Novel Robot Solutions for Carrying out Field Joint Welding and Machining in the Assembly of the Vacuum Vessel of ITER

It is necessary to use highly specialized robots in ITER (International Thermonuclear Experimental Reactor) both in the manufacturing and maintenance of the reactor due to a demanding environment. The sectors of the ITER vacuum vessel (VV) require more stringent tolerances than normally expected for the size of the structure involved. VV consists of nine sectors that are to be welded together. The vacuum vessel has a toroidal chamber structure. The task of the designed robot is to carry the welding apparatus along a path with a stringent tolerance during the assembly operation. In addition to the initial vacuum vessel assembly, after a limited running period, sectors need to be replaced for repair. Mechanisms with closed-loop kinematic chains are used in the design of robots in this work. One version is a purely parallel manipulator and another is a hybrid manipulator where the parallel and serial structures are combined. Traditional industrial robots that generally have the links actuated in series are inherently not very rigid and have poor dynamic performance in high speed and high dynamic loading conditions. Compared with open chain manipulators, parallel manipulators have high stiffness, high accuracy and a high force/torque capacity in a reduced workspace. Parallel manipulators have a mechanical architecture where all of the links are connected to the base and to the end-effector of the robot. The purpose of this thesis is to develop special parallel robots for the assembly, machining and repairing of the VV of the ITER. The process of the assembly and machining of the vacuum vessel needs a special robot. By studying the structure of the vacuum vessel, two novel parallel robots were designed and built; they have six and ten degrees of freedom driven by hydraulic cylinders and electrical servo motors. Kinematic models for the proposed robots were defined and two prototypes built. Experiments for machine cutting and laser welding with the 6-DOF robot were carried out. It was demonstrated that the parallel robots are capable of holding all necessary machining tools and welding end-effectors in all positions accurately and stably inside the vacuum vessel sector. The kinematic models appeared to be complex especially in the case of the 10-DOF robot because of its redundant structure. Multibody dynamics simulations were carried out, ensuring sufficient stiffness during the robot motion. The entire design and testing processes of the robots appeared to be complex tasks due to the high specialization of the manufacturing technology needed in the ITER reactor, while the results demonstrate the applicability of the proposed solutions quite well. The results offer not only devices but also a methodology for the assembly and repair of ITER by means of parallel robots.

El vibrato en el violín

Este trabajo constituye una aproximación al vibrato en el violín desde diversos puntos de vista. En primer lugar, abordaremos la cuestión histórica: cuándo aparece el vibrato, cómo evoluciona a lo largo de la historia y por qué se ha convertido en un recurso tan explotado hoy en día. A continuación, trataremos el vibrato como un fenómeno acústico y describiremos sus principales parámetros de estudio. Por último, plantearemos el aspecto puramente técnico del vibrato, aportando ejercicios para su correcto desarrollo. El objetivo final no es sólo conocer con mayor profundidad la historia y las características de este recurso, sino también entender su funcionamiento técnico y qué método de estudio se ha de seguir para sacar el máximo partido de él. La metodología del trabajo se basa en la lectura y puesta en práctica del legado de diversos violinistas y pedagogos que han tratado el tema a lo largo de la historia.

El comentario de textos electrónicos = Commentary on electronic texts

When sat in front of a computer screen and keyboard, we read and write different kinds of texts (chats, blogs, websites,etc.) and do so differently (with links, photographs, icons, etc.). However, we still comment on as many texts as in the pastin both public and private spheres. After setting out some typical features of reading and writing electronic texts, we givesome examples of students' colloquial commentary out of school, list some of the commonest academic tasks and offersome ideas and make some recommendations for making progress in this field

El deporte como instrumento de desarrollo de la capacidad crítica de los adolescentes. Experiencias realizadas en cuatro centros de secundaria = Sport as a tool in the development of critical capacity of teenagers. Experiments carried out in four centres of Secondary education

In the article we resume four experiments of an interdisciplinary nature carried out in four different secondary education centres. The nexus of the union of these didactic proposals is that of looking at values in sport and the critical capacity of the students from distinct perspectives: violence, mass media, politics and gender and the treatment of body in our society

