Celestial Church of Christ in Italia. Percorsi, Spazi e Pratiche Rituali

Il lavoro che presento propone un’analisi di una chiesa africana indipendente in Italia, la Celestial Church Of Christ Worldwide (CCCW), cercando di mettere in luce il nesso tra religione, migrazione e il processo di ‘plunting churches’ (Kooning 2009) nel contesto italiano. Attraverso una ricerca sul campo, sono stati indagati i percorsi personali, familiari e comunitari dei membri di una ‘Celestial Parish’ presente nel comune di Brescia, ‘Ileri Oluwa Parish’, al fine di comprendere la natura dei processi identitari coinvolti nell’organizzazione della CCC in Italia. ‘Ileri Oluwa Parish’, in quanto luogo che denota una ‘chiesa individuale collegata ad una Diocesi’ (CCC Constitution (CCC Constitution, 107 (d) si rivela, nella materialità delle sue forme e dei ‘Devotional Services’ che in essa si svolgono, a ‘field of action’ (Lefebvre, 1991). La storia della chiesa, i fondamenti della sua dottrina e i significati comunicati attraverso le forme rituali e religiose che la stessa promuove, sono stati contestualizzati alla luce delle tensioni e delle strategie di potere che strutturano il campo. Le storie dei membri della parrocchia, percorsi di migrazione e mobilità in itinere, rappresentano la lente attraverso cui si è guardato alle relazioni vissute nel nome dello ‘Spirito’, e alla percezione stessa di ciò che gli stessi Celestians definiscono sacro, santo, puro e impuro. Lo sguardo fisso alla vita ordinaria di una Celestial parish in Italia, esteso nell’ultima parte dell’elaborato alla Celestial parish londinese, è stato fondamentale per capire l’intreccio di relazioni spirituali, reti familiari e mobilità degli individui sul territorio italiano ed europeo, processo che ribalta la condizione diasporica della CCC, trasformando una condizione di dispersione in un valore aggiunto, nella possibilità di nuove traiettorie territoriali e spazi di presenza religiosa e socioeconomica.

Studio e implementazione di un autopilota su un UAV ad ala fissa

Si riporta inizialmente un’analisi tecnica dell’autopilota Ardupilot, utilizzato con il firmware Arduplane, che predispone la scheda all’utilizzo specifico su velivoli senza pilota ad ala fissa. La parte sostanziale della tesi riguarda invece lo studio delle leggi di controllo implementate su Arduplane e la loro modellazione, assieme ad altre parti del codice, in ambiente Matlab Simulink. Il sistema di controllo creato, chiamato Attitude Flight System, viene verificato con la tecnica del Software In the Loop in un simulatore di volo virtuale modellato anch’esso in Simulink, si utilizza la dinamica di un velivolo UAV di prova e il software FlightGear per l’ambiente grafico. Di fondamentale importanza è la verifica della compatibilità fra il firmware originale e il codice generato a partire dai modelli Simulink, verifica effettuata mediante test di tipo Hardware in the Loop. L’ultima parte della tesi descrive le prove di volo svolte per verificare le prestazioni della scheda su un aeromodello trainer.

Studio ed implementazione di algoritmi per la navigazione inerziale di velivoli autonomi ad ala rotante

