Diseño de un controlador por convergencia de estado para un sistema teleoperado no lineal con retardo de comunicación

En este artículo se presenta el modelado y análisis de un sistema de teloperación bilateral no lineal de n grados de libertad controlado por convergencia de estado. Se considera que el operador humano aplica una fuerza constante sobre el manipulador local mientras realiza la tarea. Además, la interacción entre el manipulador remoto y el entorno se considera pasiva. La comunicación entre el sitio local y remoto se realiza mediante un canal de comunicación con retardo de tiempo. El análisis presentado en este artículo considerada que éste es variable. En este artículo también se demuestra la estabilidad del sistema utilizando la teoría de Lyapunov-Krasovskii demostrándose que el esquema de control por convergencia de estado para el caso con retardo de tiempo variable asegura la estabilidad del sistema de teleoperación no lineal. También se muestra experimentalmente que, para el caso de protocolos de comunicación fiables, el esquema propuesto garantiza que se logra la coordinación posición local-remoto.

Unificación de los protocolos de multipunto fiable optimizando la escalabilidad y el retardo

Las aplicaciones distribuidas que precisan de un servicio multipunto fiable son muy numerosas, y entre otras es posible citar las siguientes: bases de datos distribuidas, sistemas operativos distribuidos, sistemas de simulación interactiva distribuida y aplicaciones de distribución de software, publicaciones o noticias. Aunque en sus orígenes el dominio de aplicación de tales sistemas distribuidos estaba reducido a una única subred (por ejemplo una Red de Área Local) posteriormente ha surgido la necesidad de ampliar su aplicabilidad a interredes. La aproximación tradicional al problema del multipunto fiable en interredes se ha basado principalmente en los dos siguientes puntos: (1) proporcionar en un mismo protocolo muchas garantías de servicio (por ejemplo fiabilidad, atomicidad y ordenación) y a su vez algunas de éstas en distintos grados, sin tener en cuenta que muchas aplicaciones multipunto que precisan fiabilidad no necesitan otras garantías; y (2) extender al entorno multipunto las soluciones ya adoptadas en el entorno punto a punto sin considerar las características diferenciadoras; y de aquí, que se haya tratado de resolver el problema de la fiabilidad multipunto con protocolos extremo a extremo (protocolos de transporte) y utilizando esquemas de recuperación de errores, centralizados (las retransmisiones se hacen desde un único punto, normalmente la fuente) y globales (los paquetes solicitados se vuelven a enviar al grupo completo). En general, estos planteamientos han dado como resultado protocolos que son ineficientes en tiempo de ejecución, tienen problemas de escalabilidad, no hacen un uso óptimo de los recursos de red y no son adecuados para aplicaciones sensibles al retardo. En esta Tesis se investiga el problema de la fiabilidad multipunto en interredes operando en modo datagrama y se presenta una forma novedosa de enfocar el problema: es más óptimo resolver el problema de la fiabilidad multipunto a nivel de red y separar la fiabilidad de otras garantías de servicio, que pueden ser proporcionadas por un protocolo de nivel superior o por la propia aplicación. Siguiendo este nuevo enfoque se ha diseñado un protocolo multipunto fiable que opera a nivel de red (denominado RMNP). Las características más representativas del RMNP son las siguientes; (1) sigue una aproximación orientada al emisor, lo cual permite lograr un grado muy alto de fiabilidad; (2) plantea un esquema de recuperación de errores distribuido (las retransmisiones se hacen desde ciertos encaminadores intermedios que siempre estarán más cercanos a los miembros que la propia fuente) y de ámbito restringido (el alcance de las retransmisiones está restringido a un cierto número de miembros). Este esquema hace posible optimizar el retardo medio de distribución y disminuir la sobrecarga introducida por las retransmisiones; (3) incorpora en ciertos encaminadores funciones de agregación y filtrado de paquetes de control, que evitan problemas de implosión y reducen el tráfico que fluye hacia la fuente. Con el fin de evaluar el comportamiento del protocolo diseñado, se han realizado pruebas de simulación obteniéndose como principales conclusiones que, el RMNP escala correctamente con el tamaño del grupo, hace un uso óptimo de los recursos de red y es adecuado para aplicaciones sensibles al retardo.---ABSTRACT---There are many distributed applications that require a reliable multicast service, including: distributed databases, distributed operating systems, distributed interactive simulation systems and distribution applications of software, publications or news. Although the application domain of distributed systems of this type was originally confíned to a single subnetwork (for example, a Local Área Network), it later became necessary extend their applicability to internetworks. The traditional approach to the reliable multicast problem in internetworks is based mainly on the following two points: (1) provide a lot of service guarantees in one and the same protocol (for example, reliability, atomicity and ordering) and different levéis of guarantee in some cases, without taking into account that many multicast applications that require reliability do not need other guarantees, and (2) extend solutions adopted in the unicast environment to the multicast environment without taking into account their distinctive characteristics. So, the attempted solutions to the multicast reliability problem were end-to-end protocols (transport protocols) and centralized error recovery schemata (retransmissions made from a single point, normally the source) and global error retrieval schemata (the requested packets are retransmitted to the whole group). Generally, these approaches have resulted in protocols that are inefficient in execution time, have scaling problems, do not make optimum use of network resources and are not suitable for delay-sensitive applications. Here, the multicast reliability problem is investigated in internetworks operating in datagram mode and a new way of approaching the problem is presented: it is better to solve to the multicast reliability problem at network level and sepárate reliability from other service guarantees that can be supplied by a higher protocol or the application itself. A reliable multicast protocol that operates at network level (called RMNP) has been designed on the basis of this new approach. The most representative characteristics of the RMNP are as follows: (1) it takes a transmitter-oriented approach, which provides for a very high reliability level; (2) it provides for an error retrieval schema that is distributed (the retransmissions are made from given intermedíate routers that will always be closer to the members than the source itself) and of restricted scope (the scope of the retransmissions is confined to a given number of members), and this schema makes it possible to optimize the mean distribution delay and reduce the overload caused by retransmissions; (3) some routers include control packet aggregation and filtering functions that prevent implosión problems and reduce the traffic flowing towards the source. Simulation test have been performed in order to evalúate the behaviour of the protocol designed. The main conclusions are that the RMNP scales correctly with group size, makes optimum use of network resources and is suitable for delay-sensitive applications.

