Sistema eletrônico para geração e avaliação de movimentos em paraplégicos

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Implementação de um sistema para geração e avaliação de movimentos em pacientes hemiplégicos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Técnica de projeto de controlador fuzzy aplicada ao acionamento vetorial de motor de indução

Este trabalho investiga uma estratégia de controle fuzzy Takagi-Sugeno aplicada ao controle de velocidade do motor de indução. A estratégia implementa uma interpolação ponderada entre um conjunto de controladores locais previamente projetados. Ao ocorrer variações nas condições operacionais do motor de indução, os ganhos da lei de controle são ajustados automaticamente, de modo a manter satisfatório o desempenho do sistema de controle. Para o projeto do controlador fuzzy a representação em espaço de estados da planta foi considerada sob a forma de um sistema aumentado, incluindo-se uma nova variável de estado que, nesse caso, foi selecionada como sendo a integral do erro de velocidade. Tal formulação permitiu o projeto de controladores locais com a estrutura PI, através de realimentação completa de estados, com posicionamento de pólos. Como variáveis de operação para o chaveamento fuzzy dos controladores locais, foram selecionados as variáveis velocidade angular do rotor e a componente da corrente de estator responsável pelo torque elétrico do motor. Em seguida, a estabilidade do controlador fuzzy Takagi- Sugeno projetado foi comprovada através do critério de Lyapunov, para isso o problema de estabilidade foi escrito na forma de LMIs. O desempenho do controlador fuzzy Takagi-Sugeno foi avaliado através de estudos de simulação, e seus resultados comparados ao desempenho de um controlador PI convencional, para a regulação da velocidade do rotor. Os resultados obtidos nas simulações mostram que o emprego da estratégia proposta torna o sistema mais robusto a variações paramétricas no sistema de acionamento.

Robust Switched Control Design for Nonlinear Systems Using Fuzzy Models

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Novas condições de estabilidade de sistemas não lineares utilizando funções de Lyapunov fuzzy

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Variable structure control with chattering reduction of a generalized T-S model

In this paper, a fuzzy logic controller (FLC) based variable structure control (VSC) is presented. The main objective is to obtain an improved performance of highly non-linear unstable systems. New functions for chattering reduction and error convergence without sacrificing invariant properties are proposed. The main feature of the proposed method is that the switching function is added as an additional fuzzy variable and will be introduced in the premise part of the fuzzy rules; together with the state variables. In this work, a tuning of the well known weighting parameters approach is proposed to optimize local and global approximation and modelling capability of the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model to improve the choice of the performance index and minimize it. The main problem encountered is that the T-S identification method can not be applied when the membership functions are overlapped by pairs. This in turn restricts the application of the T-S method because this type of membership function has been widely used in control applications. The approach developed here can be considered as a generalized version of the T-S method. An inverted pendulum mounted on a cart is chosen to evaluate the robustness, effectiveness, accuracy and remarkable performance of the proposed estimation approach in comparison with the original T-S model. Simulation results indicate the potential, simplicity and generality of the estimation method and the robustness of the chattering reduction algorithm. In this paper, we prove that the proposed estimation algorithm converge the very fast, thereby making it very practical to use. The application of the proposed FLC-VSC shows that both alleviation of chattering and robust performance are achieved.

Off-line signature verification and forgery detection using fuzzy modeling

Automatic signature verification is a well-established and an active area of research with numerous applications such as bank check verification, ATM access, etc. This paper proposes a novel approach to the problem of automatic off-line signature verification and forgery detection. The proposed approach is based on fuzzy modeling that employs the Takagi-Sugeno (TS) model. Signature verification and forgery detection are carried out using angle features extracted from box approach. Each feature corresponds to a fuzzy set. The features are fuzzified by an exponential membership function involved in the TS model, which is modified to include structural parameters. The structural parameters are devised to take account of possible variations due to handwriting styles and to reflect moods. The membership functions constitute weights in the TS model. The optimization of the output of the TS model with respect to the structural parameters yields the solution for the parameters. We have also derived two TS models by considering a rule for each input feature in the first formulation (Multiple rules) and by considering a single rule for all input features in the second formulation. In this work, we have found that TS model with multiple rules is better than TS model with single rule for detecting three types of forgeries; random, skilled and unskilled from a large database of sample signatures in addition to verifying genuine signatures. We have also devised three approaches, viz., an innovative approach and two intuitive approaches using the TS model with multiple rules for improved performance. (C) 2004 Pattern Recognition Society. Published by Elsevier Ltd. All rights reserved.