Virtuaalinen yhteisöllisyys ja siihen vaikuttavat tekijät

Virtuaalista yhteisöllisyyttä ja virtuaaliyhteisöissä tapahtuvaa osallistumista yhdistävää empiiristä tutkimusta ei ole toistaiseksi raportoitu tieteellisessä tutkimuksessa. Tässä tutkimuksessa tutkittiin ja analysoitiin virtuaalisen yhteisöllisyyden ja virtuaalisen osallistumisen sekä virtuaaliseen osallistumiseen vaikuttavien tekijöiden suhteita yksilön näkökulmasta virtuaaliyhteisössä. Tutkimuksen tavoitteena oli selvittää yksilön virtuaalisen yhteisöl-lisyyden kokemusta ja siihen vaikuttavia tekijöitä. Toisena keskeisenä tutkimustavoitteena oli tarkastella yksilön odottamien etujen vaikutusta yksilön osallistumiseen virtuaaliyhteisössä. Tutkimus toteutettiin tapaustutkimuksena ja tutkimuskohteena oli erään mediayrityksen ylläpitämä virtuaaliyhteisö. Tutkimuksen empiirinen osa toteutettiin strukturoituna verkkokyselynä, josta saatu aineisto analysoitiin kvantitatiivisia menetelmiä käyttäen. Tärkeimpänä tutkimuksellisena havaintona todettiin yksilön viestejä lukemalla tapahtuvan virtuaalisen osallistumisen vaikuttavan voimakkaammin yksilön kokemaan virtuaalisen yhteisöllisyyden tunteeseen kuin yksilön viestejä kirjoittamalla tapahtuvan osallistumisen. Yksilön odottamien etujen havaittiin myös poikkeavan lukemalla tai kirjoittamalla osallistuvien kohdalla. Henkilöt jotka osallistuivat virtuaaliyhteisöön viestejä lukemalla, toivoivat kognitiivisia, sosiaalisia ja hedonistisia etuja. Henkilöt jotka osallistuivat viestejä kirjoittamalla, toivoivat henkilökohtaisia, sosiaalisia ja hedonistia etuja. Henkilön sukupuolella, virtuaaliyhteisöstä saadun tiedon tarpeella ja sanomalehden tilaustottumuksilla havaittiin olevan vaikutusta yksilön osallistumisestaan toivomiin etuihin, virtuaalisen yhteisöllisyyden kokemukseen ja osallistumiseen virtuaaliyhteisöissä.

Romanssien ja runouden aikakausi. Thomas Warton keskiaikaa määrittelemässä 1750–1790

