Processat de vídeo aplicat a la robòtica

Aquest projecte consisteix en acoblar una càmera web uEye en una de les extremitats d'un robot industrial (ABB Irc5). Aquest robot, es mourà en cas què es detecti una cara a través de la webcam. L'objectiu és intentar que la cara es situï sempre al mig de la imatge captada per la càmera. Podem dividir les tasques d'aquest projecte amb 4 fases diferents. A continuació expliquem les diferents etapes. La Càmera uEye s'encarrega de capturar imatges i passar-les a un PC utilitzant Python. La funció de Detecció de Cares ens indica la posició i dimensions de la cara. Tot seguit, la funció LabJack s'encarrega de canviar els valors digitals de les 5 senyals mitjançant programació amb Python. Per últim el Robot ABB interpreta el valor d'aquestes 5 senyals i es desplaça mitjançant petits increments amb l'objectiu de situar la cara al mig de la imatge capturada.

Una exploración completa de los costes de servicio de residuos sólidos

La literatura económica sobre los servicios municipales de residuos sólidos en España es muy escasa, aun cuando estos servicios han sido objeto d'intensas reformas organizativas y regulatorias. En esta investigación se estudia su estructura de costes con el objetivo de explicar la variabilidad entre los municipios de los costes soportados por el servicio. Se determina una función de costes y se estima de forma paramétrica. Los resultados del análisis empírico permiten estudiar la existencia de economías de escala con el output, y el efecto de algunos factores directamente asociados con el servicio como el grado de residuos selectivos, la frecuencia de recogida o la existencia de instalaciones de depósito en el municipio. Además, se analiza el impacto sobre los costes de otros factores como la densidad de población, los niveles salariales, la estacionalidad y la forma de producción, pública o privada.

Una exploración completa de los costes de servicio de residuos sólidos

La literatura económica sobre los servicios municipales de residuos sólidos en España es muy escasa, aun cuando estos servicios han sido objeto d'intensas reformas organizativas y regulatorias. En esta investigación se estudia su estructura de costes con el objetivo de explicar la variabilidad entre los municipios de los costes soportados por el servicio. Se determina una función de costes y se estima de forma paramétrica. Los resultados del análisis empírico permiten estudiar la existencia de economías de escala con el output, y el efecto de algunos factores directamente asociados con el servicio como el grado de residuos selectivos, la frecuencia de recogida o la existencia de instalaciones de depósito en el municipio. Además, se analiza el impacto sobre los costes de otros factores como la densidad de población, los niveles salariales, la estacionalidad y la forma de producción, pública o privada.

La exploración neurológica en medicina bucal

Es imprescindible un conocimiento básico de la anatomía y el funcíonalísmo de las estructuras nerviosas orofaciales para llegar al diagnóstico de algunos procesos estudiados por la Medicina Bucal. En este artículo se resume y sintetiza la exploración neurológica del macizo maxilofacial, así como se describe la semiología de algunas alteraciones vinculadas con esta región.

Procedimientos de exploración de entornos para la programación de operaciones en una máquina con tiempos de preparación

objetivo de minimizar el retraso total en un ambiente con preparaciones quedependen de la secuencia. Se comparan los resultados obtenidos mediante laaplicación de los procedimientos de exploración de entornos AED, ANED,Recocido Simulado, Algoritmos Genéticos, Búsqueda Tabú y GRASP alproblema planteado. Los resultados sugieren que la Búsqueda Tabú es unatécnica viable de solución que puede proporcionar buenas soluciones cuandose considera el objetivo retraso total con tiempos de preparación dependientesde la secuencia.

A programming environment having three levels of complexity for mobile robotics = Entorno de programación con tres niveles de complejidad para robótica móvil

This paper presents a programming environment for supporting learning in STEM, particularly mobile robotic learning. It was designed to maintain progressive learning for people with and without previous knowledge of programming and/or robotics. The environment was multi platform and built with open source tools. Perception, mobility, communication, navigation and collaborative behaviour functionalities can be programmed for different mobile robots. A learner is able to programme robots using different programming languages and editor interfaces: graphic programming interface (basic level), XML-based meta language (intermediate level) or ANSI C language (advanced level). The environment supports programme translation transparently into different languages for learners or explicitly on learners’ demand. Learners can access proposed challenges and learning interfaces by examples. The environment was designed to allow characteristics such as extensibility, adaptive interfaces, persistence and low software/hardware coupling. Functionality tests were performed to prove programming environment specifications. UV BOT mobile robots were used in these tests

Processat de vídeo aplicat a la robòtica

Aquest projecte consisteix en acoblar una càmera web uEye en una de les extremitats d'un robot industrial (ABB Irc5). Aquest robot, es mourà en cas què es detecti una cara a través de la webcam. L'objectiu és intentar que la cara es situï sempre al mig de la imatge captada per la càmera. Podem dividir les tasques d'aquest projecte amb 4 fases diferents. A continuació expliquem les diferents etapes. La Càmera uEye s'encarrega de capturar imatges i passar-les a un PC utilitzant Python. La funció de Detecció de Cares ens indica la posició i dimensions de la cara. Tot seguit, la funció LabJack s'encarrega de canviar els valors digitals de les 5 senyals mitjançant programació amb Python. Per últim el Robot ABB interpreta el valor d'aquestes 5 senyals i es desplaça mitjançant petits increments amb l'objectiu de situar la cara al mig de la imatge capturada.

