleo. Para finalizar se realiza un pronóstico de la demanda y un modelo de inventarios para el posible importador y se brindan sugerencias en cuanto a la distribución de la cerveza.

Plan de negocios para la exportación de tarjetas de felicitación e internacionalización de la empresa alternativas expresión

Este trabajo muestra el plan de internacionalización de la empresa Alternativas Expresión, la cual está dedicada a la fabricación y comercialización de productos de expresión social como tarjetas, chocolates y empaques. De esta forma, el estudio se enfocó principalmente en la exportación de Tarjetas de Felicitación, se desarrollaron varias metodologías como el análisis del potencial exportador de la empresa y el estudio de la competencia nacional e internacional. Posteriormente se evaluaron variables macro económicas, comercio internacional y de selección, en once países del norte, centro y sur de América, de los cuales se seleccionaron tres mercados Estados Unidos, Chile y Panamá. Después de la fase de selección de mercados, se elaboró una descripción detallada de cada país seleccionado y se procedió a realizar el trabajo de campo para el país potencial, Estados Unidos. En donde se consideraron diferentes factores como demanda, producto, precio, canales de distribución, competencia, y distribución física internacional. Finalmente, se propuso un plan de mejoramiento para la empresa Alternativas Expresión, con el propósito de minimizar las debilidades que se identificaron en el estudio del potencial exportador y maximizar las oportunidades detalladas en el análisis de la competencia y el trabajo de campo en Estados Unidos.

Diagnóstico del impacto generado con el desarrollo de una plataforma logística multimodal en Puerto Asís, Putumayo, en la región amazónica

Durante este trabajo se analizarán los impactos económicos, sociales y ambientales que generaría el desarrollo de una Plataforma Logística Multimodal en Puerto Asís, Putumayo, en la región amazónica comprendida por Colombia, Brasil y Ecuador, como opción de salida y entrada de mercancías. Esto con el fin de establecer cuál es la ruta más óptima para el transporte de mercancías hacia el continente asiático. Este proyecto surge como una iniciativa en la constitución de un eje de transporte para la interconexión de los puertos de la región amazónica. Consiste en el establecimiento de infraestructura para vías terrestres y marítimas que agilicen el transporte y reduzcan los altos costos a los que se enfrentan el comercio de la región. Para justificar la viabilidad de la realización este proyecto, es necesario evaluar diferentes impactos que producirían en diferentes ámbitos como los económicos, ambientales y sociales. Para la búsqueda de los impactos se establecen los perfiles actuales de los países vinculados al proyecto de la Plataforma Logística Multimodal en Puerto Asís, Putumayo. Esto con el fin de conocer sus respectivas condiciones actuales y hallar en qué medida se verán alteradas. Posteriormente, se expondrá las circunstancias de infraestructura de esta zona, demostrando los desafíos que exige el desarrollo de este tipo de proyectos en la región amazónica con la intención final de mejorar la infraestructura no solo de este sector sino del país, volviéndolo más competitivo a nivel global. Finalmente se evaluaran los efectos que la construcción de la plataforma generaría justificando su desarrollo.

Percepción logística empresarial de los sectores productivos agrícola y textil en Colombia

Desde el año 2007 se ha venido presentando un crecimiento progresivo en Colombia, donde la participación del comercio exterior en el PIB (Producto Interno Bruto) ha aumentado, según cifras del Departamento Nacional de Planeación (DNP). En contraste a esto, Colombia últimamente se ha caracterizado por presentar falencias en su desempeño logístico, las cuales se ven reflejadas en el LPI (Logistics Performance Index), una herramienta desarrollada por el Banco Mundial que mide el desempeño de la cadena de suministro de un país. El Gobierno y sus ministerios han velado por mejorar la competitividad del país, y advierten una serie de tratados y acuerdos internacionales que facilitarán el intercambio de productos junto con el fortalecimiento de la industria; a lo cual, las empresas colombianas deberán encaminar sus esfuerzos y al interior de la organización deberán tomar partida en cuanto a la capacitación del personal en temas logísticos, la administración de los costos y la eficiencia en los procesos. Así pues, mediante la realización de un estudio de la percepción que tienen los empresarios actuales en materia de logística, donde se evalúan distintas variables relacionadas con la administración de la cadena de suministro; se podrá entender holísticamente la problemática del sector, específicamente de los sectores agrícola y textil: dos sectores influyentes en el PIB nacional, generadores de empleo y con una gran cantidad de empresas asociadas. Igualmente, proponer medidas de mejora cercanas a la realidad, que contribuyan con el buen desempeño de las empresas en todo el curso de su cadena de suministro, con actividades involucradas como la planeación, las compras, el abastecimiento, las operaciones, la producción, el almacenamiento, los despachos y la distribución. Finalmente, se logrará tener un acercamiento al perfil logístico que deberán tener estas empresas en el marco de la competitividad, contando con herramientas que de una u otra manera permitan a los empresarios la toma de decisiones acertadas en pro de la organización y sus partes interesadas.

