Diseño, fabricación y control de un sistema neumático de agarre de 1 grado de libertad

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un sistema neumático de agarre al mecanismo de cinemática paralela 5R. Dicho proyecto se integra dentro de una línea de investigación basada en el desarrollo y estudio de mecanismos de este tipo. Así, este Trabajo supone una pequeña parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será necesaria la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo al realizado por ellos. Consiste en diseñar, fabricar y controlar un sistema neumático de agarre al mecanismo 5R. El diseño se realizará sopesándose las distintas alternativas que existen, teniéndose en cuenta las limitaciones impuestas por el 5R. En el diseño se escogen los componentes correctos para conseguir que el sistema realice sus dos funciones:  Agarrar piezas.  Movimiento en el eje z que le permita desplazar el objeto. Antes del ensamblaje de los componentes neumáticos, y teniendo en cuenta el diseño realizado, se fabricarán las piezas necesarias para poder integrarlo al 5R y para, a su vez, juntar los componentes entre sí. A continuación, se desarrollará un programa informático para poder controlar el sistema. Finalmente, para verificar su correcto funcionamiento, se realizarán las pruebas pertinentes.

Diseño de un mecanismo de amplificación para una garra de 1 grado de libertad.

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un mecanismo que amplifique el movimiento de un grado de libertad. Dicho proyecto consiste en optimizar un mecanismo ya existente formado por un músculo neumático de un grado de libertad de forma que se mejore el rango de utilización de dicho mecanismo ampliando la carrera final de éste. Para ello se llevará a cabo un análisis de distintos mecanismos multiplicadores, el diseño de la mejor opción entre todos ellos y la final fabricación de un prototipo funcional. También se llevará a cabo el diseño y fabricación de las piezas auxiliares que, si bien, no forman parte explícita del mecanismo multiplicador, son necesarias para la posterior implantación de dicho mecanismo en el mecanismo ya existente, formado por un mecanismo mecatrónico de cinemática plana 5R dotado de un músculo neumático y una ventosa.

Libertad de expresión y ofensa a los sentimientos religiosos en el actual contexto europeo de diversidad cultural

Tras el atentado del 7 de enero de 2015 al semanario francés Charlie-Hebdo por las ofensivas caricaturas sobre Mahoma, se ha reabierto el debate acerca del conflicto entre la libertad de expresióny los sentimientos religiosos. Ante la necesidad de ponderar ambos derechos fundamentales, la finalidad de este trabajo es analizar los sentimientos religiosos como límite de la libertad de expresión, en base a diferentes documentos del Consejo de Europa acerca de esta materia y la jurisprudencia del Tribunal Europeo de Derechos Humanos. Finalmente, los elementos analizados darán respuesta al caso concreto de las caricaturas.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

La libertad de información y revelación de datos fiscales

[ES]Con el desarrollo de las nuevas tecnologías, se han facilitado las relaciones, acortado el tiempo de espera y agilizado los trámites con la Administración Pública. Estos adelantos, sin embargo, han propiciado que sea necesario proporcionar información de carácter personal de los ciudadanos, que en la mayoría de los casos es sensible. Es por esto que en los últimos años se han ido modificando e introduciendo nuevas leyes que permiten proteger estos datos de carácter personal. Cuando un contribuyente realiza sus obligaciones tributarias suministra datos de carácter personal a Hacienda, datos que están protegidos por la Ley Orgánica de Protección de Datos. El Sistema Tributario deber ser eficaz y transparente. Sin embargo, cabe preguntarse dónde se sitúa el límite a esa transparencia. Con el fin de que la transparencia sea máxima y de que la ciudadanía se conciencie de la importancia de cumplir con sus obligaciones tributarias el legislador se ha planteado la posibilidad de publicar una lista de deudores y las sentencias firmes condenatorias de grandes defraudadores. Esta publicación de las listas aparentemente vulneraría los derechos de los ciudadanos en lo referente a la protección de datos con opiniones encontradas. Tras informes de diferentes organismos se ha llegado al Proyecto de Ley de Modificación parcial de la Ley 58/2003, General Tributaria (Boletín Oficial de las Cortes Generales del 30 de abril de 2015), que permitiría publicar las listas con ciertos límites: publicación únicamente del nombre de la persona física o jurídica y DNI o NIF. Además, para permitir la publicación de las sentencias firmes de los defraudadores, recientemente se ha aprobado el Proyecto de reforma de la Ley Orgánica del Poder Judicial.