Tratamento de argila montmorilonítica para a produção de nanocompósitos poliméricos com retardo de propagação de chama

Compared to conventional composites, polymer matrix nanocomposites typically exhibit enhanced properties at a significantly lower filler volume fraction. Studies published in the literature indicate t hat the addition of nanosilicate s can increase the resistance to flame propagation in polymers. In this work, a treatment of montmorillonite (MMT) nano clay and the effect of its ad dition o n flame propagation characteristics of vinyl ester were studied. The resea rch was conducted in two stages. The first stage focused on the purification and activation of the MMT clay collected from a natural deposit to improve compatibility with the polymer matrix . Clay modification with sodium acetate was also studied to improve particle dispersion in the polymer. The second step was focused on the effect of the addition of the treated clay on nanocomposites ’ properties. Nanocomposites with clay con tents of 1, 2, 4 wt. % were processed. T he techniques for the characterization of the clay included X - ray fluorescence (XRF), X - r ay d iffraction (XRD), thermogravimetric a nalysis (TGA), d ifferential scanning c alorimetry (DSC) , s urface area (BET) and Fourier transform infrared spectroscopy (FTIR). For t he characterization of the nanocomposites , the techniques used were thermogravimetric a nalysis (TGA) , differential scanning c alorimetry (DSC), Fourier transform infrared spectroscopy (FTIR) , scanning electron mi croscopy (SEM), transmission electron m icroscopy (TEM), and the determination of tensile strength, modulus of elasticity and resistance to flame propagation. According to the results, the purification and activation treatment with freeze - drying used in thi s work for the montmorillonite clay was efficient to promote compatibility and dispersion in the polymer matrix as evidenced by the characterization of the nanocomposite s . It was also observed that the clay modifica tion using sodium acetate did not produce any significant effect to improve compatibilization of the clay with the polymer. The addition of the treated MMT resulted in a reduction of up to 53% in the polymer flame propagation speed and did not affect the mechanical tensile strength and modulus o f elas ticity of the polymer, indicating compatibility between the clay and polymer. The effectiveness in reducing flame propagation speed peaked for nanocomposites with 2 wt. % clay, indicating that this is the optimum clay concentration for this property. T he clay treatment used in this work enables the production of vinylester matrix nanocomposites with flame - retardancy properties .