Tutkimukseni käsittelee keskiajan nousua historian tärkeäksi periodiksi 1700-luvun Englannissa näkökulmanaan Thomas Wartonin (1726–1790) kirjoitukset. Warton oli Oxfordin yliopistossa toiminut oppinut antikvaari. Wartonin pääteos History of English Poetry (1774–1781) ei nimestään huolimatta ollut moderni kirjallisuushistoria vaan 1000–1500-luvun kirjoitettua kulttuuria laajasti käsitellyt vernakulaariin kirjallisuuteen pohjautunut esitys. Warton ja hänen lähipiiriinsä kuuluneet tutkijat tarjoavat erityisen mahdollisuuden tarkastella, miten käsitys keskiajasta omana aikakautenaanmuodostui 1700-luvun lopulla. Tutkin Wartonin ja hänen aikalaistensa toisen vuosituhannen alusta kirjoittamia arvioita Michel de Certeaun historiografisen operaation käsitteen avulla. Se koostuu kolmesta vaiheesta: Alue määrittelee sosiaaliset riippuvuussuhteet ja vaikuttimet, jotka ohjaavat tutkimusta. Käytäntö viittaa siihen, miten historioitsija valitsee materiaalinsa ja muokkaa siitä historiankirjoituksena hahmottuvan kokonaisuuden. Lopuksi kirjoitus konkreettisena ja fyysisenä ilmiönä luo illuusion lopullisuudesta ja huonosti sopivien osien yhteenkuuluvuudesta. de Certeaun teoria soveltuu paremmin vanhemman historiankirjoituksen ja oppineisuuden tarkasteluun kuin historiantutkimuksen narratiiveja analysoivat teokset, koska se kontekstualisoi laajemmin historiankirjoitukseen vaikuttavat ilmiöt. Thomas Warton ja muut 1700-luvun puolivälin oppineet määrittelivät keskiajan fiktiivisten tekstien avulla. Warton tutustui tarkasti romansseihin ja kronikoihin. Erityisen suuri merkitys keskiajan hahmottamisen kannalta oli Geoffrey Monmouthilaisen kronikalla Historia regum britanniae, joka esitteli Englannin myyttisen varhaisen historian yhdistämällä Rooman ja oman kansallisen perinteen. Geoffreyn kronikan avulla Warton huomasi keskiaikaisten tarinoiden laajan vaikutuksen; hän kirjoitti erityisesti kuningas Arthuriin liittyneiden kertomusten merkityksestä, joka jatkui aina 1500-luvulle asti. Näin Warton löysi antiikin perinteelle haastajan keskiaikaisesta kulttuurista. Wartonin tapa esitellä keskiaikaa perustui osittain valistusajan sulavasti kirjoitetuille universaalihistorioille, osittain oppineelle luettelomaiselle esitystavalle. Käytännössä Wartonin pitkät johdantotutkielmat kuitenkin johdattavat lukijaa keskeisiin teemoihin. Niitä ovat mielikuvituksen väheneminen uusimmassa kirjallisuudessa ja toisaalta hienostuneisuuden ja tiedon kasvu. Warton ei missään vaiheessa kerro, liittyvätkö nämä teemat yhteen, mutta tulkintani mukaan ne liittyivät. Warton ajatteli kirjallisuuden menettäneen olennaisen mielikuvituksen samaan aikaan, kun yhteiskunta oli kehittynyt. Tämä auttaa hahmottamaan koko kirjallisuuden historiaa: Warton etsi alkuperäistä mielikuvitusta niin antiikin Kreikasta, Orientista kuin muinaisesta Skandinaviasta. History of English Poetry ei pohtinut vain kirjallisuuden ja yhteiskunnan suhdetta, sillä Warton ajatteli voivansa tutkia keskiajan yhteiskuntaa kronikoiden ja romanssien avulla. Hänen käsityksensä feodalismista, hovien elämästä ja keskiaikaisista tavoista perustuivat niihin. Warton ei huomannut, että hänen käyttämänsä lähteet olivat tietoisia kirjallisia konstruktioita vaan hän piti niitä totuudenmukaisina kuvauksina. Toisaalta Wartonin tulkintaan heijastuivat myös 1700-luvun käsitykset yhteiskunnasta. Keskiajan lähteiden kuvaukset ja 1700-luvun ideaalit vaikuttivat lopulta siihen, millaiseksi populaari kuva keskiajasta kehittyi.

Den talande bokens poetik : en studie med fokus på olika unga vuxnas reception av tre fiktiva texter inlästa på band

The purpose of the research project The poetics of the talking book is to contribute to the knowledge about patterns of understanding in young adults’ reception of fiction, which they listened to through audio books. The problem explored was: How do different groups of listeners receive fictive text presented as a talking book with variations regarding use of voice, engagement and sound effects? The problem formulation rendered four specific research questions: 1. What patterns can be identified in the listeners’ answers regarding story structure and cognitive content in a comparative perspective comprising different reading styles in the taped versions of the text? 2. What patterns of understanding in interpretative reading can be identified in different listeners? 3. Which thoughts do the listeners have about what the talking book should sound like? 4. What affordances for young adults with the functional disability of mild mental retardation can be made visible through guided literature conversations? The theoretical frame of reference was formed by text–reader-oriented literary theory, psychological schema theory, and research regarding voice quality and communication. The project was carried out in two steps. The first phase was to produce the audio books with two variations of reading practice of three short stories with an existential theme in each text. The second step comprised interviewing of 32 young adults (a special group with a reading handicap in form of mild mental retardation, and a reference group with no handicap). The interviews formed as literary conversation were carried out three times during one year. The phenomenological-hermeneutic approach focused on the life worlds of the participants as meaning seeking beings. The analysis was carried out using method triangulation, mainly using phenomenological meaning concentration. The double hermeneutics in use when interpreting the interpretations of the participants revealed a capacity for aesthetic reading of fiction in the special group as well as in the reference group. The aesthetic qualities were found sufficient in all variations of reading by the professional readers of the audio book they listened to. The young adults also could describe how they wanted the audio book to sound: just as if you were reading yourself. A model describing the analytical steps and concepts in use was a result that can serve as an outline of a poetics for the talking book. Unexpected research results were how important the guided literary conversation turned out to be in order to realise the affordances given by the texts regarding exploration of existential themes in the young adults’ life worlds. Thus the result of the research project can be positioned as a piece of emancipatory research stressing the importance of including this group of young adults in the society’s conversation about culture and meaning.