Libertad de conciencia y derecho a decidir sobre la salud al final de la vida: eutanasia

El presente trabajo tiene por objeto el estudio de la libertad de conciencia y el derecho de los pacientes a decidir al final de su vida, principalmente, a través del análisis de la eutanasia en su distinción entre eutanasia activa directa, eutanasia activa indirecta y eutanasia pasiva, y el respectivo tratamiento que reciben dichas modalidades en nuestro ordenamiento jurídico.

Reporteros Sin Fronteras: la defensa internacional de la libertad de expresión y sus problemas.

El trabajo analiza en profundidad la labor de Reporteros Sin Fronteras en defensa de la libertad de expresión en el ámbito internacional. Estudia su estructura, sus actividades principales así como los problemas asociados.

Gustavo Gutierrez: a igreja católica da teologia da libertação (19631971)

A Teologia da Libertação resultou de um movimento da Igreja Católica Latino-Americana que, para além da ação transformadora que buscou proporcionar quando começou a ser praticada na perspectiva libertadora, foi síntese histórica do que a precedeu. Não seria possível falar desta teologia sem, minimamente, citar eventos que facilitaram a compreensão do que seria o homem praticando a evangelização, pois não só a escassez sacerdotal fez ascender o leigo dentro da instituição, como, inclusive, a secularização do Estado e o contínuo desenvolvimento das ciências humanas e de conceitos filosóficos que, ao serem criticados pela Igreja Católica Romana, definiram as interpretações hierárquicas e sacerdotais sobre o que seria, portanto, a Igreja do século XX. Estas características são melhores compreendidas quando o precedente sociopolítico de um dos seus principais idealizadores, Gustavo Gutierrez, é aproximado na perspectiva com que ele próprio descreve o que viria a ser a atuação religiosa na emancipação humana, ratificando sua proposta de superação prática da condição de oprimido e opressor, ou, como ele denomina, da práxis libertadora.

De lugar segregado ao lugar espiritual da Teologia da Libertação: Diocese de Nova Iguaçu de 1970 a 1990

Esta pesquisa tem como objetivo entendermos os processos históricos e geográficos pelo qual a dimensão espacial da Igreja Católica no atual município de Nova Iguaçu, na Baixada Fluminense, foi estruturada, assim como interpretar as ações desenvolvidas pela Igreja Católica mostrando o seu papel de gestor no desenvolvimento de várias ações sociais e religiosas. Nesta localidade, carente de políticas públicas favoreceu inicialmente nas comunidades eclesiais de base a construção de importantes espaços religiosos, assim como, posteriormente foram desenvolvidos movimentos populares que auxiliaram na sociabilidade e trocas de saberes e fazeres. As ações conduzidas pela Teologia da Libertação e dirigidas pela Diocese de Nova Iguaçu e pelo líder religioso Dom Adriano Hypólito possibilitou a expansão da conscientização da população em relação a seus direitos e deveres expressos principalmente nas inúmeras reivindicações por serviços públicos e sociais. Busca-se então, o entendimento na estruturação social de algumas áreas da Baixada Fluminense assim como desvendar as estratégias utilizadas pela Diocese de Nova Iguaçu durante a fim de promover a organização de seu território religioso, através da disseminação de suas estratégias religiosas. Tais ações auxiliaram no fortalecimento das ações coletivas da localidade, marcando a história do município de Nova Iguaçu e da instituição religiosa católica brasileira.

Determinismo o libertad. Consumo y NTICs en la escuela del siglo XXI

Entre las peculiaridades en nuestra sociedad occidental actual figura la presencia invasiva de la nueva cultura mediática del consumo y los cambios que esta ha provocado en el entorno de cada sujeto. En la medida en que niños y adolescentes pasan menos tiempo con su familia y se exponen más a los medios, éstos adquieren mayor protagonismo en la construcción de su universo cultural convirtiéndose en una fuente de heteronomía y perjudicando a las instituciones educativas. Afortunada o desafortunadamente, este fenómeno evoluciona de forma inmediata y cualquier estudio queda obsoleto en un periodo de tiempo muy reducido. Sin embargo, es necesario realizar trabajos que permitan conocer la sociedad del momento, sus transformaciones y sus nuevas formas de vida. Para ello y con el objetivo de encontrar alternativas que impidan la disociación del proceso de socialización, se ha realizado una pequeña investigación teórica sobre los diferentes agentes socializadores y su cambio de rol así como un estudio de caso en busca de evidencias empíricas que han permitido extraer conclusiones al respecto.