La Prematuridad, retardo del crecimiento intrauterino y asfixia neonatal como factores de riesgo asociados a retraso del desarrollo psicomotor en niños/as menores de seis meses de vida, Fundación Pablo Jaramillo Crespo, 2007

Metodología: el diseño metodológico utilizado fue de casos y controles con pareamiento doble (edad y sexo) e incluyó a niños/as menores de seis meses que fueron atendidos en consulta externa de la Fundación Pablo Jaramillo de Cuenca entre julio y octubre de 2007. El universo fue infinito y homogéneo, con muestra probabilística (74 casos y 148 controles). El desarrollo psicomotor se valoró con el test de Brunet-Lézine. El análisis estadístico se basó en Odds ratios crudos y Odds ratios ajustados. Resultados: los factores con asociación significativa al retraso del desarrollo psicomotor fueron, en el análisis bivariado, la prematuridad (OR 2.5, IC 951.2-5.1, p 0.009), peso al nacimiento menor a 2500 g (OR 10.6, IC 954.3-26.0, p 0.000), desnutrición posnatal (OR 12.1, IC 954.4-33.6, p 0.000), perímetro cefálico pequeño para la edad posnatal (OR 3.2, IC 951.4-7.7, p 0.006), talla baja para la edad posnatal (OR 4.2, IC 951.9-9.2, p 0.000) y condición neurológica anormal (OR 11.3, IC 955.8-21.8, p 0.000). En la regresión logística, la prematuridad (OR 2.6, IC 951.2-5.8, p 0.015) ajustada por los factores perinatales, la desnutrición posnatal (OR 35.4, IC951.2-1024.1, p 0.038) y la anormalidad en la condición neurológica (OR 8.5, 4.0-18.2, p 0.000) ajustadas por los factores perinatales y posnatales. Conclusiones: los factores de riesgo significativos asociados al retraso del desarrollo psicomotor fueron la prematuridad ajustada por factores perinatales, la desnutrición posnatal y la anormalidad en la condición neurológica ajustadas por los factores perinatales y posnatales

Estratégias de acasalamento e qualidade do espermatóforo em heliconius (Lepidoptera, Nymphalidae)

Butterflies are insects known, in a variety of environments and for easy visual identification. The adult form may be frequently found in flowers looking for nectar. However, for many species of Heliconius (Lepidoptera, Nymphalidae) to visit the flower also represents the collecting of pollen, an important source of protein for adults. The protein obtained from the pollen allows the maintenance of physiological processes that increase the performance of the individual, promoting greater longevity and egg production. For males, proteins can also be part in your investment in reproductive success and fitness of offspring through a nutritional contribution that is transferred to the female in the act of mating as a nuptial present. It is known that this protein contains essential to the performance of the female oviposition, however the proportion of content and specific importance to the monogamous and polygamous species is not known yet. Whereas the species studied in this work have different patterns of mating in the strategy was to verify a significant difference in the quality of the spermatophore, and H. erato and H. melpomene, on the amount of protein present in this structure, indicating a difference in investment between the male reproductive strategies

El retardo en el desarrollo

Lectures on Applied Behavior Analysis techniques for diagnosis and rehabilitation of children with SEN. Theoretical, social and technical aspects.

Uso de suplementos para acasalamento de bezerras Angus aos 14 meses de idade.

RESUMO: O experimento foi conduzido com o objetivo de avaliar o desenvolvimento de novilhas de corte em três sistemas alimentares: exclusivamente em pastagem de azevém (Lolium multiflorum Lam.) ou em pastagem de azevém e recebendo 0,93% do peso corporal de grão de milho inteiro ou grão de aveia branca como suplemento. O delineamento experimental foi o inteiramente ao acaso, com medidas repetidas no tempo. A utilização da pastagem de azevém, com ou sem uso de grão de milho ou aveia como suplemento, possibilita desenvolvimento reprodutivo para que as bezerras sejam acasaladas aos 14 meses de idade. O peso corporal ao início da utilização da pastagem é determinante para que as bezerras atinjam adequado desenvolvimento reprodutivo no início da estação de acasalamento. ABSTRACT: The experiment was carried out to evaluate the development of beef heifers in three feeding systems: exclusively on ryegrass pasture (Lolium multiflorum Lam.) or in ryegrass pasture and receiving 0.93% of body weight of corn whole grain or oats grain as a supplement. The experimental design was completely randomized with repeated measures in time. The utilization of ryegrass pasture, with or without the use of corn or oats grain as a supplement, provides reproductive development of heifers in order for them to be mated at 14 months of age. The body weight at the beginning of pasture utilization is crucial for heifers to reach adequate reproductive development at the beginning of the mating season.

