Captura e visualização de video 3d em tempo real

Vídeos são dos principais meios de difusão de conhecimento, informação e entretenimento existentes. Todavia, apesar da boa qualidade e da boa aceitação do público, os vídeos atuais ainda restringem o espectador a um único ponto de vista. Atualmente, alguns estudos estão sendo desenvolvidos visando oferecer ao espectador maior liberdade para decidir de onde ele gostaria de assistir a cena. O tipo de vídeo a ser produzido por essas iniciativas tem sido chamado genericamente de vídeo 3D. Esse trabalho propõe uma arquitetura para captura e exibição de vídeos 3D em tempo real utilizando as informações de cor e profundidade da cena, capturadas para cada pixel de cada quadro do vídeo. A informação de profundidade pode ser obtida utilizando-se câmeras 3D, algoritmos de extração de disparidade a partir de estéreo, ou com auxílio de luz estruturada. A partir da informação de profundidade é possível calcular novos pontos de vista da cena utilizando um algoritmo de warping 3D. Devido a não disponibilidade de câmeras 3D durante a realização deste trabalho, a arquitetura proposta foi validada utilizando um ambiente sintético construído usando técnicas de computação gráfica. Este protótipo também foi utilizado para analisar diversos algoritmos de visão computacional que utilizam imagens estereoscópias para a extração da profundidade de cenas em tempo real. O uso de um ambiente controlado permitiu uma análise bastante criteriosa da qualidade dos mapas de profundidade produzidos por estes algoritmos, nos levando a concluir que eles ainda não são apropriados para uso de aplicações que necessitem da captura de vídeo 3D em tempo real.

GRAFOS coloração, planaridade e "Matching"

A matemÆtica discreta Ø um dos ramos mais antigos da matemÆtica. Nos tempos mais recentes sofreu grandes avanos em especial na teoria dos grafos, a qual tornou-se numa poderosa ferramenta de anÆlise para entender e dar soluªo a vÆrios tipos de problemas complexos. O objectivo deste trabalho Ø contribuir para a obtenªo de possveis relaıes entre assuntos que partida poderamos pensar que sªo dspares (quando na realidade nªo o sªo), como coloraªo, planaridade e a existŒncia de matching em grafos. Esta dissertaªo Ø um trabalho de natureza reexiva, sobre a teoria dos grafos onde a ideia principal passa por questionarmos e discutirmos alguns temas pertinentes, deniıes e teoremas relacionando sempre com a planaridade dos grafos. DesenvolveremosumraciocnioecriaremosargumentosquefundamentemaexistŒncia de uma relaªo entre este tema e a coloraªo de grafos e a existŒncia de matching em grafos, utilizando exemplos e estabelecendo relaıes de causa e consequŒncia, deduzindo assim as respetivas conclusıes. Por vezes, os grafos nªo planares podem conter um aspeto visual um pouco complexo, devido aos vÆrios cruzamentos entre as suas arestas, originando assim um certo desencorajamento em utilizÆ-los como ferramenta para a soluªo de vÆrios problemas, quer sejam bÆsicos do quotidiano, ou mais complexos das mais vastas Æreas ligadas investigaªo. Um dos propsitos deste trabalho passa por desmisticar esta ideia e provar que existem muitas deniıes, propriedades, teoremas e algoritmos que podem ser aplicados em qualquer tipo de grafos, independentement da sua planaridade.

Uso de renderização volumétrica e realidade virtual para problemas de percolação na engenharia

In the recovering process of oil, rock heterogeneity has a huge impact on how fluids move in the field, defining how much oil can be recovered. In order to study this variability, percolation theory, which describes phenomena involving geometry and connectivity are the bases, is a very useful model. Result of percolation is tridimensional data and have no physical meaning until visualized in form of images or animations. Although a lot of powerful and sophisticated visualization tools have been developed, they focus on generation of planar 2D images. In order to interpret data as they would be in the real world, virtual reality techniques using stereo images could be used. In this work we propose an interactive and helpful tool, named ZSweepVR, based on virtual reality techniques that allows a better comprehension of volumetric data generated by simulation of dynamic percolation. The developed system has the ability to render images using two different techniques: surface rendering and volume rendering. Surface rendering is accomplished by OpenGL directives and volume rendering is accomplished by the Zsweep direct volume rendering engine. In the case of volumetric rendering, we implemented an algorithm to generate stereo images. We also propose enhancements in the original percolation algorithm in order to get a better performance. We applied our developed tools to a mature field database, obtaining satisfactory results. The use of stereoscopic and volumetric images brought valuable contributions for the interpretation and clustering formation analysis in percolation, what certainly could lead to better decisions about the exploration and recovery process in oil fields

