604 resultados para Grasp
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La pintura de paisaje surge como corriente pictórica a finales del siglo XIX como un producto de una suma de intereses tanto académicos como científicos que desembocan en el interés por la naturaleza. Se enmarca dentro de un pensamiento político que sitúa a nuestro país en las expectativas de una nueva estructura socio cultural que pone énfasis en la libertad y en los derechos humanos, el derecho a la propiedad privada y sobre todo abre sus horizontes a la integración social y cultural, se ve la necesidad de comunicar e inspirarse en la propia tierra. En ésta investigación se pretende inquirir en los diferentes procesos que experimentan los artistas al contacto con la naturaleza; que se interiorizan a través de las distintas experiencias que tienen con las técnicas de proceso artístico, dentro de las cuales se capturan la luz, el espacio, la cromática, la vivencia que capta el espectador de las obras y las expectativas que tiene del artista. Este proceso puede o no ser artístico: algunas veces guiado por el academicismo, otras veces por encargo, con expectativas que muchas veces tienen fines políticos (poniendo en desmedro del valor académico, el tema). Obras que se traducen en una exigencia de la técnica, ya que se trata de captar la naturaleza, que de por sí es perfecta, en un prolijo uso casi perfeccionista de la misma, sin llegar a comprender que los individuos como las huellas dactilares, son diferentes en su interior; por lo que captarán la esencia de la naturaleza de acuerdo a las numerosas experiencias que hayan tenido con ella. La idea de pintar paisaje ya no está relacionada solamente con la observación sino con la perspectiva de representar el entorno de acuerdo a la manera muy particular y especial de cada artista.
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Notre étude porte le western crépusculaire et cherche plus précisément à extraire le « crépusculaire » du genre. L'épithète « crépusculaire », héritée du vocabulaire critique des années 1960 et 1970, définit généralement un nombre relativement restreint d'œuvres dont le récit met en scène des cowboys vieillissants dans un style qui privilégie un réalisme esthétique et psychologique, fréquemment associé à un révisionnisme historique, voire au « western pro-indien », mais qui se démarque par sa propension à filmer des protagonistes fatigués et dépassés par la marche de l'Histoire. Par un détour sur les formes littéraires ayant comme contexte diégétique l’Ouest américain (dime-novel et romans de la frontière), nous effectuons des allers et retours entre les formes épique et romanesque, entre l’Histoire et son mythe, entre le littéraire et le filmique pour mieux saisir la relation dyadique qu’entretient le western avec l’écriture, d’une part monumentale et d’autre part critique, de l’Histoire. Moins intéressée à l’esthétique des images qu’aux aspects narratologiques du film pris comme texte, notre approche tire profit des analyses littéraires pour remettre en cause les classifications étanches qui ont marqué l’évolution du western cinématographique. Nous étudions, à partir des intuitions d’André Bazin au sujet du sur-western, les modulations narratives du western ainsi que l’émergence d’une conscience critique à partir de ses héros mythologiques (notamment le cow-boy). Notre approche est à la fois épistémologique et transhistorique en ce qu’elle cherche à dégager du western crépusculaire un genre au-delà des genres, fondé sur une incitation à la narrativisation crépusculaire de la part du spectateur. Cette dernière, concentrée par une approche deleuzienne de l’image-cristal, renvoie non plus seulement à une conception existentialiste du personnage dans l’Histoire, mais aussi à une mise en relief pointue du hors-cadre du cinéma, moment de clairvoyance à la fois pragmatique et historicisant que nous définissons comme une image-fin, une image chronogénétique relevant de la contemporanéité de ses figures et de leurs auteurs.
