Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

Um problema de interferências quânticas: segregação de impurezas em sistemas metálicos nanoestruturados

Neste trabalho estudamos o problema da segregação de impurezas substitucionais em sistemas nanoestruturados metálicos formados pela justaposição de camadas (multicamadas). Utilizamos o modelo de ligações fortes (tight-binding) com um orbital por sítio para calcular a estrutura eletrônica desses sistemas, considerando a rede cristalina cubica simples em duas direções de crescimento: (001) e (011). Devido à perda de simetria do sistema, escrevemos o hamiltoniano em termos de um vetor de onda k, paralelo ao plano, e um ındice l que denota um plano arbitrario do sistema. Primeiramente, calculamos a estrutura eletrônica do sistema considerando-o formado por átomos do tipo A e, posteriormente, investigamos as modificações nessa estrutura eletrônica ao introduzirmos uma impureza do tipo B em um plano arbitrário do sistema. Calculamos o potencial introduzido por esta impureza levando-se em conta a neutralidade de carga através da regra de soma de Friedel. Calculamos a variação da energia eletrônica total ΔEl como função da posição da impureza. Como substrato, consideramos sistemas com ocupações iguais a 0.94 e 0.54 elétrons por banda, o que dentro do modelo nos permite chamá-los de Nie Cr. As impurezas sao tambem metais de transição - Mn, Fee Co. Em todos os casos investigados, foi verificado que a variação de energia eletrônica total apresenta um comportamento oscilatorio em função da posição da impureza no sistema, desde o plano superficial, até vários planos interiores do sistema. Como resultado, verificamos a ocorrencia de planos mais favoráveis à localização da impureza. Ao considerarmos um número relativamente grande de planos, um caso em particular foi destacado pelo aparecimento de um batimentono comportamento oscilatório de ΔEl. Estudamos também o comportamento da variação da energia total, quando camadas (filmes) são crescidas sobre o substrato e uma impureza do mesmo tipo das camadas é colocada no substrato. Levamos em conta a diferença de tamanho entre os átomos do substrato e os átomos dos filmes. Analisamos ainda a influência da temperatura sobre o comportamento oscilatório da energia total, considerando a expansão de Sommerfeld.

Um problema inverso em dois passos para estimação de perfis de temperatura na atmosfera com nuvens a partir de medidas de radiância feitas por satélite

Esta tese tem por objetivo propor uma metodologia para recuperação de perfis verticais de temperatura na atmosfera com nuvens a partir de medidas de radiância feitas por satélite, usando redes neurais artificiais. Perfis verticais de temperatura são importantes condições iniciais para modelos de previsão de tempo, e são usualmente obtidos a partir de medidas de radiâncias feitas por satélites na faixa do infravermelho. No entanto, quando estas medidas são feitas na presença de nuvens, não é possível, com as técnicas atuais, efetuar a recuperação deste perfil. É uma perda significativa de informação, pois, em média, 20% dos pixels das imagens acusam presença de nuvens. Nesta tese, este problema é resolvido como um problema inverso em dois passos: o primeiro passo consiste na determinação da radiância que atinge a base da nuvem a partir da radiância medida pelos satélites; o segundo passo consiste na determinação do perfil vertical de temperaturas a partir da informação de radiância fornecida pelo primeiro passo. São apresentadas reconstruções do perfil de temperatura para quatro casos testes. Os resultados obtidos mostram que a metodologia adotada produz resultados satisfatórios e tem grande potencial de uso, permitindo incorporar informações sobre uma região mais ampla do globo e, consequentemente, melhorar os modelos de previsão do tempo.

O páthos moral da verdade: o problema do conceito da veracidade na crítica de Nietszche à moral

Na tentativa de reconstruir a crítica nietzschiana à reflexão filosófica sobre o fenômeno moral, o presente trabalho investiga os critérios utilizados pela Filosofia moral na sistematização dos conceitos de liberdade e obrigatoriedade sob a base de uma assim chamada vontade de verdade. O propósito dessa reconstrução crítica consiste em averiguar o papel desempenhado pela noção de veracidade na compreensão filosófica das ações e normas morais. Para tanto, o estudo se ocupa, em um primeiro momento, dos argumentos utilizados por Nietzsche ao conceber a interpretação filosófica em sua essência moral e ao identificar na exigência humana por sociabilidade uma das gêneses da noção de veracidade. Essas duas hipóteses são decisivas na análise das propostas hermenêuticas ocidentais referentes ao fenômeno moral, tal como Nietzsche propôs no famoso texto Sobre verdade e mentira em sentido extramoral (1873) e em sua obra tardia. Em seguida, é abordada a dificuldade que a tradição filosófica enfrentou na tentativa de fundamentação das normas e ações morais, sobretudo à luz da crise do pensamento metafísico. Por fim, procura-se apresentar a reflexão de Nietzsche sobre o fenômeno moral como o meio mais adequado para se responder à crise do pensamento metafísico, na medida em que procura substituir os pressupostos teóricos da tradição filosófica ocidental e apresentar a noção de veracidade como probidade e virtude por excelência do espírito livre.

