Regulation and integral control of an underactuated robotic system using IDA-PBC with dynamic extension

This paper proposes a method for design of a set-point regulation controller with integral action for an underactuated robotic system. The robot is described as a port-Hamiltonian system, and the control design is based on a coordinate transformation and a dynamic extension. Both the change of coordinates and the dynamic extension add extra degrees of freedom that facilitate the solution of the matching equation associated with interconnection and damping assignment passivity-based control designs (IDA-PBC). The stability of the controlled system is proved using the closed loop Hamiltonian as a Lyapunov candidate function. The performance of the proposed controller is shown in simulation.

Active control of car suspension systems using IDA-PBC

This paper considers the design of active control for car suspension systems using a particular form of energy-based control called Interconnection-and-Damping-Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC). This approach allows one to shape the kinetic and potential energy as well as modify the power flow among different components of the system by changing the interconnection and dissipative structure in a meaningful way. Different controller parameterisations are considered to design a class of controllers for active suspension systems.

Senator Elizabeth Warren fights the White House over the secret Trans-Pacific Partnership #TPP #TPPA

In his visit to the G20 in Brisbane, President Barack Obama sought to promote his ambitious Pacific Rim trade agreement — the Trans-Pacific Partnership (TPP). He told an audience at the University of Queensland: We’ll keep leading the effort to realize the Trans-Pacific Partnership to lower barriers, open markets, export goods, and create good jobs for our people. But with the 12 countries of the TPP making up nearly 40 percent of the global economy, this is also about something bigger. It is our chance to put in place new, high standards for trade in the 21st century that uphold our values. So, for example, we are pushing new standards in this trade agreement, requiring countries that participate to protect their workers better and to protect the environment better, and protect intellectual property that unleashes innovation, and baseline standards to ensure transparency and rule of law.

Transition of self: Repositioning the celebrity brand through social media—The case of Elizabeth Gilbert

Transitioning the personal brand from one representation to another is sometimes necessary, particularly within the public eye. Marketing literature regarding celebrities focuses on brand endorsement (see for example Till, 1998 or Erdogan, 1999), rather than the positioning of a celebrity brand. Furthermore, the role of social media in strengthening the celebrity brand has received limited attention in the literature outside of political marketing (see for example Crawford, 2009 and Grant, Moon and Grant, 2010). This study focuses on the brand of “Elizabeth Gilbert,” author of the bestseller memoir, Eat, Pray, Love (2006). Through critical discourse analysis, the way the author has used social media to reposition her celebrity brand at the time of the launch of her new novel, ‘The Signature of All Things’ (2013) is examined. This study focuses on the use of social media by celebrities to strengthen the celebrity brand.