Fuzzy modeling based recognition of multi-font numerals

In this paper, we present a new scheme for off-line recognition of multi-font numerals using the Takagi-Sugeno (TS) model. In this scheme, the binary image of a character is partitioned into a fixed number of sub-images called boxes. The features consist of normalized vector distances (gamma) from each box. Each feature extracted from different fonts gives rise to a fuzzy set. However, when we have a small number of fonts as in the case of multi-font numerals, the choice of a proper fuzzification function is crucial. Hence, we have devised a new fuzzification function involving parameters, which take account of the variations in the fuzzy sets. The new fuzzification function is employed in the TS model for the recognition of multi-font numerals.

Una elipse con dos focos : hacia un nuevo método teológico a partir de Gaudium et Spes

Resumen: La forma sistemática del pensar creyente fue objeto de importantes debates durante la realización del Vaticano II, particularmente por la novedad que presentaba la introducción de un método inductivo en la enseñanza de la Iglesia. Se advirtió que allí se incluía una reflexión de largo alcance sobre la autocomprensión de la Iglesia y, de este modo, un debate neurálgico para el objetivo del Concilio. Dicho método, cuestionado posteriormente, ha tenido particular relevancia en el posconcilio latinoamericano. Está en juego la posibilidad de que la Iglesia, la fe y la teología sean menos impermeables a las inquietudes que emergen de las complejas experiencias biográficas y al clamor que brota desde el mundo del sufrimiento y de los pobres.

El neoconstitucionalismo en la reforma del CC y Com. : el protagonismo del juez en el estado de derecho y el problema del método de ponderación

Una atenta lectura del “Título Preliminar” del Anteproyecto del Código Civil y Comercial y sus Fundamentos presentado por la Comisión integrada por los Dres. Ricardo Lorenzetti, Elena Highton de Nolasco y Aída Kemelmajer de Carlucci, en cumplimiento del Decreto presidencial Nº 191/2011, muestra una cuestión relevante para la Teoría general del derecho desde el punto de vista ius-filosófico: que tal reforma integral colocará a nuestro ordenamiento jurídico privado en la vía de la llamada “constitucionalización del derecho”...

Reflexiones sobre el método moral en persona humana

Siguiendo a Gaudium et spes (51.3), la declaración Persona humana reafirma que la bondad moral de las conductas sexuales depende de “criterios objetivos tomados de la naturaleza de la persona y de sus actos” (PH 5.4). Esto no es expresión de un objetivismo naturalista, sino que surge del respeto de la “verdadera dignidad humana” y del sentido de su sexualidad. Estas afirmaciones deben ser comprendidas en el marco de la ética de la virtud, según la cual la razón práctica descubre naturalmente los bienes humanos y debidos, los fines virtuosos, en las inclinaciones naturales. A partir de ello es posible afirmar la existencia de conductas que contradicen dichas finalidades por su mismo objeto, aunque ello no exime de la necesidad de considerar los contextos a partir de los cuales las mismas se definen en su genus moris. Aplicando estos principios al ámbito de la sexualidad, se debe afirmar que el recto ejercicio de la misma tiene una referencia intrínseca y necesaria al matrimonio, aunque al mismo tiempo es preciso reconocer un cierto grado de tensión entre el orden de la castidad y el orden jurídico positivo. Estas consideraciones muestran que, precisamente por coherencia con la doctrina de la virtud y de los absolutos morales, es preciso que la teología moral evite la tentación del deductivismo, y se comprometa en un trabajo de refinamiento de las tipologías con mayor atención a los casos concretos. De este modo, podrá responder más adecuadamente al desafío de un contexto social en constante evolución. Con este artículo, el autor aporta precisiones para expresar mejor lo expuesto en dos artículos anteriores: “¿Relaciones prematrimoniales en «situaciones-límite »?”, Teología 83 (2004), y “El teleologismo después de la Veritatis Splendor”, Moralia 97 (2003).

