La toma de conciencia emocional en los juegos tradicionales psicomotores

Este trabajo estudió la vivencia emocional intensa suscitada por los juegos tradicionales psicomotores, empleados en una experiencia pedagógica sobre educación física emocional. Participaron 193 alumnos: 41 mujeres (21,24 porciento) y 152 hombres (78,76 porciento); rango de edad de 18-34 años; Medad = 20,25 años, SD = 3,48 de primer curso del grado en ciencias de la actividad física impartido en el INEFC de la Universidad de Lleida (España). Para identificar las emociones experimentadas se empleó la escala validada GES (Games and Emotions Scale) (Lavega, March y Filella, 2013). Tras realizar cada juego los alumnos debían seleccionar la emoción que hubieran experimentado con mayor intensidad y describir en una o dos líneas los motivos de esa vivencia emocional intensa. Se estudiaron 2017 comentarios. El análisis de contenido identificó que el 78,1de los comentarios se referían a la lógica interna de los juegos, mientras que el 21,9 porciento introducían comentarios referidos a cuestiones externas de los juegos. Los datos obtenidos confirman que son precisamente los procesos práxicos que desencadenan las acciones motrices los principales responsables de la vivencia intensa de las emociones. La fuerza de la lógica interna se impone a otras causas externas a las reglas de los juegos. Esta conclusión es de sumo interés para el ámbito de la educación física y la recreación ya que contribuye a comprender mejor la aportación de los juegos tradicionales en la mejora del bienestar de sus actores

La toma de conciencia emocional en los juegos tradicionales psicomotores

Este trabajo estudió la vivencia emocional intensa suscitada por los juegos tradicionales psicomotores, empleados en una experiencia pedagógica sobre educación física emocional. Participaron 193 alumnos: 41 mujeres (21,24 porciento) y 152 hombres (78,76 porciento); rango de edad de 18-34 años; Medad = 20,25 años, SD = 3,48 de primer curso del grado en ciencias de la actividad física impartido en el INEFC de la Universidad de Lleida (España). Para identificar las emociones experimentadas se empleó la escala validada GES (Games and Emotions Scale) (Lavega, March y Filella, 2013). Tras realizar cada juego los alumnos debían seleccionar la emoción que hubieran experimentado con mayor intensidad y describir en una o dos líneas los motivos de esa vivencia emocional intensa. Se estudiaron 2017 comentarios. El análisis de contenido identificó que el 78,1de los comentarios se referían a la lógica interna de los juegos, mientras que el 21,9 porciento introducían comentarios referidos a cuestiones externas de los juegos. Los datos obtenidos confirman que son precisamente los procesos práxicos que desencadenan las acciones motrices los principales responsables de la vivencia intensa de las emociones. La fuerza de la lógica interna se impone a otras causas externas a las reglas de los juegos. Esta conclusión es de sumo interés para el ámbito de la educación física y la recreación ya que contribuye a comprender mejor la aportación de los juegos tradicionales en la mejora del bienestar de sus actores