La libertad condicional antes y después de la LO 1/2015, de 30 de marzo

En el presente trabajo he efectuado un estudio sobre la libertad condicional en nuestro país. He analizado los importantes cambios que ha sufrido esta institución, que ha pasado de constituir una parte o modalidad del cumplimiento de la pena de prisión para llegar a ser, tras la reforma de la LO 1/2015 de 30 de marzo, una modalidad de suspensión de la ejecución de la pena de prisión. Estudio las distintas modalidades de libertad condicional reguladas, las exigencias establecidas durante el período de libertad condicional y la revocación de la misma y sus consecuencias

Incongruencias de la legislación ordinaria en materia de libertad religiosa en un Estado laico

De acuerdo a la normativa de TFEs el repositorio no puede dar acceso a este trabajo. Para consultarlo póngase en contacto con el tutor del trabajo. Puede acceder al resumen del mismo pinchando en el pdf adjunto

Biología y Pesquería de Ethmidium maculatum “machete” procedente de la pesca artesanal en la Región La Libertad durante el 2010

Se determinaron las características de la Biología y Pesquería de Ethmidium maculatum “machete” procedente de la pesca artesanal en la Región La Libertad durante el 2010. Se trabajó con una base de datos de 1 508 individuos, obtenidos al azar de los desembarques artesanales de Caleta Puerto Morín, Puerto Salaverry, Caleta Huanchaco, Puerto Malabrigo y Puerto Pacasmayo. Para el análisis biológico se consideraron 10 ejemplares máximo por rango de talla. Para determinar el alimento y hábitos alimentarios se realizaron análisis de estimación porcentual y frecuencia de ocurrencia; para determinar las características reproductivas, se analizaron los estadios de madurez gonadal e índice gonadosomático; se determinó el grado de bienestar mediante el factor de condición de Fulton; las constantes de crecimiento fueron calculadas mediante el uso del software FISAT II. La talla media de captura fue inferior a la talla mínima legal establecida. Se tipificó a la especie en estudio como zooplanctonófaga. La proporción sexual fue favorable a las hembras; predominó el estadio desovante y la especie evidenció actividad reproductiva con mayor intensidad a fines de invierno. El crecimiento para hembras y machos fue alométrico. Se reportó un volumen de desembarque de 26 779 kg, y las principales zonas de pesca fueron: Chao, El Carmelo, Buenos Aires, Las Delicias, Salaverry, Los Brujos y Huanchaco.

La Pesca artesanal marina en la Región La Libertad, Perú

En la Región La Libertad se encuentran asentadas 11 comunidades pesqueras artesanales y 21 organizaciones de pescadores artesanales legalmente registradas, con un total de 1191 integrantes además de un número semejante de pescadores artesanales informales. Se reconocieron 9 artes y aparejos de pesca, así como la extracción manual y por buceo. El arte de pesca más utilizado es la red cortina, con tamaños de malla que varían de 4 - 36 cm. El aparejo más utilizado es el espinel de superficie con tamaños de anzuelo desde el número 1 al 5. La flota artesanal está compuesta por 4 tipos de embarcaciones: lancha, bote, chalana y caballito de totora. La capacidad de bodega varía de 0,5 t a 20 t, mientras que los caballitos de totora su capacidad de carga es de 100 k. Se identificaron 31 especies de macroalgas marinas siendo Chondracanthus chamissoi (yuyo) y Gracilariopsis lemanaeformis (pelillo) de importancia económica. En invertebrados marinos se identificaron 69 especies, de las cuales 68 especies son costeras y 1 es oceánica Dosidicus gigas (pota). De las especies costeras, 9 son de importancia comercial: Platyxanthus orbignyi (cangrejo violáceo), Stramonita chocolata (caracol negro), Octopus mimus (pulpo), Argopecten purpuratus (concha de abanico), Semele solida y S.corrugata (almeja), Emerita analoga (muy muy), Pattalus mollis (pepino de mar), Donax sp. (palabritas). Se identificaron 112 especies de peces, 89 de ellas corresponden a peces óseos y 23 a cartilaginosos.

El ambiente marino costero de la Región La Libertad 2010

Entre el 26 abril y 10 mayo 2010, se efectuó la evaluación del ambiente costero de la región La Libertad, determinándose que Huanchaco, Salaverry y Magdalena de Cao tienen el más alto grado de contaminación marina. Salaverry y Magdalena de Cao presentan los valores más bajos de diversidad bentónica y de volumen de plancton. Las variables oceanográficas primarias se debieron a procesos de surgencia recientes. La concentración de sólidos suspendidos totales de Chérrepe cumplió con los Estándares Nacionales de Calidad Ambiental para Agua. La calidad acuática del río Moche presenta valores que sobrepasan la norma vigente.