Neural Mechanisms And Delayed Gastric Emptying Of Liquid Induced Through Acute Myocardial Infarction In Rats.

Background: In pathological situations, such as acute myocardial infarction, disorders of motility of the proximal gut can trigger symptoms like nausea and vomiting. Acute myocardial infarction delays gastric emptying (GE) of liquid in rats. Objective: Investigate the involvement of the vagus nerve, α 1-adrenoceptors, central nervous system GABAB receptors and also participation of paraventricular nucleus (PVN) of the hypothalamus in GE and gastric compliance (GC) in infarcted rats. Methods: Wistar rats, N = 8-15 in each group, were divided as INF group and sham (SH) group and subdivided. The infarction was performed through ligation of the left anterior descending coronary artery. GC was estimated with pressure-volume curves. Vagotomy was performed by sectioning the dorsal and ventral branches. To verify the action of GABAB receptors, baclofen was injected via icv (intracerebroventricular). Intravenous prazosin was used to produce chemical sympathectomy. The lesion in the PVN of the hypothalamus was performed using a 1mA/10s electrical current and GE was determined by measuring the percentage of gastric retention (% GR) of a saline meal. Results: No significant differences were observed regarding GC between groups; vagotomy significantly reduced % GR in INF group; icv treatment with baclofen significantly reduced %GR. GABAB receptors were not conclusively involved in delaying GE; intravenous treatment with prazosin significantly reduced GR% in INF group. PVN lesion abolished the effect of myocardial infarction on GE. Conclusion: Gastric emptying of liquids induced through acute myocardial infarction in rats showed the involvement of the vagus nerve, alpha1- adrenergic receptors and PVN.Fundamento: Distúrbios da motilidade do intestino proximal no infarto agudo do miocárdio podem desencadear sintomas digestivos como náuseas e vômitos. O infarto do miocárdio ocasiona retardo do esvaziamento gástrico (EG) de líquido em ratos. Objetivo: Investigar se existe a influência do nervo vago (VGX), adrenoreceptores α-1, receptores GABAB do sistema nervoso central e participação do núcleo paraventricular (NPV) do hipotálamo no esvaziamento gástrico (EG) e complacência gástrica (CG) em ratos infartados. Métodos: Ratos Wistar (n = 8-15) foram divididos em: grupo infarto (INF), sham (SH) e subdivididos. O infarto foi realizado por ligadura da artéria coronária descendente anterior. A complacência gástrica foi estimada com curvas pressão-volume. Realizada vagotomia por secção dos ramos dorsal e ventral. Para verificar a ação dos receptores GABAB foi injetado baclofeno por via intra ventrículo-cerebral. Simpatectomia química foi realizada com prazosina intravenosa (iv), e na lesão do núcleo paraventricular do hipotálamo foi utilizada corrente elétrica de 1mA/10s, com esvaziamento gástrico determinado por medição da retenção gástrica (% RG) de uma refeição salina. Resultados: Não houve diferença significativa na CG. A vagotomia (VGX) reduziu significativamente a %RG; no grupo INF, o tratamento intra ventrículo-cerebral (ivc) com baclofeno reduziu significativamente a % RG; não houve conclusivamente envolvimento dos receptores GABAB em retardar o EG; o tratamento intravenoso com prazosina reduziu significativamente a %RG no grupo INF. A lesão do NPV aboliu o efeito do infarto do miocárdio no EG. Conclusão: O nervo vago, receptores α-adrenérgicos e núcleo paraventricular estão envolvidos no retardo do esvaziamento gástrico no infarto agudo do miocárdio em ratos.