"Construcción estética de la realidad". El problema de la constancia cromatica y percepción del color.

640 p.

Distanciamento teórico e engajamento prático: acerca da unidade entre atitude teórica e atitude prática a partir de um problema oriundo da hermenêutica filosófica

Desde os gregos antigos, sobretudo, desde Aristóteles, as assim chamadas ciências teoréticas, das quais se destaca a filosofia, têm sido caracterizadas como experiências de pura contemplação da essência última das coisas nelas investigadas. Por se tratar de uma experiência pura, nela não interviria nenhuma outra atitude diferente da própria atitude teorética; mais especificamente, a atitude teorética não apresentaria qualquer sinal de atitude prática, ou seja, qualquer sinal de interesse pela possível utilidade da coisa conhecida nem mesmo qualquer sinal de intenção para agir. Haja vista tal panorama geral, a presente tese almeja mostrar como a atitude teórica forma, na verdade, uma unidade com a atitude prática; como ela, a teoria, precisa ser, sobretudo, uma ação genuinamente prática. Para tanto, a tese parte de uma interpretação crítica do projeto filosófico de Gadamer que reivindica para a hermenêutica o título de filosofia prática, que, no fundo, se trata de uma tentativa de reunir teoria e prática em uma só experiência. Só então, a tese procura mostrar como quem faz a experiência teórica, já que precisa pensar na linguagem, se encontra em um âmbito essencialmente plural, onde, portanto, há muitos outros dos quais, inclusive, ele até mesmo depende para concretizar a possibilidade de falar. Assim, a tese estabelece as condições para revelar a necessidade de quem faz a experiência teorética de se engajar em um amplo jogo histórico, que o compele a agir não só eticamente em relação aos outros como também politicamente em conjunto com eles.

Estudo da quantificação de incertezas para o problema de contaminação de meios porosos heterogêneos

As técnicas de injeção de traçadores têm sido amplamente utilizadas na investigação de escoamentos em meios porosos, principalmente em problemas envolvendo a simulação numérica de escoamentos miscíveis em reservatórios de petróleo e o transporte de contaminantes em aquíferos. Reservatórios subterrâneos são em geral heterogêneos e podem apresentar variações significativas das suas propriedades em várias escalas de comprimento. Estas variações espaciais são incorporadas às equações que governam o escoamento no interior do meio poroso por meio de campos aleatórios. Estes campos podem prover uma descrição das heterogeneidades da formação subterrânea nos casos onde o conhecimento geológico não fornece o detalhamento necessário para a predição determinística do escoamento através do meio poroso. Nesta tese é empregado um modelo lognormal para o campo de permeabilidades a fim de reproduzir-se a distribuição de permeabilidades do meio real, e a geração numérica destes campos aleatórios é feita pelo método da Soma Sucessiva de Campos Gaussianos Independentes (SSCGI). O objetivo principal deste trabalho é o estudo da quantificação de incertezas para o problema inverso do transporte de um traçador em um meio poroso heterogêneo empregando uma abordagem Bayesiana para a atualização dos campos de permeabilidades, baseada na medição dos valores da concentração espacial do traçador em tempos específicos. Um método do tipo Markov Chain Monte Carlo a dois estágios é utilizado na amostragem da distribuição de probabilidade a posteriori e a cadeia de Markov é construída a partir da reconstrução aleatória dos campos de permeabilidades. Na resolução do problema de pressão-velocidade que governa o escoamento empregase um método do tipo Elementos Finitos Mistos adequado para o cálculo acurado dos fluxos em campos de permeabilidades heterogêneos e uma abordagem Lagrangiana, o método Forward Integral Tracking (FIT), é utilizada na simulação numérica do problema do transporte do traçador. Resultados numéricos são obtidos e apresentados para um conjunto de realizações amostrais dos campos de permeabilidades.

Ikasleen jokaera problema matematiko ez estadarren aurrean

[eus] Ikerketa honen helburu nagusia Euskal Herriko bi ikastetxe ezberdinetako Lehen Hezkuntzako umeek problema matematiko ez estandarren aurrean ze nolako erantzun mota ematen dituzten aztertzea da. Horretarako, Laura Jiménezek eta Lieven Verschaffelek egindako lanean oinarrituz, umeei 6 problema (4 ez estandarrak eta 2 estandarrak) dituen froga bat egin diet, ondorio hauek lortuz: Ikasleen %3,29k erantzun zuzena eman dio erantzun gabeko problemari, %7,69k erantzun zuzena eman dio erantzun bat baino gehiago duen problemari, %45,05ek erantzun zuzena eman dio erantzuna enuntziatuan duen problemari eta azkenik, ikasleen %46,15ek erantzun zuzena eman dio datuak soberan dituen problemari. Gainera, nahiz eta ikastetxeen metodologia ezberdina izan, ateratako emaitzak antzekoak dira, beraz, metodologiak ez duela eraginik ondorioztatzen da.