Reconocimiento de objetos a partir de imágenes termográficas

La termografía es un método de inspección y diagnóstico basado en la radiación infrarroja que emiten los cuerpos. Permite medir dicha radiación a distancia y sin contacto, obteniendo un termograma o imagen termográfica, objeto de estudio de este proyecto. Todos los cuerpos que se encuentren a una cierta temperatura emiten radiación infrarroja. Sin embargo, para hacer una inspección termográfica hay que tener en cuenta la emisividad de los cuerpos, capacidad que tienen de emitir radiación, ya que ésta no sólo depende de la temperatura del cuerpo, sino también de sus características superficiales. Las herramientas necesarias para conseguir un termograma son principalmente una cámara termográfica y un software que permita su análisis. La cámara percibe la emisión infrarroja de un objeto y lo convierte en una imagen visible, originalmente monocromática. Sin embargo, después es coloreada por la propia cámara o por un software para una interpretación más fácil del termograma. Para obtener estas imágenes termográficas existen varias técnicas, que se diferencian en cómo la energía calorífica se transfiere al cuerpo. Estas técnicas se clasifican en termografía pasiva, activa y vibrotermografía. El método que se utiliza en cada caso depende de las características térmicas del cuerpo, del tipo de defecto a localizar o la resolución espacial de las imágenes, entre otros factores. Para analizar las imágenes y así obtener diagnósticos y detectar defectos, es importante la precisión. Por ello existe un procesado de las imágenes, para minimizar los efectos provocados por causas externas, mejorar la calidad de la imagen y extraer información de las inspecciones realizadas. La termografía es un método de ensayo no destructivo muy flexible y que ofrece muchas ventajas. Por esta razón el campo de aplicación es muy amplio, abarcando desde aplicaciones industriales hasta investigación y desarrollo. Vigilancia y seguridad, ahorro energético, medicina o medio ambiente, son algunos de los campos donde la termografía aportaimportantes beneficios. Este proyecto es un estudio teórico de la termografía, donde se describen detalladamente cada uno de los aspectos mencionados. Concluye con una aplicación práctica, creando una cámara infrarroja a partir de una webcam, y realizando un análisis de las imágenes obtenidas con ella. Con esto se demuestran algunas de las teorías explicadas, así como la posibilidad de reconocer objetos mediante la termografía. Thermography is a method of testing and diagnosis based on the infrared radiation emitted by bodies. It allows to measure this radiation from a distance and with no contact, getting a thermogram or thermal image, object of study of this project. All bodies that are at a certain temperature emit infrared radiation. However, making a thermographic inspection must take into account the emissivity of the body, capability of emitting radiation. This not only depends on the temperature of the body, but also on its surface characteristics. The tools needed to get a thermogram are mainly a thermal imaging camera and software that allows analysis. The camera sees the infrared emission of an object and converts it into a visible image, originally monochrome. However, after it is colored by the camera or software for easier interpretation of thermogram. To obtain these thermal images it exists various techniques, which differ in how heat energy is transferred to the body. These techniques are classified into passive thermography, active and vibrotermografy. The method used in each case depends on the thermal characteristics of the body, the type of defect to locate or spatial resolution of images, among other factors. To analyze the images and obtain diagnoses and defects, accuracy is important. Thus there is a image processing to minimize the effects caused by external causes, improving image quality and extract information from inspections. Thermography is a non-­‐destructive test method very flexible and offers many advantages. So the scope is very wide, ranging from industrial applications to research and development.Surveillance and security, energy saving, environmental or medicine are some of the areas where thermography provides significant benefits. This project is a theoretical study of thermography, which describes in detail each of these aspects. It concludes with a practical application, creating an infrared camera from a webcam, and making an analysis of the images obtained with it. This will demonstrate some of the theories explained as well as the ability to recognize objects by thermography.

From transparency to performance? Exploring how and why companies implement sustainability reporting practices.

Esta tesis se centra en el estudio de la implementación de prácticas de reporte de sostenibilidad (o RSC) en las empresas europeas. Estas prácticas han adquirido una relevancia notable a lo largo de los últimos 20 años, siendo utilizadas actualmente por el 93% de las 250 mayores empresas a nivel mundial y por más de 8000 organizaciones en total (de acuerdo a la base de datos de Global Reporting Initiative). Hasta la fecha, el considerable volumen de estudios existentes sobre las prácticas de reporte a nivel corporativo ha permitido caracterizar la influencia de una serie de factores externos (como la presión social o el comportamiento de organizaciones similares) a la hora de adoptar estas prácticas. Sin embargo, se dispone de mucho menos conocimiento respecto a las características internas que influyen en esta decisión, así como a la influencia de ambas causas (externas e internas) en la manera que el reporte se implementa una vez adoptado. Por tanto, esta tesis se centra en abordar estos dos aspectos. Para ello, se ha generado un marco conceptual que permite integrar ambas explicaciones para la adopción del reporte, combinando teorías institucionales (centradas en la influencia de fuerzas externas) y teorías organizativas (centradas en la eficiencia de una práctica a nivel de compañía). De manera análoga al ámbito de la RSC, en el cual existe una diversidad de contribuciones que reconocen la importancia de los factores externos y los factores internos (estratégicos) a la hora de impulsar estas prácticas, el marco conceptual generado tiene por objetivo propiciar un entendimiento más completo de las prácticas de reporte a nivel de compañía. De forma adicional al marco conceptual se han formulado también una serie de hipótesis específicas que relacionan la existencia de determinantes externos e internos y las distintas estrategias de implementación del reporte en cada organización.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Atribuição de causalidade ao desempenho acadêmico e autoestima de estudantes de Ciências Contábeis