I sistemi di navigazione inerziale, denominati INS, e quelli di navigazione inerziale assistita, ovvero che sfruttano anche sensori di tipo non inerziale come ad esempio il GPS, denominati in questo caso INS/GPS, hanno visto un forte incremento del loro utilizzo soprattutto negli ultimi anni. I filtri complementari sfruttano segnali in ingresso che presentano caratteristiche complementari in termine di banda. Con questo lavoro di tesi mi sono inserito nel contesto del progetto SHERPA (Smart collaboration between Humans and ground-aErial Robots for imProving rescuing activities in Alpine environments), un progetto europeo, coordinato dall'Università di Bologna, che prevede di mettere a punto una piattaforma robotica in grado di aiutare i soccorritori che operano in ambienti ostili, come quelli del soccorso alpino, le guardie forestali, la protezione civile. In particolare è prevista la possibilità di lanciare i droni direttamente da un elicottero di supporto, per cui potrebbe essere necessario effettuare l'avvio del sistema in volo. Ciò comporta che il sistema di navigazione dovrà essere in grado di convergere allo stato reale del sistema partendo da un grande errore iniziale, dal momento che la fase di inizializzazione funziona bene solo in condizioni di velivolo fermo. Si sono quindi ricercati, in special modo, schemi che garantissero la convergenza globale. Gli algoritmi implementati sono alla base della navigazione inerziale, assistita da GPS ed Optical Flow, della prima piattaforma aerea sviluppata per il progetto SHERPA, soprannominata DreamDroneOne, che include una grande varietà di hardware appositamente studiati per il progetto, come il laser scanner, la camera termica, ecc. Dopo una panoramica dell'architettura del sistema di Guida, Navigazione e Controllo (GNC) in cui mi sono inserito, si danno alcuni cenni sulle diverse terne di riferimento e trasformazioni, si descrivono i diversi sensori utilizzati per la navigazione, si introducono gli AHRS (Attitude Heading Rference System), per la determinazione del solo assetto sfruttando la IMU ed i magnetometri, si analizza l'AHRS basato su Extended Kalman Filter. Si analizzano, di seguito, un algoritmo non lineare per la stima dell'assetto molto recente, e il sistema INS/GPS basato su EKF, si presenta un filtro complementare molto recente per la stima di posizione ed assetto, si presenta un filtro complementare per la stima di posizione e velocità, si analizza inoltre l'uso di un predittore GPS. Infine viene presentata la piattaforma hardware utilizzata per l'implementazione e la validazione, si descrive il processo di prototipazione software nelle sue fasi e si mostrano i risultati sperimentali.

Aspetti della certificazione di un sistema a pilotaggio remoto (SAPR) ad ala fissa

La rapida diffusione di Sistemi Aerei a Pilotaggio Remoto che si è verificata negli ultimi anni ha portato alla necessità di regolamentare ed armonizzare il loro utilizzo. I vari enti regolatori nazionali hanno dovuto trovare una soluzione a fronte di una serie di incidenti che hanno portato alla luce le lacune normative ed organizzative che ancora esistevano in materia. In Italia, in particolare, l’Ente Nazionale Aviazione Civile (ENAC) ha introdotto da fine 2013 un regolamento, più volte aggiornato e in parte ancora in fase di definizione, che impone delle rigide norme agli operatori dei mezzi a pilotaggio remoto. La presente attività riporta quindi lo sviluppo di un processo di certificazione di un Sistema Aereo a Pilotaggio Remoto ad ala fissa con peso massimo al decollo superiore a 25 kg, che si possa adattare alle più recenti norme presenti nel regolamento. Si presenta quindi lo sviluppo del Manuale di volo e del documento di Valutazione del rischio del mezzo, seguiti dallo studio del programma di attività sperimentale necessario per la certificazione. Infine, nella parte finale dell’elaborato si presentano dei test di volo effettuati seguendo il piano di sperimentazione strutturato e atti a dimostrare l’efficacia di tale pianificazione. Tali voli sono stati condotti infatti con un velivolo con caratteristiche similari a quelle del mezzo oggetto di studio, ma avente dimensioni e peso minori.

Studio e ottimizzazione di una configurazione mista ad ala rotante e fissa per la nuova versione del CH-47 Chinook

Studio e ottimizzazione di una configurazione mista ad ala rotante e fissa per un aeromobile VTOL CH-47 Chinook ibrido con ala.

Father Dietz, the Catholic Church and the 1913 Michigan Copper Strike

Labor Historian Marc Karson has singled out “labor priest” Peter E. Dietz as one of the strongest proponents for the active implementation of the Catholic Church’s 1890’s labor encyclical Rerum Novarum in the daily practice of American Catholics. Biographer Sister Mary Harrita Fox pointed out that in his work, Dietz “was particularly concerned over the role of the church in the copper strike in Upper Michigan.” This “particular concern” should be noted since the 1913 strike was one of the only disputes where Dietz went out of his way to visit and become actively involved. Why the keen interest? This presentation will review the impetus for the huge effort which brought Peter E. Dietz to the Copper Country and solely to that dispute alone, the resulting visit and report that he made concerning the strike, the important role he believed this visit and stance in the Copper Strike had in the future of the Church’s relationship to the US labor movement. The presentation will look at both what Dietz thought would occur as a result of his 1913 trip to the Keweenaw and what actually happened in this pivotal pre-World War One era event. The paper will put Father Peter E. Dietz and the Catholic Church into the larger frame of how religion has been viewed within the history of the Strike.