Häiritsevän erilaiset : Työnvieroksunta Helsingissä 1946 - 1948

Tutkielma käsittelee viime sotien jälkeisiä sosiaalisia ongelmia niin sanotun pinnarilain kautta. Laki työtä vieroksuvien henkilöiden määräämisestä työhön tai erikoistyölaitokseen oli voimassa 1946–1948. Tutkielma selvittää, miten viranomaiset sovelsivat pinnarilakia Helsingissä ja avaa työnvieroksunta-käsitteen sisältöä ja määrittelyä. Tutkielman näkökulma pohjautuu kontekstikonstruktivismiin. Erilaisuuden ja sosiaalisten ongelmien määrittely on jatkuvan keskustelun ja kiistelyn alainen aihepiiri, sillä kyseisissä ilmiöissä ja niiden hallinnassa törmäävät erilaiset intressit ja tavoitteet. Sosiaalisen ongelman määrittely on tulosta aktiivisesta kollektiivisesta määrittelyprosessista, johon osallistuu useita toimijoita. Koska itse laki määritteli työnvieroksunta-käsitteen ja rajasi lain soveltamisalan hyvin väljästi, paikalliset viranomaiset saivat laajat toimintavaltuudet. Tämän vuoksi on tärkeä tutkia, millaiset henkilöt koettiin ongelmallisiksi, ”häiritsevän erilaisiksi”. Tärkein lähdemateriaali työssä on kunnallisen työasiainlautakunnan laatimat henkilöaktit työnvieroksujina käsitellyistä henkilöistä. Henkilöaktit sisältävät lautakunnan omien merkintöjen lisäksi poliisin huolto-osaston, huoltolautakunnan ja lääkäreiden asiakirjoja. Systemaattisen otannan avulla akteista on koottu noin 350 henkilöaktin otos. Nämä henkilöt on jaettu neljään ryhmään sen perusteella, mitkä syyt ovat johtaneet henkilön päätymiseen pinnarikäsittelyyn. Näin muodostuneen neljän ryhmän nimet ovat rikolliset, alkoholiongelmaiset, irtolaisnaiset ja ”kunnon kansalaiset”. Ryhmiä analysoidaan vertailun ja tilastollisten menetelmien avulla. Pinnarilaki oli yhtä aikaa työmarkkina-, sosiaali- ja kontrollipolitiikkaa. Sen soveltamisessa tulivat ilmi valtion työvoimapoliittiset intressit jälleenrakentavassa ja työvoimapulasta kärsivässä maassa. Työnvieroksujien joukkoon päätyi niin yhteiskunnan syrjässä roikkuvia moniongelmaisia kuin työkyvyttömyydestä tai työn puutteesta kärsiviä tavallisia kansalaisia. Pinnarilaki sai sovellettaessa ”kaatoluokka”-luonteen: sen avulla viranomaisten kynnys puuttua epäilyttävinä pitämiensä henkilöiden elämään madaltui, sillä esimerkiksi alkoholisti- ja irtolaislainsäädännön soveltamisala oli rajatumpi. Sotatoimien päätyttyä viranomaiset kävivät taistoon yhteiskunnan sisäisiä vihollisia, kohonnutta rikollisuutta, muuttuneita moraalikäsityksiä ja lisääntynyttä päihteidenkäyttöä, vastaan. Tässä taistelussa pinnarilaki oli viranomaisten tärkein ase ja kontrollikeino.

A Novel Approach for Designing Generator Excitation controllers Using the IDA-PBC Technique

This paper presents a novel approach for designing of generator excitation controllers using Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC) technique for a Single Machine Infinite Bus (SMIB) system that can also be directly used in a multi-machine environment. The generator system equations are modified by referencing the rotor angle with respect to the secondary of the transformer bus instead of the infinite bus. For the modified system equations, IDA-PBC is applied to stabilize the system around an operating condition. The IDA-PBC design results in a Lyapunov function for the modified system. The new control law is practically feasible and can be applied directly to multi-machine system without referring to external system parameters. The effectiveness of the proposed controller is tested on a SMIB and a 10 generator 39 bus test system for a range of operating conditions. The Proposed excitation controller has shown good performance for both small and large disturbances when compared to the performance of a conventional static exciter with power system stabilizer.

Reproduction of portrait of Ida Dehmel, founder of Gedak Portraits; Women

Verso: Ida Dehmel als sie 1927 die Gedak gruendete

Reproduction of Richard Dehmel reading with his wife Ida Dehmel nee Auerbach sitting across from him, early in their marriage; Parkstrasse, Hamburg Portraits; Couples

Verso: Erste Wohnung Parkstrasse Fruehzeit der Ehe 1901

Studio Portrait of Elizabeth, Kurt and Hal Godshaw (Gottschalk).

From left to right: Elizabeth, Kurt, Hal Godshaw

Elizabeth Engel nee Benjamin-Rasmussen in her home; Silver Springs, Maryland Portraits Women

Digital Image

Elizabeth Engel nee Benjamin-Rasmussen with her daughter Dorel Hall nee Engel in Elizabeth's home; Silver Springs, Maryland Portraits Family

Digital Image

Hans Krakauer and Elizabeth Krakauer nee Gottschalk; Boston, New York. Portraits Couples

Photograph taken in front of the house in Boston, in upstate New York outside of Buffalo, where in 1939 they set up their private medical practice. After WWII, they built a new house next door.

Wedding portrait of Hans Krakauer and Elizabeth Godshaw (Gottschalk); Hannover, Germany. Portraits Couples

In the apartment on Ruemkorffstrasse that the Gottschalks occupied after being forced to sell their house.

Elizabeth Krakauer nee Gottschalk seated in a Oberprima (high school) chemistry laboratory; Sophienschule; Hannover, Germany.

This picture was taken during her last year of high school. The chemistry teacher, Professor Schmigielski was one of Elizabeth's favorite teachers.

Portrait of Elizabeth Krakauer nee Gottschalk with pigtails; Hannover, Germany.

This portrait shows Elizabeth with pig tails. In a defiant mood, she cut them off.