Um sistema de visão para navegação robusta de uma plataforma robótica semi-autônoma

Large efforts have been maden by the scientific community on tasks involving locomotion of mobile robots. To execute this kind of task, we must develop to the robot the ability of navigation through the environment in a safe way, that is, without collisions with the objects. In order to perform this, it is necessary to implement strategies that makes possible to detect obstacles. In this work, we deal with this problem by proposing a system that is able to collect sensory information and to estimate the possibility for obstacles to occur in the mobile robot path. Stereo cameras positioned in parallel to each other in a structure coupled to the robot are employed as the main sensory device, making possible the generation of a disparity map. Code optimizations and a strategy for data reduction and abstraction are applied to the images, resulting in a substantial gain in the execution time. This makes possible to the high level decision processes to execute obstacle deviation in real time. This system can be employed in situations where the robot is remotely operated, as well as in situations where it depends only on itself to generate trajectories (the autonomous case)

Mapeamento robótico 2,5-D com representação em grade de ocupação-elevação

This work introduces a new method for environment mapping with three-dimensional information from visual information for robotic accurate navigation. Many approaches of 3D mapping using occupancy grid typically requires high computacional effort to both build and store the map. We introduce an 2.5-D occupancy-elevation grid mapping, which is a discrete mapping approach, where each cell stores the occupancy probability, the height of the terrain at current place in the environment and the variance of this height. This 2.5-dimensional representation allows that a mobile robot to know whether a place in the environment is occupied by an obstacle and the height of this obstacle, thus, it can decide if is possible to traverse the obstacle. Sensorial informations necessary to construct the map is provided by a stereo vision system, which has been modeled with a robust probabilistic approach, considering the noise present in the stereo processing. The resulting maps favors the execution of tasks like decision making in the autonomous navigation, exploration, localization and path planning. Experiments carried out with a real mobile robots demonstrates that this proposed approach yields useful maps for robot autonomous navigation

Multi-resolução com fóvea móvel para redução e abstração de dados em tempo real

We propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formalization of the moving fovea approach and mapping functions that help to use this model. Two indexes (resolution and cost) are proposed that can be useful to choose the proposed model variables. With this new theoretical approach, it is possible to apply several filters, to calculate disparity and to obtain motion analysis in real time (less than 33ms to process an image pair at a notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). As the main result, most of time, the moving fovea allows the robot not to perform physical motion of its robotics devices to keep a possible region of interest visible in both images. We validate the proposed model with experimental results

Sinalização cromática da condição reprodutiva de fêmeas de segui comum (Callithrix jacchus)

As social animals, primates use different sensory modalities (acoustic, chemical, tactile and visual) to convey information about social and sexual status to conspecifics. Among these modalities, visual signals are widely used, especially color signals, since primates are the mammalian group that displays the greatest variety of colors in their skin and fur. Studies with Old World primate species suggest that hormonal variations are related to variations in the colors of individual faces and genitals. Therefore, chromatic cues can be used by conspecifics to identify the reproductive condition of an individual. To date, studies with the same approach are unknown for New World species. However, behavioral and physiological studies suggest that different New World primate species seem to perceive reproductive conditions such as the timing of female conception and gestation. Thus, in this study, our aim was to: i) identify whether there are chromatic cues on the skin of female common marmosets, (Callithrix jacchus) that indicate their reproductive condition; ii) define whether this chromatic variation can be perceived by all visual phenotypes known in this species; iii) identify if these chromatic cues can be perceived under different light intensity levels (dim, intermediate and high). For this, we selected 13 female common marmosets in four distinct reproductive conditions: pregnant female preceding parturition, postpartum mothers, noncycling and cycling females. The coloration of the skin in genital and thigh areas in females was measured using a spectrophotometer. Using mathematical models of visual perception, we calculated the values of quantum catch for each photoreceptor type known in this species, the visual opponency channels and color contrast between those body spots. Our results indicate the occurance of chromatic variations in the genital area during the weeks that precede and follow parturition, forming a U-pattern of variation perceptible to males and females in natural conditions of low and high luminosity. Furthermore, we observed distinct color patterns in the genital skin of pregnant and cycling females that indicate their reproductive conditions. Finally, we present evidence of color contrast in noncycling females that is higher than that of pregnant ones. This study suggests that there is a chromatic xii variation in the genital skin of females that can be perceived by conspecifics and that may be related to hormonal changes typical of pregnancy and the ovarian cycle

