Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Reis de paus: Carlos Heitor Cony e Rubem Fonseca

Este trabalho investiga o que chamamos crimes da literatura, no livro de Carlos Heitor Cony, Pilatos (1974), em perspectiva comparada com o livro de contos Secreções, excreções e desatinos (2001), de Rubem Fonseca. Cony, famoso autor e jornalista, com histórico de prisões políticas na época da ditadura, publicou Pilatos obra de linguagem considerada pornográfica ainda na vigência da censura. Rubem Fonseca, perseguido pelos censores desde Feliz ano novo (1975), devido às suas narrativas também consideradas contrárias à moral e aos bons costumes, publicou Secreções, excreções e desatinos livre de censura. Este estudo, a partir das análises dos textos referidos, questiona o que é o crime da literatura? E, se não há mais a conjunção de censura política e repressão moral, se está esgotado o embate entre argumentos moralistas e liberais, como podem ser lidos os novos códigos de controle desse imaginário? O objetivo desta tese é, sobretudo, discutir a possibilidade da permanência ou não destes livros como transgressores em relação ao tratamento dado ao corpo no panorama contemporâneo. Para tanto, serão analisadas as diferentes formas de representação do corpo nesses livros, a partir de conceitos, como castração, pornografia e obscenidade, investigados em campos de estudo sobre as representações do corpo nas áreas de psicologia, sociologia e da crítica literária

Modos de ser poeta brasileiro nos anos 1920: uma leitura do diálogo epistolar de Carlos & Mário

Esta tese tem como proposta uma leitura de aspiração ensaística da correspondência entre os escritores Carlos Drummond de Andrade e Mário de Andrade durante o Modernismo, entre 1924 e 1929, com destaque para a afirmação da identidade do poeta brasileiro em sua relação com o nacionalismo. A correspondência, abordada como diálogo epistolar, é analisada cronologicamente, relacionando os temas propostos à produção artística dos escritores. A troca de opinião sobre originais dos próprios autores é um dos focos da análise do texto, em especial as cartas que envolvem a gênese do livro Alguma poesia, publicado por Carlos Drummond de Andrade em 1930. As cartas têm como antecedente o cuidado de si, oriundo da cultura greco-romana, exercido pelos antigos filósofos como um exercício espiritual e de reflexão sobre o cotidiano. Desse modo, a partir do convite epistolar de devotar-se ao Brasil feito por Mário, Carlos elabora poemas como respostas, em um diálogo que ganha permanência poética

O mundo, e suas máquinas: um estudo sobre propagação temática em A Máquina do Mundo, de Carlos Drummond de Andrade

Este estudo parte de preocupações filosóficas, teóricas e analíticas para promover exercícios de leitura e de interpretação do poema A Máquina do Mundo (1951), de Carlos Drummond de Andrade. Estabelecendo pela via ensaística a noção de ontologia da propagação, busca localizar a necessidade da ontologia no fundamento pré-paradigmático da ciência. Incorporando referências da Fenomenologia e da Hermenêutica, tenta assumir seus pressupostos e implicações para a constituição do método em Teoria da Literatura e para a definição dos campos básicos para a analítica da existência lógica, empírica e pragmática: os campos que representam as instâncias ontológicas do real, do simbólico e do imaginário. Da assunção fenomenológica e hermenêutica, passa-se a considerações sobre categorias pertencentes ao jargão literário, escolhidas por sua relação com o artefato literário em questão e correspondendo ao âmbito das três instâncias ontológicas: discute-se a Poesia como sendo um fenômeno constituinte, a Literatura como uma manifestação instituinte e o Poema como uma manifestação restituinte do signo literário A Máquina do Mundo. Em seguida, considera afetações e interferências de algumas correntes sociológicas, formalistas e antropológicas, buscando participar do diálogo sobre a possibilidade de aceitação da prática literária como uma prática de valor cognitivo, e não apenas ideológico e estético. Em seu terceiro momento, o estudo busca aplicar os pressupostos ontológicos e epistêmicos para estabelecer o limite dos espaços comparativos tornados possíveis ao poema A Máquina do Mundo e buscando o pano de fundo histórico e historiográfico do século XX a partir de suas possibilidades de relação com a obra de Drummond e segundo a orientação dos vetores dados no poema: a consolidação do veio crepuscular na tópica canônica do Novecentos brasileiro; a implicação da postura ideológica de Drummond na recepção crítica à sua obra; e, por fim, a localização posterior dos topoi cosmológicos e existenciais. Em seu último ensaio, refere-se à questão cosmológica e sua afetação sobre a postura existencial do Caminhante. Recuperam-se pontos de semelhança e de diferença entre as poéticas encontradas em Os Lusíadas, de Luís de Camões e em A Divina Comédia, de Dante Alighieri, para por fim remeter à identificação de uma continuidade temática entre o poema de Drummond e aquele que se costuma designar como pensamento originário na tradição da Filosofia ocidental. A seguir, buscam-se referências para alguns dos elementos formais do poema A Máquina do Mundo segundo sua origem no contexto da Literatura Ocidental. Consideram-se alguns traços característicos dos três seres representados (A Máquina, o Mundo, o Caminhante) e, encerrando-se a tese, procede-se a um exercício de leitura centrado especificamente no poema