Conditions for EFL learning and professional development : Finland-Swedish learner and teacher perspectives

Engelskans dominerande roll som internationellt språk och andra globaliseringstrender påverkar också Svenskfinland. Dessa trender påverkar i sin tur förutsättningarna för lärande och undervisning i engelska som främmande språk, det vill säga undervisningsmålen, de förväntade elev- och lärarroller, materialens ändamålsenlighet, lärares och elevers initiala erfarenheter av engelska och engelskspråkiga länder. Denna studie undersöker förutsättningarna för lärande och professionell utveckling i det svenskspråkiga nybörjarklassrummet i engelska som främmande språk. Utgångsläget för 351 nybörjare i engelska som främmande språk och 19 av deras lärare beskrivs och analyseras. Resultaten tyder på att engelska håller på att bli ett andraspråk snarare än ett traditionellt främmande språk för många unga elever. Dessa elever har också goda förutsättningar att lära sig engelska utanför skolan. Sådan var dock inte situationen för alla elever, vilket tyder på att det finns en anmärkningsvärd heterogenitet och även regional variation i det finlandssvenska klassrummet i engelska som främmande språk. Lärarresultaten tyder på att vissa lärare har klarat av att på ett konstruktivt sätt att tackla de förutsättningar de möter. Andra lärare uttrycker frustration över sin arbetssituation, läroplanen, undervisningsmaterialen och andra aktörer som kommer är av betydelse för skolmiljön. Studien påvisar att förutsättningarna för lärande och undervisning i engelska som främmande språk varierar i Svenskfinland. För att stöda elevers och lärares utveckling föreslås att dialogen mellan aktörer på olika nivå i samhället bör förbättras och systematiseras.

Työntömastotrukkien tuotannon optimointi

Tutkimuksessa luodaan Tuko Logistics Oy:n työntömastotrukkien toimintaa opti-moivia toimintaehdotuksia varastonohjausjärjestelmästä saatavan työntömastotruk-kidatan pohjalta. Tutkimus on toteutettu haastattelututkimuksena ja käyttäen apuna tieteellisiä julkaisuja. Tehtävien lomittamistutkimuksen ja loogiseen päättelyn tulok-sena on luotu kaksi toimintaehdotusta: A ja B. Toimintaehdotusten vaikutuksia van-haan järjestelmään verrataan mittareilla, joista osa on tehty jonoteorian jonomallien laskukaavojen pohjalta. Mittareita ovat: tehdyt tehtävät tunnissa, tuottamattoman ajon suhde tuottavaan, normaalitehtäväjonon pituus ja normaalitehtäväjonon koko-naisodotusaika. Toimintaehdotus B osoittautuu tehokkaammaksi ehdotukseksi, mutta Toimintaehdotus A:lla voi varmistaa tehtävien riittämisen työntömastotrukeille. Tut-kimuksessa ehdotetaan myös muita työntömastotrukkien toimintaa optimoivia muu-toksia, jotka voidaan ottaa käyttöön jokaisessa toimintamallissa.

