Planning autonomous vehicles in the absence of speed lanes using an elastic strip

Planning of autonomous vehicles in the absence of speed lanes is a less-researched problem. However, it is an important step toward extending the possibility of autonomous vehicles to countries where speed lanes are not followed. The advantages of having nonlane-oriented traffic include larger traffic bandwidth and more overtaking, which are features that are highlighted when vehicles vary in terms of speed and size. In the most general case, the road would be filled with a complex grid of static obstacles and vehicles of varying speeds. The optimal travel plan consists of a set of maneuvers that enables a vehicle to avoid obstacles and to overtake vehicles in an optimal manner and, in turn, enable other vehicles to overtake. The desired characteristics of this planning scenario include near completeness and near optimality in real time with an unstructured environment, with vehicles essentially displaying a high degree of cooperation and enabling every possible(safe) overtaking procedure to be completed as soon as possible. Challenges addressed in this paper include a (fast) method for initial path generation using an elastic strip, (re-)defining the notion of completeness specific to the problem, and inducing the notion of cooperation in the elastic strip. Using this approach, vehicular behaviors of overtaking, cooperation, vehicle following,obstacle avoidance, etc., are demonstrated.

Determination of fluoroacetate and fluoride in blood serum by capillary zone electrophoresis using capacitively coupled contactless conductivity detection

Fluoroacetate is a highly toxic species naturally found in plants and in commercial products (compound 1080) for population control of several undesirable animal species. However, it is non-selective and toxic to many other animals including humans, and thus its detection is very important for forensic purposes. This paper presents a sensitive and fast method for the determination of fluoroacetate in blood serum using capillary electrophoresis with capacitively coupled contactless conductivity detection. Serum blood samples were treated with ethanol to remove proteins. The samples were analyzed in BGE containing 15 mmol/L histidine and 30 mmol/L gluconic acid (pH 3.85). The calibration curve was linear up to 75 mu mol/L (R(2) = 0.9995 for N = 12). The detection limit in the blood serum was 0.15 mg/kg, which is smaller than the lethal dose for humans and other animals. Fluoride, a metabolite of the fluoroacetate defluorination, could also be detected for levels greater than 20 mu mol/L, when polybrene was used for reversion of the EOF. CTAB and didecyldimethylammonium bromide are not useful for this task because of the severe reduction of the fluoride level. However, no interference was observed for fluoroacetate.

Determination of fluoroacetate and fluoride in blood serum by capillary zone electrophoresis using capacitively coupled contactless conductivity detection

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Determination of free glycerol in biodiesel at a platinum oxide surface using potential cycling technique

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Determinação direta e simultânea de Al, As, Fe, Mn e Ni em cachaça por espectrometria de absorção atômica em forno de grafite

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Estudo normativo dos parâmetros acústicos vocais de crianças de 4 a 12 anos de idade sem sintomas vocais: estudo piloto

Análise vocal acústica é método simples e rápido de avaliação vocal e permite diferenciar vozes normais de alteradas. em crianças, poucas pesquisas analisam os parâmetros vocais acústicos normais nas diversas idades. OBJETIVOS: Estabelecer parâmetros acústicos vocais de normalidade em crianças de 4 a 12 anos. CASUÍSTICA E MÉTODOS: 240 crianças distribuídas por idade em quatro subgrupos: G1 (n-60; 4-5 anos), G2 (n-60; 6-7 anos), G3 (n-60; 8-9 anos) e G4 (n-60; 10-12 anos). Os pais responderam um questionário de avaliação e as crianças foram submetidas à avaliação da acuidade auditiva (Pesquisa das Emissões Otoacústicas Transientes), às análises vocais acústicas e ao exame otorrinolaringológico (nasofibroscopia/ videolaringoscopia). RESULTADOS: Foram estabelecidos os valores normais dos parâmetros acústicos vocais estudados de acordo com as faixas etárias e o gênero. Com o aumento da idade, observou-se diminuição de f0 e do APQ e aumento do SPI com diferença estatística. Os parâmetros vocais não diferiram entre os gêneros até a idade de 12 anos. CONCLUSÕES: A caracterização dos padrões vocais normativos de crianças é importante ferramenta para outras pesquisas. Algumas das alterações constatadas mostraram relação com a idade como a diminuição de f0 e do APQ e aumento do SPI, sem haver diferença com relação ao gênero.

Desenvolvimento e validação de método analítico para determinação simultânea de catecolaminas em órgãos reprodutores de ratos por cromatografia líquida de alta eficiência com detecção eletroquímica

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Citologia aspirativa por agulha fina (CAAF), em testículo de onça pintada (Panthera onca), utilizada como ferramenta no diagnóstico de infertilidade

Técnicas de biópsia, caracterizadas pela remoção de segmentos de órgãos e tecidos para análise histopatológica, não são indicadas no auxílio diagnóstico de alterações testiculares para animais ameaçados de extinção, por não serem totalmente isentas de riscos. Neste sentido, é de grande interesse que se desenvolvam técnicas de biópsia testicular cada vez mais seguras e com o mínimo de conseqüências negativas. Com este intuito três onças pintadas (Panthera onca) foram submetidas a exames de Citologia Aspirativa por Agulha Fina (CAAF). Amostras foram obtidas através da punção aspirativa dos testículos, esfregaços foram confeccionados, corados com Panótico e analisados sob Microscopia Óptica. Simultaneamente foram realizadas coletas de sêmen para avaliação do volume, pH, concentração, motilidade, vigor e morfologia espermáticas. Quanto à avaliação espermática, os animais apresentaram valores semelhantes aos encontrados na literatura quanto ao volume, pH, motilidade, vigor e morfologia espermáticas. Quanto a concentração espermática os animais apresentaram valores abaixo dos encontrados na literatura. Nos exames de CAAF, todas as gerações de células germinativas foram identificadas, indicando espermatogênese normal em todos os animais, com exceção das espermátides finais duplas que ainda não foram relatadas como achados em punções testiculares de outras espécies, o que vem confirmar a elevada porcentagem de células teratológicas encontradas nesses animais. Desta forma, podemos concluir que a CAAF testicular é um método diagnóstico auxiliar importante na detecção de alterações testiculares em casos de sub ou infertilidade, podendo ser utilizados na rotina de investigação do trato reprodutivo masculino, quando o exame histopatológico, por ser um método altamente invasivo, é desaconselhável.