A metáfora nos poemas de amor de Carlos Drummond de Andrade

Esta dissertação propõe a análise da metáfora na construção poética de Carlos Drummond de Andrade, poeta modernista brasileiro, especificamente, nos poemas que tratam da temática do Amor. São analisados trinta e um poemas que compõem a Antologia poética, por ele mesmo organizada. O estudo proposto toma como fundamentação teórica a perspectiva cognitivista de Lakoff e Johnson e Ricoeur, partindo da temática do Amor, em duas perspectivas: a discursiva e a da palavra. Na perspectiva discursiva postulam-se três grandes metáforas: das relações humanas, das relações sociais e das relações com a terra. O conjunto das três metáforas revela uma temática maior: a metáfora do SER, que concretiza o mistério do homem, na poesia de Drummond. A par dessa perspectiva discursiva, postula-se a existência de categorias metafóricas centradas nas palavras e nas expressões linguísticas. Dessa forma, apresenta-se a indissociabilidade das duas perspectivas, mostrando-se que o conceito de metáfora se associa a uma concepção sociocognitivista de língua e que as estratégias linguísticas revelam as categorias metafóricas. Por fim, questiona-se a abordagem na escola básica, especificamente, nos estudos literários da metáfora como ferramenta para o desenvolvimento da competência discursiva dos estudantes dissociado do ensino específico de língua materna

Prevalência de demência e fatores associados ao desempenho cognitivo em idosos clientes de uma operadora de saúde