Exploración estocástica de las superficies de energía potencial de dímeros cis-trans y trans-trans del ácido fórmico

Potential energy surface (PES) of cis-trans and trans-trans formic acid dimers were sampled using a stochastic method, and the geometries, energies, and vibrational frequencies were computed at B3LYP/6-311++G(3df,2p) level of theory. The results show that molar free energy of dimerization deviated up to 108.4% when basis set superposition error (BSSE) and zero-point energy (ZPE) were not considered. For cis-trans dimers, C=O and O - H bond weakened, whereas C - O bonds strengthened due to dimerization. Also, trans-trans FA dimers did not show a trend regarding strengthening or weakening of the C=O, O - H and C - O bonds.

Videocirurgia robótica: estudo clínico prospectivo na colecistectomia laparoscópica

OBJETIVOS: A videocirurgia com tecnologia robótica é um avanço médico e tecnológico recente, que tem no conceito de cirurgia-solo (sem auxiliares) uma das aplicações práticas que podem permitir maior controle e precisão. Este estudo prospectivo foi desenhado para avaliar a curva de aprendizado da cirurgia-solo com o AESOP 3000 para colecistectomia laparoscópica, avaliando resultados e aplicações desta nova técnica. MÉTODO: Quinze pacientes foram submetidos à cirurgia vídeo-laparoscópica com auxílio de tecnologia robótica, utilizando a câmera com comando de voz AESOP 3000 e um braço mecânico fixo, permitindo a realização dos procedimentos sob o conceito de cirurgia-solo. A câmera posicionada no trocarte umbilical, foi ajustada para receber comando de voz através do transmissor HERMES, permitindo também a gravação de posições-chave. Um braço mecânico foi ligado à mesa cirúrgica para retração fixa de órgãos quando necessário. RESULTADOS: As cirurgias transcorreram sem anormalidades, sem necessidade de conversão, sendo necessária a retirada do AESOP para realização de câmera manual em um caso. O tempo operatório foi aumentado para permitir o tempo de ajuste do aparelho que foi, em média, de 21,9 min. Não foram documentadas complicações locais ou sistêmicas pós-operatórias. Quanto ao tempo de internação, a maioria dos pacientes recebeu alta em 24-48hs (86,7%). O grau de satisfação subjetiva da equipe com o auxiliar robótico foi de 3,94, em um máximo de 5,0. CONCLUSÕES: As potenciais vantagens do AESOP 3000 e dos sistemas de telecirurgia podem ser vislumbradas nesta avaliação inicial. A curva de aprendizado é simples e permitiu a realização das cirurgias por residentes em treinamento. Apesar de maior tempo operatório que o procedimento laparoscópico padrão, a assistência robótica mostrou maior precisão e estabilidade de câmera, sendo um passo inicial para a realização de videocirurgia robótica à distância.

Realidade virtual e robótica em cirurgia: aonde chegamos e para onde vamos?

Minimally Invasive Surgery, Telesurgery, Robotics and Virtual Reality represent the technological frontiers that have revolutionized operating practices nowadays. These new technologies aim at improving the quality of assistance offered to patients; thus, they demand from the medical staff more effective measures as far as scientific research, training and expenditure of time and financial resources are concerned. In the past, surgeons have led several medical revolutions, such as the use of antiseptic surgical methods by Semelweiss, the use of anesthesia by Warren, antibiotic therapy, the transplants and the onset of the minimally invasive surgery by Mouret and Perissat. The objective of this article is to present the outreach of this new technology which comprises minimal access, computing, robotics and teletransmission. We have concluded that the new technologies developed in the medical field in the last decades, will offer new options and challenges for the treatment of the surgical patient, leading the scientific knowledge to a new era, the one of the virtual environment.

Exploración sobre de los Centros de conciliación y arbitraje - CAC

Banco del conocimiento

Exploración del nivel de aceptación de beneficios para los empresarios registrados en la ccb

Banco del conocimiento

Exploración sobre aspectos específicos en los programas de MASC ESCOLAR (Hermes y Renaceg)

Banco del conocimiento