Construção de mosaicos georreferenciados usando imagens aéreas de pequeno formato

In this work we propose a technique that uses uncontrolled small format aerial images, or SFAI, and stereohotogrammetry techniques to construct georeferenced mosaics. Images are obtained using a simple digital camera coupled with a radio controlled (RC) helicopter. Techniques for removing common distortions are applied and the relative orientation of the models are recovered using projective geometry. Ground truth points are used to get absolute orientation, plus a definition of scale and a coordinate system which relates image measures to the ground. The mosaic is read into a GIS system, providing useful information to different types of users, such as researchers, governmental agencies, employees, fishermen and tourism enterprises. Results are reported, illustrating the applicability of the system. The main contribution is the generation of georeferenced mosaics using SFAIs, which have not yet broadly explored in cartography projects. The proposed architecture presents a viable and much less expensive solution, when compared to systems using controlled pictures

Influência da injunção da base na fototriangulação de imagens obtidas com uma unidade de mapeamento móvel

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

Avaliação espectrofotométrica das alterações cromáticas de bráquetes estéticos armazenados em soluções potencialmente corantes

Pós-graduação em Odontologia - FOA

Modelagem matemática e aplicações do problema de coloração em grafos

Pós-graduação em Matemática - IBILCE

Extração semi-automática da malha viária em imagens aéreas digitais de áreas rurais utilizando otimização por programação dinâmica no espaço objeto

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Variação morfológica e química dos frutos na escolha dos animais frugívoros da Mata Atlântica

Pós-graduação em Ciências Biológicas (Biologia Vegetal) - IBRC

Color vision loss in patients treated with chloroquine

Pacientes que fazem uso de cloroquina ou hidróxi-cloroquina, drogas que são freqüentemente administradas para o tratamento de artrite reumatóide, lúpus eritrematoso ou malária, podem sofrer alterações na visão de cores e na sensibilidade de contraste. O presente estudo avaliou a função visual destes pacientes em um estudo conjunto da Universidade de São Paulo (USP), em São Paulo, e da Universidade Federal do Pará (UFPA), em Belém. Trinta e dois pacientes usuários de cloroquina sem alterações no exame de fundo de olho foram avaliados em São Paulo (n=10, 38 a 71 anos, média=55,8 anos) e em Belém (n=22, 20 a 67 anos, média=40 anos). A dose acumulada de cloroquina prescrita foi de 45 a 430 g (média=213 g; dp=152 g) para o grupo de São Paulo, e de 36 a 540 g (média=174 g; dp=183 g) para o grupo de Belém. Os testes foram realizados monocularmente com o estado refracional corrigido. A discriminação de cor foi avaliada utilizando o Teste de Cor de Cambridge (CCT): o limiar de discriminação de cor foi mensurado primeiro nos eixos protano, deutano e tritano, e em seqüência, três elipses de MacAdam foram determinadas. A visão de cores dos pacientes também foi avaliada com testes de arranjo de cores: o teste de 100 matizes de Farnsworth-Munsell (FM100), o D15 de Farnsworth-Munsell, e o teste Lanthony Dessaturado (D15d). A sensibilidade de contraste foi também medida com grades senoidais preto-e-brancas em 22 pacientes. Os resultados foram comparados com controles sem patologias oftalmológicasou neuro-oftalomológicas. 24 pacientes apresentaram discromatopsia adquirida, com perdas seletivas (11 pessoas) ou difusas (13 pessoas). Embora as perdas estivessem presentes no FM100, não houve correlação entre o escore de erro do FM100 e a área elíptica medida pelo CCT. Além disso, três pacientes que tiveram escores normais no FM100 falharam para alcançar limiares normais no CCT. O teste de Lanthony foi menos sensível do que os outros dois testes, tal que falhou em indicar perda em cerca de metade dos pacientes afetados, e o D15 foi o teste menos sensível, deixando de indicar déficits em 9 de 10 pacientes. A sensibilidade de contraste esteve dentro dos valores normais para pacientes submetidos a este teste. A extensão das perdas na discriminação de cores foi positivamente correlacionada com a dose acumulada. O CCT é recomendado para o acompanhamento destes pacientes, pois forneceu dados quantitativos que podem ser diretamente interpretados no espaço cromático da CIE (Commission Internationelle d'Éclairage).