A percepção sobre as causas dos acontecimentos faz parte da vida cotidiana. Atribui-se causas aos eventos na busca de entendimento que permita prever, controlar e alterar resultados futuros. Questões como \"Por que não passei na prova?\" e \"Porque fui o primeiro colocado no vestibular?\" conduzem à percepção de uma causa explicativa, seja para o fracasso ou para o sucesso. A Teoria da Atribuição Causal tem sido examinada para compreender e explicar como as pessoas interpretam os determinantes de seu sucesso ou fracasso em situações de desempenho. As causas percebidas estarão relacionadas à percepção de cada indivíduo sobre o evento, o que não implica causalidade real, dado que a ação será efetivada de acordo com a percepção de cada indivíduo sobre o evento. A abordagem teórica utilizada nessa pesquisa foi a Teoria da Atribuição Causal, proposta por Bernard Weiner, no contexto educacional, com foco nas atribuições causais para sucesso e fracasso acadêmicos. Neste cenário, o objetivo principal da pesquisa foi identificar as causas percebidas como explicativas do desempenho acadêmico de estudantes do curso de Ciências Contábeis. Buscou-se também obter evidências e subsidiar a discussão sobre a relação entre o sucesso e o fracasso acadêmico, a modalidade de ensino, a autoestima e o perfil do estudante. Os dados foram coletados por meio de um questionário aplicado aos estudantes de Ciências Contábeis de duas Universidades Federais que oferecem o curso em duas modalidades de ensino (presencial e a distância) e 738 respostas válidas foram obtidas para análise. O questionário foi estruturado em três blocos (I - desempenho e causas percebidas, II - mensuração da autoestima e III - perfil do estudante). Os resultados apresentaram um perfil com idade média dos estudantes de 27,4 anos (34,27 na modalidade EaD e 24,87 na modalidade Presencial). A maioria dos estudantes (83%) exercia atividade remunerada (90% na EaD e 80% na presencial) e as mulheres representaram a maioria dos respondentes (62% na modalidade EaD e 58% na modalidade presencial). As causas internas, especificamente o esforço e a capacidade, foram mais indicadas como explicativas do sucesso acadêmico e as causas externas, especificamente a dificuldade da tarefa, a flexibilidade de horário e a influência negativa do professor, foram as mais indicadas como explicativas do fracasso acadêmico. Como os resultados apontam que os estudantes indicaram com frequência a própria capacidade para explicar o sucesso, pode-se admitir manifestação da tendência autoservidora, que contribui para a manutenção da autoestima, diante da influência positiva na motivação. Entre as causas do sucesso, a capacidade associou-se a um nível mais elevado de autoestima e a causa sorte associou-se a um nível mais baixo de autoestima. Entre as causas do fracasso, a dificuldade da tarefa associou-se ao nível mais baixo de autoestima. Uma análise geral permite observar que os estudantes dedicam pouco tempo aos estudos, atribuem sucesso principalmente a si mesmos e o fracasso a terceiros, e apresentam uma elevada autoestima associada principalmente ao sucesso atribuído à capacidade. Em futuras pesquisas, recomenda-se estudos pilotos, com objetivo de definir outras atribuições causais para elaboração de novos instrumentos de coleta de dados, por meio de abordagem metodológica qualitativa, que possam ampliar os achados e contribuir com a literatura.

Diferencias en las atribuciones académicas en lengua en base al efecto positivo

La finalidad de esta investigación residió en conocer si los individuos pertenecientes a población infantil española con altas puntuaciones en Afecto Positivo (AP) poseían diferencias estadísticamente significativas con los individuos con bajas puntuaciones en AP en las seis dimensiones que componen las atribuciones académicas en el área de Lengua (Éxito: capacidad, esfuerzo y causas externas; Fracaso: capacidad, esfuerzo y causas externas). La muestra estaba compuesta por 862 estudiantes, entre 8 y 11 años. Se utilizó la subescala de lengua de la Sydney Attribution Scale (SAS) y la subescala de AP del Positive And Negative Affect Schedule for Children (PANAS-C) versión reducida. La prueba t de Student reflejó que los participantes con altos niveles de AP obtuvieron medias significativamente más altas en la atribución al éxito y al fracaso en Lengua a causas externas. Por otro lado, los sujetos con bajas puntuaciones en AP obtuvieron medias significativamente más altas en la atribución del fracaso en Lengua a la capacidad y al esfuerzo. Los resultados obtenidos complementan la literatura previa existente y dejan la posibilidad a seguir ampliando el campo del conocimiento del afecto y de las atribuciones académicas.