Reading Development During Elementary School Years. Evidence from Eye Movements

The present dissertation examined reading development during elementary school years by means of eye movement tracking. Three different but related issues in this field were assessed. First of all, the development of parafoveal processing skills in reading was investigated. Second, it was assessed whether and to what extent sublexical units such as syllables and morphemes are used in processing Finnish words and whether the use of these sublexical units changes as a function of reading proficiency. Finally, the developmental trend in the speed of visual information extraction during reading was examined. With regard to parafoveal processing skills, it was shown that 2nd graders extract letter identity information approx. 5 characters to the right of fixation, 4th graders approx. 7 characters to the right of fixation, and 6th graders and adults approx. 9 characters to the right of fixation. Furthermore, it was shown that all age groups extract more parafoveal information within compound words than across adjectivenoun pairs of similar length. In compounds, parafoveal word information can be extracted in parallel with foveal word information, if the compound in question is of high frequency. With regard to the use of sublexical units in Finnish word processing, it was shown that less proficient 2nd graders use both syllables and morphemes in the course of lexical access. More proficient 2nd graders as well as older readers seem to process words more holistically. Finally, it was shown that 60 ms is enough for 4th graders and adults to extract visual information from both 4-letter and 8-letter words, whereas 2nd graders clearly needed more than 60 ms to extract all information from 8- letter words for processing to proceed smoothly. The present dissertation demonstrates that Finnish 2nd graders develop their reading skills rapidly and are already at an adult level in some aspects of reading. This is not to say that there are no differences between less proficient (e.g., 2nd graders) and more proficient readers (e.g., adults) but in some respects it seems that the visual system used in extracting information from the text is matured by the 2nd grade. Furthermore, the present dissertation demonstrates that the allocation of attention in reading depends much on textual properties such as word frequency and whether words are spatially unified (as in compounds) or not. This flexibility of the attentional system naturally needs to be captured in word processing models. Finally, individual differences within age groups are quite substantial but it seems that by the end of the 2nd grade practically all Finnish children have reached a reasonable level of reading proficiency.

Identifying first graders at risk of reading and writing difficulties : creating a group-based screening tool in kiswahili in Tanzania

Early identification of beginning readers at risk of developing reading and writing difficulties plays an important role in the prevention and provision of appropriate intervention. In Tanzania, as in other countries, there are children in schools who are at risk of developing reading and writing difficulties. Many of these children complete school without being identified and without proper and relevant support. The main language in Tanzania is Kiswahili, a transparent language. Contextually relevant, reliable and valid instruments of identification are needed in Tanzanian schools. This study aimed at the construction and validation of a group-based screening instrument in the Kiswahili language for identifying beginning readers at risk of reading and writing difficulties. In studying the function of the test there was special interest in analyzing the explanatory power of certain contextual factors related to the home and school. Halfway through grade one, 337 children from four purposively selected primary schools in Morogoro municipality were screened with a group test consisting of 7 subscales measuring phonological awareness, word and letter knowledge and spelling. A questionnaire about background factors and the home and school environments related to literacy was also used. The schools were chosen based on performance status (i.e. high, good, average and low performing schools) in order to include variation. For validation, 64 children were chosen from the original sample to take an individual test measuring nonsense word reading, word reading, actual text reading, one-minute reading and writing. School marks from grade one and a follow-up test half way through grade two were also used for validation. The correlations between the results from the group test and the three measures used for validation were very high (.83-.95). Content validity of the group test was established by using items drawn from authorized text books for reading in grade one. Construct validity was analyzed through item analysis and principal component analysis. The difficulty level of most items in both the group test and the follow-up test was good. The items also discriminated well. Principal component analysis revealed one powerful latent dimension (initial literacy factor), accounting for 93% of the variance. This implies that it could be possible to use any set of the subtests of the group test for screening and prediction. The K-Means cluster analysis revealed four clusters: at-risk children, strugglers, readers and good readers. The main concern in this study was with the groups of at-risk children (24%) and strugglers (22%), who need the most assistance. The predictive validity of the group test was analyzed by correlating the measures from the two school years and by cross tabulating grade one and grade two clusters. All the correlations were positive and very high, and 94% of the at-risk children in grade two were already identified in the group test in grade one. The explanatory power of some of the home and school factors was very strong. The number of books at home accounted for 38% of the variance in reading and writing ability measured by the group test. Parents´ reading ability and the support children received at home for schoolwork were also influential factors. Among the studied school factors school attendance had the strongest explanatory power, accounting for 21% of the variance in reading and writing ability. Having been in nursery school was also of importance. Based on the findings in the study a short version of the group test was created. It is suggested for use in the screening processes in grade one aiming at identifying children at risk of reading and writing difficulties in the Tanzanian context. Suggestions for further research as well as for actions for improving the literacy skills of Tanzanian children are presented.