Com o envelhecimento populacional observa-se um aumento na prevalência de doenças degenerativas como as demências, caracterizadas pela presença de declínio da memória e de outras funções cognitivas, que resulta na incapacidade do indivíduo para realizar suas atividades de vida diária. O presente estudo teve como objetivo descrever a prevalência geral da síndrome demencial e de seus principais subtipos entre idosos, e verificar a associação entre níveis de complexidade da ocupação desenvolvida ao longo da vida com o desempenho cognitivo na velhice. O desenho do estudo foi transversal e conduzido em duas etapas: rastreio de comprometimento cognitivo e avaliação diagnóstica. Foi utilizada a base de dados da Rede FIBRARJ, que avaliou clientes idosos (>65 anos) de uma operadora privada de saúde, residentes na zona norte do município do Rio de Janeiro. A seleção desta amostra foi feita por meio de amostragem aleatória inversa em cada estrato de sexo e faixa etária. Para cumprir o objetivo de estimar a prevalência de demência, foram avaliados 683 idosos. Para verificar a associação do desempenho cognitivo com a ocupação, foram incluídos 666 indivíduos, que haviam respondido ao instrumento de rastreio cognitivo e aceitaram responder ao questionários sobre ocupação. O diagnóstico de síndrome demencial foi obtido segundo critérios do DSM-IV; as variáveis gênero, idade, escolaridade, renda, situação conjugal e ocupação foram coletadas por entrevistas. Um total de 115 indivíduos foram diagnosticados com síndrome demencial, resultando em uma prevalência de 16,9% (IC 95%=14,4-19,8). Na regressão logística múltipla, idade e escolaridade mostraram associação com síndrome demencial. Para idade, a associação foi mais forte entre aqueles com 90 anos ou mais (RP=8,85; IC95%=2,11-37,11) e 85-89 anos (RP=6,77; IC 95% =1,63-28,12). Em relação à escolaridade, a razão de prevalência foi de 2,77 (IC95%=1,07-7,19) para analfabetos e 2,63 (IC95%=1,31-5,27) para aqueles com 5 a 8 anos de estudos, comparado ao grupo com escolaridade superior. No trabalho com os dados, o grupo de alta complexidade obteve escore de desempenho cognitivo 1,08 pontos mais alto (p=0,019) que o grupo de baixa complexidade. No trabalho com coisas (objetos, equipamentos/máquinas), o escore para complexidade intermediária foi 0,53 pontos mais alto (p=0,044) que o da baixa complexidade. Não houve diferença estatisticamente significativa no desempenho cognitivo entre os níveis de complexidade do trabalho com pessoas.. Conclui-se que a prevalência de síndrome demencial na população estudada foi superior à obtida em estudos de bases populacionais e que a maior prevalência de demência estava associada ao aumento da idade e à baixa escolaridade. Além disto, mostrou-se que a maior complexidade do trabalho com dados e com coisas estava associada com melhor desempenho cognitivo na velhice, independentemente da idade, da escolaridadade, da renda e do tempo de ocupação.

Ictiólogos de la Argentina: Carlos Togo

This series will include all those people who, by means of their contributions, great and small, played a part in the consolidation of ichthyology in Argentina. The general plan of this work consists of individual factsheets containing a list of works by each author, along with reference bibliography and, whenever possible, personal pictures and additional material. The datasheets will be published primarily in chronological order, although this is subject to change by the availability of materials for successive editions. This work represents another approach for the recovery and revalorization of those who set the foundations of Argentine ichthyology while in diverse historical circumstances. I expect this to be the beginning of a major work that achieves the description of such a significant part of the history of natural sciences in Argentina.

Ictiólogos de la Argentina: Juan Carlos Chebez

This series will include all those people who, by means of their contributions, great and small, played a part in the consolidation of ichthyology in Argentina. The general plan of this work consists of individual factsheets containing a list of works by each author, along with reference bibliography and, whenever possible, personal pictures and additional material. The datasheets will be published primarily in chronological order, although this is subject to change by the availability of materials for successive editions. This work represents another approach for the recovery and revalorization of those who set the foundations of Argentine ichthyology while in diverse historical circumstances. I expect this to be the beginning of a major work that achieves the description of such a significant part of the history of natural sciences in Argentina.

Carlos Zílio: entre instâncias política/utopia/estética

Esta pesquisa discorre, através das obras do artista Carlos Zílio, sobre pontos ora divergentes, ora complementares, tais como utopias, heterotopias, estética e política, pensamento utópico e pós-modernidade. Este artista foi selecionado levando em consideração o período de elaboração de suas obras, no qual havia uma profunda modificação na estrutura política do Brasil. As décadas de 1960/70, período de análise das obras, foram marcadas pelo Regime Militar brasileiro, que dentre das muitas ações, perseguiu aqueles que eram contrários às novas imposições governamentais. Tendo em vista essa datação das obras, as análises partem do engajamento político para o engajamento estético, fazendo uma comparação entre esses dois campos, discutindo as relações da arte com a política. Outro ponto de discussão das obras de Zílio é sua função utópica, após uma reavaliação deste conceito, que perde sua força onírica para se tornar um conceito relacionado a impulsos transformadores e políticos. Ao analisar obras deste período faz-se necessário a análise do conceito de pós-modernidade e o entrelaçamento com as utopias, considerados pensamentos antagônicos. Após as comparações entre todos os conceitos podemos intitular as obras e ações de Zílio como vida artista, conceito foucaultniano, que relaciona arte e vida dos artistas como uma ação inseparável. Zílio faz de sua vida uma ação estética