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This thesis proposes a generic visual perception architecture for robotic clothes perception and manipulation. This proposed architecture is fully integrated with a stereo vision system and a dual-arm robot and is able to perform a number of autonomous laundering tasks. Clothes perception and manipulation is a novel research topic in robotics and has experienced rapid development in recent years. Compared to the task of perceiving and manipulating rigid objects, clothes perception and manipulation poses a greater challenge. This can be attributed to two reasons: firstly, deformable clothing requires precise (high-acuity) visual perception and dexterous manipulation; secondly, as clothing approximates a non-rigid 2-manifold in 3-space, that can adopt a quasi-infinite configuration space, the potential variability in the appearance of clothing items makes them difficult to understand, identify uniquely, and interact with by machine. From an applications perspective, and as part of EU CloPeMa project, the integrated visual perception architecture refines a pre-existing clothing manipulation pipeline by completing pre-wash clothes (category) sorting (using single-shot or interactive perception for garment categorisation and manipulation) and post-wash dual-arm flattening. To the best of the author’s knowledge, as investigated in this thesis, the autonomous clothing perception and manipulation solutions presented here were first proposed and reported by the author. All of the reported robot demonstrations in this work follow a perception-manipulation method- ology where visual and tactile feedback (in the form of surface wrinkledness captured by the high accuracy depth sensor i.e. CloPeMa stereo head or the predictive confidence modelled by Gaussian Processing) serve as the halting criteria in the flattening and sorting tasks, respectively. From scientific perspective, the proposed visual perception architecture addresses the above challenges by parsing and grouping 3D clothing configurations hierarchically from low-level curvatures, through mid-level surface shape representations (providing topological descriptions and 3D texture representations), to high-level semantic structures and statistical descriptions. A range of visual features such as Shape Index, Surface Topologies Analysis and Local Binary Patterns have been adapted within this work to parse clothing surfaces and textures and several novel features have been devised, including B-Spline Patches with Locality-Constrained Linear coding, and Topology Spatial Distance to describe and quantify generic landmarks (wrinkles and folds). The essence of this proposed architecture comprises 3D generic surface parsing and interpretation, which is critical to underpinning a number of laundering tasks and has the potential to be extended to other rigid and non-rigid object perception and manipulation tasks. The experimental results presented in this thesis demonstrate that: firstly, the proposed grasp- ing approach achieves on-average 84.7% accuracy; secondly, the proposed flattening approach is able to flatten towels, t-shirts and pants (shorts) within 9 iterations on-average; thirdly, the proposed clothes recognition pipeline can recognise clothes categories from highly wrinkled configurations and advances the state-of-the-art by 36% in terms of classification accuracy, achieving an 83.2% true-positive classification rate when discriminating between five categories of clothes; finally the Gaussian Process based interactive perception approach exhibits a substantial improvement over single-shot perception. Accordingly, this thesis has advanced the state-of-the-art of robot clothes perception and manipulation.
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In recent years, more and more Chinese films have been exported abroad. This thesis intends to explore the subtitling of Chinese cinema into English, with Zhang Yimou’s films as a case study. Zhang Yimou is arguably the most critically and internationally acclaimed Chinese filmmaker, who has experimented with a variety of genres of films. I argue that in the subtitling of his films, there is an obvious adoption of the domestication translation strategy that reduces or even omits Chinese cultural references. I try to discover what cultural categories or perspectives of China are prone to the domestication of translation and have formulated five categories: humour, politeness, dialect, history and songs and the Peking Opera. My methodology is that I compare the source Chinese dialogue lines with the existing English subtitles by providing literal translations of the source lines, and I will also give my alternative translations that tend to retain the source cultural references better. I also speculate that the domestication strategy is frequently employed by subtitlers possibly because the subtitlers assume the source cultural references are difficult for target language subtitle readers to comprehend, even if they are translated into a target language. However, subtitle readers are very likely to understand more than what the dialogue lines and the target language subtitles express, because films are multimodal entities and verbal information is not the only source of information for subtitle readers. The image and the sound are also significant sources of information for subtitle readers who are constantly involved in a dynamic film-watching experience. They are also expected to grasp visual and acoustic information. The complete omission or domestication of source cultural references might also affect their interpretation of the non-verbal cues. I also contemplate that the translation, which frequently domesticates the source culture carried out by a translator who is also a native speaker of the source language, is ‘submissive translation’.
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Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Sociais, Departamento de Sociologia, 2015.