Síndrome de Rett: estudo retrospectivo e prospectivo de 28 pacientes

From November 1982 to May 1999, 28 children with Rett syndrome were followed-up for a medium period of 6 years and 2 months. Regression of developmental milestones started at the age between 5 and 20 months. Nineteen cases of typical Rett syndrome had uneventful pre and perinatal periods, loss of previously acquired purposeful hand skills, mental and motor regression and developed hand stereotypies; sixteen had head growth deceleration and 12 gait apraxia. Nine patients were atypical cases, 2 formes frustres, 2 congenital, 3 with early seizure onset, 1 preserved speech and 1 male. Epilepsy was present in 21 patients, predominantly partial seizures and the drug of choise was carbamazepine (15 patients). In the initial evaluation most patients were distributed on Stages II and III and on follow-up on Stages III and IV. Three children died.

Efeito de baixas doses de radiação X em feridas suturadas e não suturadas - estudo experimental em ratos

The present work evaluated the effect of low doses of X-irradiation on the repairing process of sutured and nonsutured skin wounds in rats. For that, rats underwent a surgical proceedure, in which a 20 x 5-millimeter rectangular wound approximately 2-millimeter-deep was made in the dorsal region of each animal, and were divided in four groups: nonirradiated nonsutured; irradiated nonsutured ; nonirradiated sutured and irradiated sutured. The animals under irradiation were protected, during exposure, with a 2-millimeter-thick lead apron in such a way that only the incision was irradiated. Each animal was submitted to 18 seconds of exposure, undergoing a total of 7.4 rads. The evaluation of the effects of X-rays on the repairing process was carried out through microscopic observation by means of hematoxylin-eosin staining for morphological evaluation, and silver impregnation under polarized light for the observation of collagen synthesis. The results have shown that X-irradiation has caused delay in the repairing process, but it did not stop its development. The irradiated nonsutured group was considered to show the greater delay when compared with the other groups.

Ocular findings in Brazilian identical twins with Cohen syndrome: case report

A case of identical male twins with Cohen syndrome who present multiple ophthalmic findings is reported. The patients were identical 16 year-old twin boys who showed down slanting eyelids, mild ptosis, high-grade myopia, small cortical lens opacities, posterior subcapsular cataracts, myotic and corectopic pupils with poor dilation due to focal iris atrophy and retinochoroidal dystrophy. Ophthalmologists must be aware of the ocular and systemic findings of Cohen syndrome in the evaluation of young patients with mental retardation and visual impairment.

Oral findings and dental care in a patient with myelomeningocele: case report of a 3-year-old child

Myelomeningocele (MMC) is a congenital malformation of the neural tube that occurs in the first weeks of pregnancy. This malformation refers to the caudal non-closure of the neural tube and neural tissue exposure, which lead to neurological problems, such as hydrocephalus, motor disability, genitourinary tract and skeletal abnormalities and mental retardation. Patients with MMC have an acknowledged predisposition to latex allergy and are usually at a high caries risk and activity due to poor oral hygiene, fermentable carbon hydrate-rich diet and prolonged use of sugar-containing medications. This paper addresses the common oral findings in pediatric patients with MMC, discusses the strategies and precautions to deal with these individuals and reports the dental care to a young child diagnosed with this condition.

Doença de Kawasaki: experiência clínica em hospital universitário

OBJETIVO: A doença de Kawasaki é uma vasculite sistêmica aguda de etiologia desconhecida. Seu diagnóstico baseia-se em critérios clínicos. O objetivo deste estudo foi descrever os casos de pacientes com doença de Kawasaki internados no Hospital Universitário da Universidade de São Paulo entre janeiro/2000 e junho/2008. MÉTODOS: Dentre todos os pacientes internados na Enfermaria de Pediatria no período acima, foram selecionados aqueles cujo CID de alta foi doença de Kawasaki. Realizou-se estudo descritivo por meio da análise dos prontuários dessas crianças. RESULTADOS: Foram encontrados 18 casos. A média de internações foi de 2,1 casos/ano. A idade variou de três meses a nove anos. A proporção meninos:meninas foi 1:1,25. Receberam outros diagnósticos prévios 17 pacientes, sendo escarlatina em 2/3 dos casos. O tempo de febre antes do diagnóstico variou de cinco a 11 dias. Nove crianças apresentaram quatro sinais sugestivos de doença de Kawasaki; oito apresentaram cinco sinais e uma apresentou dois sinais, o que foi considerado doença de Kawasaki incompleta. Receberam gamaglobulina 15 crianças (entre o sexto e o décimo dias de evolução) e 11 (73%) ficaram afebris após infusão da medicação. Os demais tiveram febre até 24 horas após a administração. Todos os pacientes realizaram ecocardiograma e três apresentaram aneurisma leve da coronária. CONCLUSÕES: A doença de Kawasaki é habitualmente confundida com outras doenças, o que causa retardo no tratamento e aumento no risco de complicações cardíacas.