Solvent free esterification reactions using Lewis acids in solid phase catalysis

A clean, efficient and fast method for esterification reactions for sterically (biodiesels) or otherwise inactive (aromatic) precursors was developed, using catalysts supported in a solid phase under solvent free conditions, and whose reactions can be promoted by MW irradiation. (c) 2006 Elsevier B.V. All rights reserved.

Improving accuracy and speed of optimum-path forest classifier using combination of disjoint training subsets

The Optimum-Path Forest (OPF) classifier is a recent and promising method for pattern recognition, with a fast training algorithm and good accuracy results. Therefore, the investigation of a combining method for this kind of classifier can be important for many applications. In this paper we report a fast method to combine OPF-based classifiers trained with disjoint training subsets. Given a fixed number of subsets, the algorithm chooses random samples, without replacement, from the original training set. Each subset accuracy is improved by a learning procedure. The final decision is given by majority vote. Experiments with simulated and real data sets showed that the proposed combining method is more efficient and effective than naive approach provided some conditions. It was also showed that OPF training step runs faster for a series of small subsets than for the whole training set. The combining scheme was also designed to support parallel or distributed processing, speeding up the procedure even more. © 2011 Springer-Verlag.

Determination of sildenafil and vardenafil by capillary zone electrophoresis using capacitively coupled contactless conductivity detection

A method based on capillary electrophoresis with capacitively coupled contactless conductivity detection (CE-C4D) for determination of two important phosphodiesterase type-5 inhibitors (sildenafil and vardenafil) is introduced. The background electrolyte (BGE) consisted of an aqueous solution of 500 mmol L-1 acetic acid, and the capillary was previously treated with polybrene solution to prevent cationic analytes from adsorbing onto the inner surface. Although the analytes migrate in the counter flow, the total time is short. An instrument with two C4D detectors allowed a seamless transition from a fast method (less than one minute) but of low-efficiency using the first detector to a more efficient method using the second detector. The analysis of commercial tablets showed no significant difference between CE-C4D and HPLC methods. Conductivity detection is a well-known low selectivity detection scheme, which in conjunction with the high mobility of the co-ion in the BGE (hydroxonium) allows one to predict that other cationic analogues of sildenafil can also be detected. This is an interesting feature given the increasing number of compounds in this class. © 2013 The Royal Society of Chemistry.

Fumonisina B1 em arroz: desenvolvimento de método analítico, validação e ocorrência

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Método de inversão matricial rápido GSGR para vectoring em sistemas xDSL, com implementação em chip DSP

Este trabalho apresenta um método rápido de inversão de matrizes densas, e uma possível aplicação com métodos de Vectoring, em pré-codificação e cancelamento de crosstalk de sistemas xDSL. A família de tecnologias xDSL utiliza os pares trançados de fios de cobre telefônicos como meio físico para transmitir dados digitais. O crosstalk é a principal causa de degradação de sinais na mais nova geração de sistemas xDSL, o G.fast, e para combatê-lo são utilizadas técnicas de pré-codificação e cancelamento, chamadas de Vectoring. O método proposto, chamado de GSGR, consiste em uma abordagem diferente para o método clássico de Squared Givens Rotations (SGR), adequado a implementações em plataformas embarcadas de processamento digital de sinais. Foram realizados testes comparativos do método GSGR com métodos diretos clássicos de inversão, utilizando uma plataforma digital multicore baseada no chip TI DSP TMS320C6670 e a plataforma de software Matlab. Os resultados dos testes de inversão de matrizes usando dados reais e dados simulados mostraram que o GSGR foi superior em velocidade de execução sem apresentar perdas significativas de acurácia para a aplicação em sistemas xDSL.

Desoxinivalenol em farinha de trigo: otimização de método analítico, validação e ocorrência

Pós-graduação em Alimentos e Nutrição - FCFAR

Análise dosimétrica de aplicadores de Betaterapia

Betatherapy is a special medical technique using a radioactive source of strontium-90 for the treatment of superficial lesions, especially in dermatology and ophthalmology. Strontium-90 sources emit β radiation, which possesses high ionization power, but a very short distance propagation into matter. This work presents a method of dosimetric analysis of betatherapy using strontium- 90-based instrumentation, commonly used against superficial diseases, such as keloid and pterygium, aiming the description of the dosimetry analysis procedures, which can be easily implemented on tradiotherapy services that offers the betatherapy treatment. IBF-MEDIX radiographic films (conventional films) were exposed to betatherapy applicators during different time intervals according to the activity of the source, and afterwards the optical densities (O. D.) of the radiographic images were measured using an optical densitometer MACBETH. Therefore, the parameters used to make the dosimetric analysis in betatherapy were standardized, as the exposure time depended on the geometry and size of the source, providing an efficient and fast method of dosimetric analysis of the betatherapy equipment of the services, the majority of which do not have the scientific structure to perform this study