Transformações no "problema favela" e a reatualização da "remção" no Rio de Janeiro

Esta tese busca analisar os significados da reatualização de práticas e discursos sobre a remoção de favelas atualmente no Rio de Janeiro. Para a realização da pesquisa que resultou neste trabalho acompanhei diversas situações de realocação conduzidas pela prefeitura. Analiticamente, esta tese se articula a partir de três níveis: no primeiro, busco retraçar as condições de possibilidade, na atual conjuntura, que permitiram a retomada do termo/ação "remoção" como forma específica de intervenção estatal nas favelas cariocas. No segundo, analiso como operaram, concretamente, estas intervenções, a partir da observação dos inúmeros contatos entre agentes estatais e moradores daquelas localidades em processo de realocação. Por fim, trato das dinâmicas de ação coletiva constituídas a partir da crítica que estes moradores, bem como outros atores, individuais e coletivos, realizam a estes processos.

Novo transtorno, velho problema: a identificação do TDAH pelo olhar do professor

No presente trabalho analisamos os desdobramentos do processo de expansão do Transtorno de Déficit de Atenção e Hiperatividade (TDAH) no cenário educacional brasileiro. O TDAH, considerado atualmente o transtorno de desenvolvimento que mais acomete crianças em idade escolar, vem sofrendo constantes questionamentos no que se refere a sua validade diagnóstica. Caracterizado basicamente pela tríade sintomatológica desatençãohiperatividade-impulsividade, propusemos na pesquisa que o TDAH vem ocupando posição central na discussão sobre as leituras contemporâneas a respeito do fracasso escolar. Para compreender a associação entre TDAH e educação, mais especificamente a hipóteses sobre o fracasso escolar, realizamos um breve levantamento das definições dos sintomas, causas, tratamentos e história do transtorno conforme as edições do DSM. A exposição destes dados permitiu uma reflexão do TDAH como uma entidade complexa e multifatorial que apresenta uma diversidade de manifestações sintomáticas e variadas formas de tratamento. Procuramos demonstrar que essa diversidade de características não só permite que um número cada vez maior de indivíduos seja diagnosticado portador do transtorno como também abre caminho para intensos debates que questionam suas fronteiras flexíveis. Para dar visibilidade às discussões brasileiras, analisamos os materiais divulgados pela Associação Brasileira de Déficit de Atenção (ABDA) e pelo Fórum Sobre a Medicalização da Educação e da Sociedade, duas entidades que apresentam leituras opostas a respeito do conceito nosológico em questão. Demonstramos ainda como TDAH vem compondo discursos sobre os problemas de aprendizagem e indisciplina de crianças em idade escolar de uma escola estadual do município de Niterói, no Rio de Janeiro. Localizar o problema do fracasso escolar na biologia do indivíduo torna possível obliterar outros conflitos que se desencadeiam no ambiente escolar, mantendo como foco o objetivo disciplinador da escola. Os sintomas do TDAH se apresentam, portanto, fundamentalmente relacionados a problemas de desajuste escolar, o que promove um grande desafio aos professores. Esses profissionais recorrem cada vez mais às especialidades médicas relacionadas ao transtorno infantil a fim de buscar soluções para situações que enfrentam em sala de aula. Nesse contexto, a pesquisa de base empírica buscou verificar os sentidos que as professoras atribuem ao TDAH a partir das relações com os alunos em sala de aula. Através da coleta de dados composta por observação participante e entrevistas semiestruturadas aos professores e profissionais de saúde que ocupam o ambiente escolar pesquisado, visamos destacar a forma como se compõe os discursos acerca do TDAH neste ambiente, os quais apresentam diferenças em relação a intensidade da influência exercida pelo discurso médico formal.

Optimización en redes. El problema del transporte

El texto está dividido en tres capítulos. Se explicarán conceptos, teoría y modelos que intervendrán de manera directa en los capítulos posteriores. En el primer capítulo se abordarán los problemas lineales de redes. Se describe la teoría relativa a redes y con ello se desarrolla el método simplex para redes, una especialización del método simplex. Además se introducen los problemas de flujo de redes a costo mínimo. En el segundo capítulo se exponen los problemas de transporte y algún caso particular del mismo, para lo cual no será prácticamente necesario el desarrollo de nueva teoría, siendo válido todo lo expuesto en el capítulo previo. En el tercer capítulo se extiende el concepto de problemas de transporte, mediante modelos más completos que pretenden adecuarse algo más a los modelos de la vida real. A pesar de no ser problemas de transporte, están estrechamente relacionados con ellos y por lo tanto podrá ser explotada su estructura interna de problema de transporte. Por último, en los apéndices se encuentran los programas utilizados para resolver los problemas y los ejemplos del texto, se explica como resolver el problema de costo mínimo, de transporte o de transbordo computacionalmente y se realizan pruebas computacionales que demuestran la importancia de las propiedades de los problemas de redes.