Diferenciais intra-urbanos de peso ao nascer no município de São Paulo

OBJETIVO: Identificar diferenciais intra-urbanos e fatores de risco na prevalência de baixo peso ao nascer. MÉTODOS: Foram utilizadas as informações das declarações de nascido vivo de mães residentes no município de São Paulo, obtidos do Sistema de Informação de Nascidos Vivos e Fundação Seade, para o período de 2002 e 2003, totalizando 368.980 nascidos vivos. Os endereços foram geo-referenciados em setores censitários e classificados em seis grupos de vulnerabilidade segundo o Índice Paulista de Vulnerabilidade Social. Para identificação dos possíveis fatores de risco empregou-se análise de regressão logística. RESULTADOS: Observou-se tendência de crescimento da prevalência de baixo peso ao nascer com aumento da vulnerabilidade (de 6,8% a 8,1%). Houve diferenças significativas entre os grupos quanto às características maternas, assistência pré-natal e da proporção de nascimentos de não pré-termo de baixo peso. No grupo de baixo peso não pré-termo, proxy da presença de retardo do crescimento intra-uterino, residir em áreas vulneráveis (1,29;1,17-1,43) e características socioeconômicas maternas desaforáveis, como mães adolescentes (1,13;1,04-1,22), baixa escolaridade (1,26;1,17-1,35) e elevada paridade (1,10;1,01-1,20) foram fatores de risco, assim como mães idosas (1,38;1,30-1,47), e sem companheiro (1,15;1,11-1,20). A ausência de pré-natal apresentou o maior risco de baixo peso para nascimentos de pré-termo (3,39;2,86-4,02) e não pré-termo (2,12;1,87-2,41). Houve redução de risco de baixo peso com o aumento de consultas de pré-natal para nascimentos de pré-termo e não pré-termo. CONCLUSÕES: Há diferenças de prevalência de baixo peso ao nascer segundo grupos de vulnerabilidade. A assistência pré-natal mostrou-se desigual segundo grupos de vulnerabilidade e seu elevado risco para o baixo peso ao nascer indica a importância de ampliar o acesso e qualidade dos serviços de saúde

Early weaning impairs body composition in male mice

O presente estudo objetivou avaliar o efeito do desmame precoce sobre a composição corporal e sobre parâmetros indicativos do estado nutricional de camundongos. O grupo experimental consistiu de camundongos Swiss Webster, machos, desmamados precocemente (14º dia de vida) e alimentados com ração apropriada para roedores em crescimento até o 21º dia pós-natal (grupo DESM). O grupo controle consistiu de camundongos amamentados até o 21º dia pós-natal (grupo CON). Todos os animais foram sacrificados no 21º dia de vida. O grupo DESM apresentou redução da concentração e conteúdo hepático e muscular de proteínas, da concentração cerebral de proteínas, da concentração e conteúdo cerebral de DNA e da razão proteína/RNA hepática e muscular (p<0,05). Quanto à composição corporal, o grupo DESM apresentou maior conteúdo de umidade, maior percentual de umidade e lipídios e menor conteúdo e percentual de cinzas e proteína na carcaça (p<0,05). Os resultados indicam que o desmame precoce acarreta em prejuízo à composição corporal e a parâmetros indicativos do estado nutricional, o que pode estar relacionado ao retardo do processo de maturação química. Os dados do presente estudo podem contribuir para o entendimento da influência da alimentação com fórmulas infantis sobre a composição corporal e sobre o estado nutricional.