Geologia da formação ferrífera do Serrote do Breu e de Alto das Pedras, Alagoas

A formação ferrífera do Serrote do Breu e de Alto das Pedras localiza-se no município de Campo Grande, Estado de Alagoas e está sendo pesquisada quanto ao seu potencial como minério de ferro. Ela está inserida em um domo de embasamento arqueano no interior da Faixa Sergipana, o Domo de Jirau de Ponciano. A área de estudo é caracterizada por dois altos topográficos denominados Serrote do Breu e Alto das Pedras, sustentados pela formação ferrífera, e que representam flancos opostos de um sinformal inclinado, com direção N60W e forte mergulho para sul, e extensão total de aproximadamente 2 km. A formação ferrífera ocorre em diversas camadas intercaladas em gnaisses quartzo-feldspáticos e em rochas metamáficas. Os primeiros foram agrupados na unidade de gnaisses quartzo-feldspáticos e as últimas na suíte intrusiva máfica-ultramáfica. Na porção interior do sinformal estão quartzitos e paragnaisses agrupados na unidade metassedimentar e cortando essas unidades há uma unidade de pegmatitos. A formação ferrífera é constituída por quartzo, hematita, anfibólio e magnetita. O anfibólio é em geral cummingtonita, mas riebeckita também ocorre subordinadamente. Os teores médios de SiO2, e Fe2O3t são 43,1% e 50,7%, respectivamente, e, assim como os demais elementos maiores, são compatíveis com outras formações ferríferas do mundo. Com base na petrografia e geoquímica de elementos terras raras os gnaisses quartzo-feldspáticos foram divididos em gnaisses bandados e gnaisses com titanita. Ambos apresentam composição riolítica e trend calcio-alcalino. Já as rochas metamáficas e metaultramáficas apresentam composição basáltica a andesítica e trend toleítico completamente dissociado daquele dos gnaisses. Acredita-se que os gnaisses quartzo-feldspáticos e as rochas metamáficas e metaultramáficas tenham se formado em ambientes tectônicos totalmente distintos, com as últimas tendo se formado provavelmente intrusivas nos primeiros.

Ictiólogos de la Argentina: Juan Carlos Vidal

This series will include all those people who, by means of their contributions, great and small, played a part in the consolidation of ichthyology in Argentina. The general plan of this work consists of individual factsheets containing a list of works by each author, along with reference bibliography and, whenever possible, personal pictures and additional material. The datasheets will be published primarily in chronological order, although this is subject to change by the availability of materials for successive editions. This work represents another approach for the recovery and revalorization of those who set the foundations of Argentine ichthyology while in diverse historical circumstances. I expect this to be the beginning of a major work that achieves the description of such a significant part of the history of natural sciences in Argentina.

José Carlos Rodrigues: um interlocutor privilegiado nos bastidores do poder (1867-1915)

A presente tese examina a história de vida do homem de negócios e jornalista fluminense José Carlos Rodrigues (1844 1923), detendo-se, em particular, no lapso de tempo compreendido entre os anos de 1867 e 1915. A primeira data corresponde ao início da temporada de José Carlos nos Estados Unidos da América e a segunda, ao seu afastamento do Jornal do Commercio, órgão da imprensa carioca, do qual foi proprietário entre 1890 e 1915. A pesquisa empreendida analisa as amizades pessoais, além dos vínculos profissionais estabelecidos por Rodrigues, a partir de sua inserção nos campos da imprensa, da política, dos negócios e das letras, no Rio de Janeiro, em Nova York e em Londres, cidades em que viveu no período abordado. Evidencia, também, que essa ampla rede de sociabilidade foi sendo tecida, progressivamente, não apenas pelo conhecido caráter empreendedor do publicista, mas, sobretudo, graças a arranjos sociais e políticos, através do acesso a informações privilegiadas. Mais do que bibliófilo e filantropo, José Carlos Rodrigues atuou nos círculos políticos, interferindo ora de forma clara, ora nos bastidores do poder.