Análise numérica do problema de difusão anômala unidimensional

A presente dissertação tem como objetivo analisar o comportamento da solução numérica da equação de difusão anômala com distribuição de fluxo bimodal, no regime estacionário, através de dois métodos numéricos. Foram desenvolvidos modelos utilizando o Método de Elementos Finitos e o Método de Volumes Finitos para a solução numérica desta equação. No modelo do Método de Elementos Finitos utilizou-se polinômios cúbicos de Hermite como funções de interpolação. No modelo de Volumes Finitos foi utilizada uma discretização de ordem superior para a avaliação das derivadas da equação em estudo. Em ambos os métodos, os modelos desenvolvidos consideram a utilização de diferentes tipos de condições de contorno para a solução do problema. Foram analisadas as influências de parâmetros da equação, das condições de contorno e do refinamento da malha na solução numérica. Os resultados apresentam a análise de erros da solução numérica através da comparação desta com a solução analítica.

Um limite absoluto para o Direito? O princípio do dano e o problema da coação legítima

O princípio do dano, assim como elaborado por John Stuart Mill em On Liberty, é tido como elemento fundamental à afirmação do liberalismo a partir do século XIX e seu desenvolvimento rumo ao século XX. Diante das nascentes democracias européias foi afirmado como um princípio absoluto de proteção à liberdade individual contra a imposição da moralidade pela opinião pública e pelo Estado. Mill partilhava o apreço de Tocqueville pela democracia sem deixar de temer a tirania das maiorias. Inicialmente, investiga-se o lugar do princípio do dano na filosofia política milliana e as fragilidades apontadas por seus críticos. Em um segundo momento, analisa-se sua influência na defesa das liberdades civis na Inglaterra da década de 1950, especificamente com a edição do Relatório Wolfenden que defendeu a descriminalização de práticas homossexuais, bem como o debate que se lhe seguiu sobre os limites do Direito protagonizado por H.L.A. Hart. Na última parte, o objeto do estudo é o princípio do dano agora inserido em uma doutrina liberal-perfeccionista, assim como formulada por Joseph Raz em A Moralidade da Liberdade. O objetivo final é revelar a existência de incoerências internas no princípio do dano, tanto em sua versão original como nas que lhe sucederam, de modo a impedir a fixação de uma espaço imune ao Direito e à imposição da moralidade. No entanto, visto da perspectiva adequada, o fracasso na elaboração de tal princípio deve ser relativizado, eis que no seu devir o princípio do dano serviu à reflexão acerca dos limites da coerção legítima, bem como ao aprimoramento de conceitos relevantes à filosofia política como moralismo legal, paternalismo e perfeccionismo jurídicos.

Autonomia legislativa e participação igualitária: o Direito Político de Jean-Jacques Rousseau no desenvolvimento do problema teológico-político da modernidade

O presente trabalho tem por objetivo apresentar os conceitos de lei e soberania no Contrato Social de Rousseau sob uma perspectiva histórico-filosófica, retratando o surgimento do modelo filosófico-jurídico da legitimação do poder a o nascimento (ou renascimento, a depender de como se considere o período imperial romano) do conceito de soberania como completa liberdade em relação às leis existentes, ou sujeição apenas à própria razão. A partir desse fato histórico, como de outros relativos à filosofia tardoescolástica de Escoto, com sua distinctio formalis ex natura rei que permitiu a emergência de uma antropologia como a de Rousseau, que divide os seres humanos em camadas sobrepostas e o voluntarismo nominalista de Ockham, que permitiu a elaboração de um conceito como vontade geral. Procura-se demonstrar também como a concepção nominalista de um Deus absconditus tornou a justificação de um poder que é pura vontade separada daqueles que ordena ininteligível. Neste sentido, a crise de heteronomia em relação à transcendência que não é pura heteronomia, mas participação na ordem criada acaba gerando uma crise da heteronomia em razão ao poder secular, dando origem à autonomia soberana do povo pela vontade geral.

Extensão supersimétrica do problema de Gribov no formalismo de supercampos

Nesta tese estudamos uma extensão supersimétrica do mecanismo de Gribov no caso N = 1 em supercampos. Abordamos as teorias de super Yang-Mills em D = 4 e super Yang-Mills-Chern-Simons em D = 3. E verificamos como nestes casos o princípio de calibre leva ao cenário de confinamento de Gribov.