Mortalidade segundo sua causa de morte e seus determinantes: uma análise para as capitais brasileiras e municípios do nordeste do Brasil, 2000 e 2010

This dissertation considered the development of two papers, both related to mortality in Brazil. In the first article, "The context of mortality according to the three broad groups of causes of death in Brazilian capitals, 2000 and 2010", the objective was to analyze the mortality rate according to the three major groups of causes of death in Brazilian capitals. In the second article, "Typology and characteristics of mortality from external causes in the municipalities in the Northeast of Brazil, 2000 and 2010", it was built up a typology for the Northeastern municipalities taking into account information on mortality from external causes and a set of indicators related to socioeconomic, demographic, and infrastructure aspects of such municipalities, both articles for the years 2000 and 2010. Thus, we used data from the Mortality Information System of the Ministry of Health. Furthermore, it was used information from the Demographic Census for those years. The variables relating to socioeconomic and demographic conditions used in this study were those available on the home page of the United Nations Program for Development. The variables relating to socioeconomic and demographic conditions used in this study were those available on the home page of the United Nations Program for Development. Was used in Article 1 the pro-rata distribution method to accomplish the redistribution of ill-defined causes. Moreover, made use of the technique of cluster analysis with the aim of grouping the capital that had proportions of deaths from ill-defined causes similar to each other. Already in Section 2, we used the technique of Empirical Bayesian estimation; spatial statistics technique; and finally, the Grade of Membership method to find types of municipalities from information on mortality from external causes associated with socioeconomic, demographic and infrastructure variables. As the main results, it stands out in Article 1, in relation to data quality, we observed the formation of four groups of similar capital between themselves, as the proportion of illdefined causes. Regarding the behavior of mortality, according to the three major groups of causes of death, it was noted both for 2000 and for 2010 the prevalence of deaths from noncommunicable diseases for both sexes, although the reduction was identified rates in some of the capitals. Communicable diseases stood out as the second cause of death among women. Also, we found that deaths due to external causes are responsible for the second cause of death among men, as well as presenting an increase among women. As for the Article 2, stands out, in general, not just an extension of mortality from external causes in the municipalities, as well as an enlargement of the configurator stain existence of external cause deaths for the whole area of Northeast. Regarding the typology of municipalities, three vi extreme profiles were buit: the profile 1, which comprises municipalities with high rates of mortality from external causes and the best social indicators; the profile 2, that was composed of municipalities that are characterized by having low mortality rates from external causes and the lowest social indicators; and the profile 3, that brings together municipalities with intermediate mortality rates and median values considered in relation to social indicators. Although we have not seen changes in the characteristics of the profiles, we observed an increase in the proportion of municipalities that belong to the extreme profile 3, taking into account the mixed profiles.

Conducta prosocial y autoatribuciones académicas en Educación Secundaria Obligatoria

Este estudio presenta los resultados sobre la relación que existe entre las autoatribuciones académicas en lenguaje y matemáticas en una muestra de 2.022 estudiantes de Educación Secundaria de 12 a 16 años. Los adolescentes fueron seleccionados aleatoriamente de 20 escuelas urbanas y rurales en las provincias de Alicante y Murcia, España. La conducta prosocial fue codificada con el Teenage Inventory of Social Skills y las autoatribuciones académicas fueron medidas mediante la Escala de Atribución Causal de Sydney (Sydney Attribution Scale, SAS; Marsh, 1984). El 17.35% de estudiantes de ESO fueron identificados como prosociales. Los chicos de 2º de ESO y las chicas de 4º de ESO presentaron la menor y mayor prevalencia puntual de conducta prosocial, respectivamente. Respecto a la asignatura de lenguaje, los estudiantes prosociales atribuyen significativamente el éxito a la capacidad, el esfuerzo y, en menor medida, a causas externas. En cuanto a la asignatura de matemáticas, los estudiantes prosociales atribuyeron el éxito significativamente más al esfuerzo y significativamente menos a causas externas, mientras que atribuyeron el fracaso significativamente más a la falta de esfuerzo. Además, los datos han permitido crear un modelo de regresión logística que permite hacer estimaciones correctas respecto a la probabilidad de éxito académico en matemáticas, en lenguaje y en todas las asignaturas aprobadas en estudiantes prosociales de E.S.O. a partir de las puntuaciones en atribuciones académicas.

El acoso escolar y su incidencia en el proceso de enseñanza-aprendizaje de los aprendientes del segundo ciclo de educación básica, de los centros educativos: Centro Escolar "Abdón Cordero", Centro Escolar "Pablo J. Aguirre", Centro Escolar "María Escobar Granillo", Centro Escolar "Aminta de Montiel", del distrito 12-08 del municipio de San Miguel, departamento de San Miguel