Empreendedores brasileiros na educação física e no esporte: atitudes inovadoras de pioneiros

Em constantes situações de recomeço na Educação Física e no Esporte, homens e mulheres se destacam buscando superar problemas e empreendem esforços no sentido de transformar para melhor a área e torná-la mais organizada. Assim, este trabalho que tem como tema o empreendedorismo na Educação Física e no Esporte levanta a seguinte questão: a figura do empreendedor na Educação Física e no Esporte brasileiros configura-se como elemento central em importância na gestão e na produção e gestão de conhecimentos nestas áreas? O conceito de empreendedorismo é traduzido a partir de diferentes dimensões por autores da área de administração/gestão (DRUCKER, 1987; OLIVEIRA, 1995; DORNELAS, 2005; CHIAVENATO, 2005, SARKAR, 2008). Já as ações empreendedoras nas áreas de Educação Física e do Esporte serão constituídas a partir de diferentes fontes, dentre elas Rodrigues (2007); jornais, documentos. Foram selecionados por meio de pesquisa exploratória junto a historiadores: Inezil Penna Marinho, Aloyr Queiroz de Araújo e Manoel José Gomes Tubino, Arnaldo Guinle, João Havelange, Carlos Arthur Nuzman. Conclui-se que a figura do empreendedor na Educação Física e no Esporte brasileiros configura-se como elemento central na gestão e tem caráter individual. Este viés de interpretação confirma a tese de um tipo ideal (WEBER, 1997) de empreendedor e inovador da Educação Física e Esporte que implica numa caracterização tipológica de líder sonhador de grandes causas e realizações em suas áreas de interesse profissional e individual. Ao final admite-se que a gestão do Esporte deve ter suas raízes mais no Esporte do que na gestão.

Dibujantes del Museo de la Plata: Carlos Andrés Tremouilles

En esta colección de la Serie Documentos presentamos a los dibujantes y artistas que pasaron por nuestra institución, lo que representa una tarea nada fácil. Sin embargo, con las imperfecciones del caso, iniciamos este trabajo esperando que, en un futuro próximo, esta iniciativa sea continuada dentro de las diferentes Divisiones que conforman la estructura de nuestro Museo. En este segundo artículo mostramos algunas de las imágenes que pudimos rescatar de Carlos Andrés Tremouilles, formado en la Escuela Superior de Bellas Artes y perteneciente a una dinastía de dibujantes del Museo de La Plata. Su padre Carlos Hipólito y su hijo Carlos también fueron dibujantes de esa institución. Colaboró con Emiliano Mac Donagh y con Raúl A. Ringuelet para ilustrar trabajos sobre nuestra ictiofauna. En 1959 fue reconocido por las autoridades del Primer Congreso Sudamericano de Zoología desarrollado en el Museo de La Plata. Realizó restauraciones de obras pictóricas, guardas y vitrales. Su versatilidad, le permitió realizar también tareas en vitrinas de exhibición, montaje del laboratorio de C14 y reparación de instrumental en base a sus conocimientos de electrónica. Aquí presentamos una pequeña parte de su numerosa obra obtenida de acuarelas y dibujos de peces de los archivos de la División Zoología Vertebrados y los incorporados a las obras Peces marinos de la República Argentina de R. A. Ringuelet y R. H. Arámburu (1960) y Los peces argentinos de agua dulce de R. A. Ringuelet, R. H. Arámburu y A. A. de Arámburu (1967)