Lyssnande : en vårdvetenskaplig betraktelse

Denna vårdvetenskapliga studie har sökarljuset riktat mot lyssnande som något fundamentalt för människan. Studiens syfte är att utifrån forskarens traditionstillhörighet och en klart uttalad teorikärna, värdegrund, ontologisk grund samt en hermeneutisk ansats avtäcka nytt inseende om vad lyssnande är samt vad som är vårdande i lyssnande. Studiens avsikt är att bringa ontologisk klarhet, klargöra lyssnandets plats inom vårdvetenskaplig teoribildning samt bidra med bilder av det vårdande med relevans för klinisk praxis. Det hermeneutiska arbetssättet är en ständig rörelse mellan det enskilda och gemensamma. Den vårdvetenskapliga traditionens grundläggande ordning utgör siktet för kunskapssökandet samtidigt som det är gentemot den caritativa vårdteorin som nytt inseende ur historiska källor reflekteras för att lysa upp och synliggöra det evidenta och ursprungliga om lyssnande. Begreppsutredningen av lyssna som begrepp ger förståelse för begreppets historiska ursprung och dess starka band med begreppen lyss, lystra, lyda, följa, iaktta, se samt lust, begär, böjelse och glädje. Läsning och begrundan av filosoferna Bubers, Lévinas och författaren Dostojevskijs livsverk avtäcker vittnesbörd och stillbilder som tolkas för att synliggöra tolkningsantaganden om lyssnandets väsen och gestaltning. Jag har läst och begrundat texterna med öppenhet, lyhördhet och en kvardröjande hållning för att låta dem beröra, tilltala mig och framträda som något nytt. Ur de enskilda texterna avtäcks mönster av en gemensam inre ordning och en gemensam stillbild och tolkningsantaganden om lyssnande formas. När den gemensamma inre ordningen får sammanstråla med studiens vårdvetenskapliga grund synliggörs en urbild och teser om lyssnande samt det vårdande i lyssnande. Avtäckandet visar att lyssnande är en grundhållning till livet självt. Människan lyssnar till sitt innersta väsen för att tillägna sig en inre grundordning samt hörsamma sin tillhörighet i en mera allomfattande gemenskap till den skapande, den andre och det oändliga. I ljuset av kärlekens kraft och bejakandet av mänskligt lidande kan ensamhet och gemenskap sluta förbund med varandra i en mellanverklighet som bär oändlighetens och evighetens kännetecken, och som får toner av det heliga och eviga att ljuda i allt och alla i en närvaro här och nu. Lyssnande är en väsenshandling som uttalas genom en vårdande hållning att tjäna, offra och bära ansvar för den andre med medmänsklig barmhärtighet och medmänskligt medlidande. Band till den andre knyts genom den egna sårbarheten och genom att med ödmjukhet, äkthet och gästfrihet bjuda in och välkomna den andre i sin annanhet. Den vårdande gemenskapen skapar en rörelse som bär på en livsbringande kraft genom vilken människan uppnår frihet att varda, finna näring och försoning.

Witness is presence : reading Stanley Hauerwas in a Nordic setting

I en postsekulär situation har förutsättningarna för att förstå och kommunicera en kristen tradition förändrats. De etablerade religionerna kan inte längre anta att de har monopol på den ”religiösa marknaden”. Ett centralt påstående i denna studie är att en postsekulär situation, som kännetecknas av minskande medlemskap i etablerade kyrkor och en ny synlighet av alternativa religiösa uttryck, medför ett behov av att reflektera över alternativa förståelser av kristenheten i sin kontext. Denna studie frågar hur man kan meningsfullt kommunicera en kristen tradition i en postsekulär situation. Traditionellt uttryckt: hur kan man förstå kristet vittnesbörd i vår situation? Det är till denna problematik som denna studie hävdar att Stanley Hauerwas ecklesiologi tillför ett viktigt perspektiv. Hauerwas ses som ett kritiskt korrektiv till vissa synsätt som ofta möter hos Nordiska, i denna studie främst finska och svenska, lutherska teologer. Det perspektiv som utvecklas i denna studie anses vara relevant eftersom kristna kyrkor i en postsekulär situation inte längre kan anta en makt- eller majoritetsposition. Därmed uppstår ett behov av att fråga sig hur man kan förstå kristenhet som en gemenskap i en minoritetsposition som bär vittnesbörd utan samhällelig makt. Denna studie hävdar att förkroppsligande av kristna övertygelser intar en central roll i en meningsfull postsekulär förståelse av vittnesbörd.