Se investigó las repercusiones que generan las conductas agresivas en el rendimiento académico de los y las estudiantes de los centros educativos: Abdón Cordero, Pablo J. Aguirre, María Escobar Granillo, Aminta de Montiel, pertenecientes al distrito 12-08 del Municipio de San Miguel, Departamento de San Miguel, identificando las causas externas que originan conductas agresivas, las cuales influyen en las notas de los y las educandos. Asimismo, se analizó el nivel de inmersión que tiene la comunidad de aprendizaje para solucionar el fenómeno de las conductas agresivas de los y las educandos. En el diseño metodológico, se determinó el tipo de metodología a seguir en la investigación, la cual es descriptiva y sustentada bajo un enfoque cuantitativo, también se delimita la población y la muestra, además, de mostrar las técnicas e instrumento que permitieron la recolección de datos para poder alcanzar los objetivos propuestos. De los resultados obtenidos se pudo observar la existencia activa del fenómeno del acoso escolar, debido a que existe una gran cantidad de niños y niñas que practican las conductas agresivas en contra de sus coetáneos, sin embargo a pesar de que existe el fenómeno del bullying dentro de los centros educativos, esto no está afectando en el rendimiento académico de los y las estudiantes debido a que las notas obtenidas son excelentes. Entre las conductas agresivas más practicadas por los estudiantes se obtuvo: el acoso físico, es decir, los golpes corporales que los niños y niñas reciben por parte de sus compañeros acosadores. A pesar de que hayan reglas y normas disciplinarias a seguir, según los datos obtenidos no todos los niños y niñas cumplen estas normas o reglas, llevando esto a una decadencia en el ambiente armonioso y las relaciones interpersonales, pero a le vez se notó que las autoridades del centro educativo se esfuerzan por tener estas normas y reglas, para mantener el orden y la armonía en los centros escolares.

Asociación entre factores socioeconómicos y hábitos de limpieza en gestantes de Usaquén y Kennedy de la ciudad de Bogotá

Introducción: Actualmente existe un reconocimiento creciente de que el hogar desempeña un papel importante en varias cuestiones de higiene y salud pública. El ambiente del hogar ha sido implicado como una fuente importante de propagación de enfermedades infecciosas, y la intervención de las medidas de higiene, implican una reducción de la incidencia, especialmente en los países menos desarrollados y en poblaciones vulnerables como las gestantes. Objetivo: Evaluar la asociación entre la práctica de hábitos higiénicos de las gestantes estrato 1 y 2 de las localidades de Usaquén y Kennedy en relación a sus factores socioeconómicos. Métodos: Estudio Analítico de Corte transversal. Se realizó en las gestantes de los estratos 1 y 2 de las localidades de Usaquén y Kennedy en la ciudad de Bogotá. Se recolectaron datos referentes a factores socioeconómicos y hábitos de higiene de 141 gestantes a través de la aplicación de una encuesta. Los datos obtenidos de las variables de interés fueron procesados a través de análisis multivariado y regresión logística paramétrica y no paramétrica, con el fin de establecer si existía asociación o no entre las mismas. Resultados: Existe asociación entre el número de Nacidos vivos y la presencia de plagas (p=0.034 y Coeficiente de correlación: -1.253). Así mismo se encontró asociación habitar en cuartos rentados y la limpieza de casa general (p=0.008 y Coeficiente de correlación: 0.480). Existe una asociación entre la variable edad y el lavado de frutas (p=0.041 y Coeficiente de correlación: 0.384). Conclusiones: Existe relación entre los hábitos higiénicos y los factores socioeconómicos de las gestantes estudiadas. Existe un mayor hábito de lavado de frutas antes de ser consumidas en gestantes de mayor edad. Adicional a esto se evidencia a mayor número de hijos hay menor presencia de plagas en el hogar y mayor limpieza del hogar. Solo en un pequeño porcentaje de los hogares se evidencio una óptima limpieza, por lo cual se deben plantear más políticas para mejorar la higiene de los mismos ya que los datos reportados permanecen subóptimos en la población seleccionada.

Causas y consecuencias de la insatisfacción en consumidores con atribuciones externas

[ES] Este trabajo aborda el estudio de la formación de la insatisfacción, desde la perspectiva cognitiva y afectiva, y de sus consecuencias en forma de intenciones de comportamientos de queja. El objetivo es investigar la influencia directa e indirecta, a través de los afectos negativos, que ejerce la desconfirmación de expectativas sobre la insatisfacción, y analizar la contribución de estos juicios sobre las intenciones de respuestas de queja, a terceras partes y privadas. A partir de una muestra de clientes insatisfechos con restaurantes que manifiestan distintos niveles de atribución externa, se ha construido un modelo causal para estudiar las relaciones.

Las evaluaciones externas de las pol??ticas educativas nacionales : causas y efectos

Monogr??fico con el t??tulo: 'Los efectos de las evaluaciones externas'

[La influencia y modo de obrar de las causas internas y externas sobre la corteza del globo] : Discurso leído ante el claustro de la Universidad Central /

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Influencia y modo de obrar de las causas internas y externas sobre la corteza del globo : discurso leído ante el claustro de la Universidad Central /

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