Un método de muestreo de malezas para pequeños productores de maíz y frijol en Centroamérica

Se diseñó un método simple de muestreo de malezas a ser utilizado en entrenamiento participativo en programas de manejo integrado de plagas (MIP). Se utilizaron 50 cuadrantes circulares (diámetro de 35 cm), distribuidos en forma de zigzag, en los cuales los productores observaron la caber· tura total de malezas, la presencia de las mismas y la fenologia de las especies y tipos de malezas. Con el propósito de validar el método, se seleccionaron cuatro campos en los cuales se establecieron 100 cuadrantes para medir biomasa, densidad y cobertura de las malezas, todo esto antes del primer control de las mismas. Los resultados muestran campos con presencia de 17 a 33 especies, con 3.5 a 4.7 especies por cuadrante. La cobertura de las malezas vario entre 23 y 34 por ciento, con densidad de 134 a 214 individuos y una biomasa acumulada variando entre 171 y 213 g 1m2. Ningún cuadrante estuvo libre de malezas. Se estimó el coeficiente de variación de la cobertura de las malezas, el cual se estimó construyendo 5 sub-muestras obtenidas al azar de 25, 50 y 75 cuadrantes, que arrojaron valores de CV de 11, 8 y 4 por ciento respectivamente. Se estimó, también, la correlación (r) entre cobertura de malezas y biomasa y de cobertura con densidad de malezas. La misma viario entre los campos de 0.62-0.77 y de 0.59-0.78 respectivamente. Las especies mas frecuentes en los 50 circulas obtuvieron las mayores densidades y la mayor biomasa.

Evaluación de la contaminación de carne de pollo con Campylobacter jejuni en puntos críticos de control de riesgo, utilizando el método de cultivo convencional

El objetivo de este estudio fue determinar la contaminación de carne de pollo con Campylobacter jejuni en una planta procesadora avícola y dos expendios comerciales abastecidos por dicha planta. Diferentes puntos criticas de control fueron identificados y muestreados. Se utilizó el método de cultivo convencional (MCC) con el cual se determinaron 25 (6.5%) muestras positivas y 360 (93.5%) muestras negativas. La determinación de la contaminación de la carne de pollo con C. jejuni se realizo en puntos críticos de control, estos fueron: 1 O muestras en la fase antes de sacrificio, 8 muestras en la fase de post-eviscerado, 1 muestra en el tanque de refrigeración, 3 muestras en la fase de empaque en la planta procesadora y 3 muestras en la fase de empaque de dos expendios comerciales. En las fases antes de sacrificio y post-eviscerado se determinó, mediante rayado común en cultivo bacteriológico, una concentración bacterial de muy alta a alta en 13 de un total de 18 muestras. En la fase de empaque de matadero, expendio comercial 1 y expendio comercial 2 se determinaron 6 muestras con concentración bacteria! muy alta a alta. Las muestras contaminadas se diagnosticaron durante las cuatro semanas que duró el estudio, y solamente en una semana la contaminación fue mayor con 11 muestras contaminadas. Aunque el grado de contaminación en el punto de compra para el consumidor es bajo, no se descarta la probabilidad de que pueda producir algún problema de salud pública.

Estandarización de una técnica de reacción en cadena de polimerasa y comparación con el método de cultivo convencional para el diagnóstico de Campylobacter jejuni en carne de pollo

Se estandarizó una prueba de reacción en cadena de polimerasa (PCR) para la detección de Campylobacter jejuni en carne de pollo. El método de cultivo convencional (MCC) se utilizó como método de referencia para la detección de la bacteria. De un total de 385 muestras analizadas, el PCR detectó 45 ( 11.7 %) muestras positivas, mientras que el MCC detectó 25 (6.5%) muestras positivas. Comparado con el MCC, el PCR mostró una sensibilidad de 100 %, una especificidad de 94.4 %, valor predictivo positivo de 55.5 % y valor predictivo negativo de 100 %. El PCR mostró una concordancia diagnóstica de 0.68 comparado con el MCC. Con la técnica de PCR se obtuvieron resultados con mayor rapidez, se redujo el costo y el tiempo de procesamiento de una muestra, finalmente la especificidad de la prueba evita el riesgo de dar falsos positivos.

Los concilios hispanoamericanos y las comunidades indígenas (Siglo XVI) : el método de socialización: aplicaciones y denuncias de agravios

El estudio de la legislación conciliar hispanoamericana del siglo XVI a favor de los indígenas, y por extensión la sinodal, sobre todo en lo referente a su peculiar condición de neófitos que requieren especiales medidas de amparo y protección, plantea al historiador una cuestión preliminar que debe dilucidar si pretende captar el genuino significado que encierra el corpus normativo que dichas asambleas redactan y promulgan, tanto desde el punto de vista religioso como social...