Perfil logístico del sector cemento en Colombia

Este proyecto caracteriza la logística del sector cemento en Colombia al identificar y describir los principales actores, procesos y materiales involucrados en la cadena de suministros del sector. Este documento compila la información logística relevante para la producción de cemento en Colombia. Esta información se obtuvo sintetizando estudios y reportes acerca de las prácticas logísticas y las condiciones en las que éstas se desarrollan. Adicionalmente se realizaron visitas empresariales en diferentes plantas de producción de cemento y entrevistas semiestructuradas a expertos en logística de los diferentes eslabones. Con la información primaria y secundaria se caracteriza del producto, las materias primas e insumos necesarios para la producción de cemento. Se identifican los principales agentes que componen el sector y se describen los procesos logísticos relacionados con el cemento en cada uno de ellos. Para las cementeras y canteras se hace un análisis de entradas y salidas de los procesos principales de su cadena de valor. Adicionalmente se expone la operación de transporte como un elemento clave en el sector y se presentan las simulaciones de fletes, rutas y cubicaje. Por último, se incluye un caso de optimización de transporte aplicando teorías de investigación de operaciones.

Observatorio de los tratados de libre Comercio en Colombia: oportunidades de exportación para Colombia a los países miembros de la comunidad Andina (Perú, Bolivia, Ecuador)

Hoy en día, gracias a la globalización y a los tratados de libre comercio que a través de los años Colombia ha logrado firmar, el país ha conseguido nuevas oportunidades de mercado, y así mismo, ha podido identificar grandes apuestas a futuro,de tal manera que los productos colombianos lleguen a más países y compitan en un mercado donde grandes proveedores mundiales tratan de posicionarse. En este documento se quiere mostrar la relación comercial que mantiene el país Colombiano con los demás miembros de la Comunidad Andina (Perú, Ecuador, Bolivia.), de esta forma se busca recalcar potencialidades por parte de Colombia, en aras de fortalecer las exportaciones hacia estos países, y determinar oportunidades que hay dentro de cada departamento. Colombia se encuentra en una transición hacia una gran apertura económica y gracias a la mejora de su imagen a nivel global, se está convirtiendo en un atractivo de inversión para muchos países, por ende, también es de gran importancia retomar esta relación comercial, para determinar si con el tiempo se ha ido diluyendo, o por el contrario se está fortaleciendo.

Perfil logístico del sector del cemento en Colombia

Este proyecto caracteriza la industria del cemento en Colombia a partir de la contextualización y descripción de esta actividad en el mundo y en el país, describiendo y analizando asuntos relacionados con la cadena de suministro de esta. Teniendo en cuenta los actores directos e indirectos que en esta interactúan y temas como el comercio internacional, el desempeño y la competitividad regional de la industria nacional, la percepción empresarial y factores como la responsabilidad social y las buenas prácticas. Además de la descripción de los factores nacionales que afectan a la industria como la infraestructura, el transporte y el desempeño logístico del país. En la contextualización mundial se presentan temas como la producción, oferta y demanda mundial de este producto y las principales tendencias y prácticas logísticas que caracterizan a esta industria internacionalmente; en el panorama nacional se caracteriza la competitividad y desempeño logístico del país y los factores que afectan a la industria del cemento. Se presentan los orígenes e historia de la industria en el país y se dan datos de la producción, despachos y comercio internacional de esta además de una breve descripción de su cadena de suministro y la caracterización de las relaciones entre sus eslabones. Finalmente se describen los entes con los cuales interactúa la industria, se describe lo más relevante en cuanto a políticas ambientales, responsabilidad social y buenas prácticas de los principales productores del país y se concluye con la caracterización de la competitividad general de la industria a nivel nacional y los retos y problemáticas que afronta el sector y que lo limitan para mejorar su desempeño a nivel regional.