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Pour minoré et ignoré qu’il fût, le roman policier est désormais légitimé par l’institution littéraire. À parcourir les livres publiés dans la Caraïbe francophone, le genre demeure dans la marge de cette production [issue de la Caraïbe francophone (Haïti, Guadeloupe, Guyane française, Martinique)]. Quoiqu’il en soit, on notera que les années 1990 ont inauguré une véritable éclosion de publications de polars. Tout cela augure d’une acclimatation de ce genre qui ne s’accompagne pas moins de questionnements sur les spécificités éventuelles du polar caribéen francophone. Se situe-t-il dans la convention? Tente-il au contraire d’établir une distanciation avec la norme? C’est pour répondre à ces interrogations que cette thèse se propose d’explorer les enjeux de l’appropriation du polar provenant de cette aire géographique. À l’aune de la poétique des genres, de la sociocritique et de l’intermédialité, un corpus composé de quatorze romans fait l’objet d’une étude approfondie. Dans le premier chapitre, un bref récapitulatif permet de situer les œuvres à l’étude dans l’histoire littéraire du genre tout en soulignant l’adaptation du polar dans la Caraïbe de langue française. Il en ressort qu’un nombre significatif d’écrivains, attentifs à la latence du magico-religieux dans leur société, mettent en scène le surnaturel alors que le roman policier conventionnel plébiscite la méthode logico-déductive. C’est la raison pour laquelle le second chapitre s’intéresse à l’usage de l’inexplicable et son rapport avec le cartésianisme. Quant au troisième chapitre, il se penche sur un topos du genre : la violence telle qu’elle surgit dans ses dimensions commémoratives et répétitives de l’histoire tumultueuse de la Caraïbe. Notre corpus tend à relier la notion du crime, fut-il d’emprise originelle, à l’histoire post-coloniale. Dans la mesure où les personnages constituent un élément clé du genre, ils sont sondés, dans un quatrième chapitre, en regard de la critique sociale qu’ils incarnent et véhiculent. Le dernier chapitre cherche à circonscrire l’intermédialité qui structure et qualifie l’œuvre au sein du roman policier depuis sa genèse. Somme toute, ces divers axes contribuent à mieux comprendre le phénomène de transposition du polar dans cette région du monde.
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Au cours du siècle dernier, des améliorations au niveau des conditions de vie ainsi que des avancées importantes dans les sciences biomédicales ont permis de repousser les frontières de la vie. Jusqu’au début du XXe Siècle, la mort était un processus relativement bref, survenant à la suite de maladies infectieuses et avait lieu à la maison. À présent, elle survient plutôt après une longue bataille contre des maladies incurables et des afflictions diverses liées à la vieillesse et a le plus souvent lieu à l’hôpital. Pour comprendre la souffrance du malade d’aujourd’hui et l’aborder, il faut comprendre ce qu’engendre comme ressenti ce nouveau contexte de fin de vie autant pour le patient que pour le clinicien qui en prend soin. Cette thèse se veut ainsi une étude exploratoire et critique des enjeux psychologiques relatifs à cette mort contemporaine avec un intérêt premier pour l’optimisation du soulagement de la souffrance existentielle du patient dans ce contexte. D’abord, je m’intéresserai à la souffrance du patient. À travers un examen critique des écrits, une définition précise et opérationnelle, comportant des critères distinctifs, de ce qu’est la souffrance existentielle en fin de vie sera proposée. Je poserai ainsi l’hypothèse que la souffrance peut être définie comme une forme de construction de l’esprit s’articulant autour de trois concepts : intégrité, altérité et temporalité. D’abord, intégrité au sens où initialement l’individu malade se sent menacé dans sa personne (relation à soi). Ensuite, altérité au sens où la perception de ses conditions extérieures a un impact sur la détresse ressentie (relation à l’Autre). Et finalement, temporalité au sens où l’individu souffrant de façon existentielle semble bien souvent piégé dans un espace-temps particulier (relation au temps). Ensuite, je m’intéresserai à la souffrance du soignant. Dans le contexte d’une condition terminale, il arrive que des interventions lourdes (p. ex. : sédation palliative profonde, interventions invasives) soient discutées et même proposées par un soignant. Je ferai ressortir diverses sources de souffrance propres au soignant et générées par son contact avec le patient (exemples de sources de souffrance : idéal malmené, valeurs personnelles, sentiment d’impuissance, réactions de transfert et de contre-transfert, identification au patient, angoisse de mort). Ensuite, je mettrai en lumière comment ces dites sources de souffrance peuvent constituer des barrières à l’approche de la souffrance du patient, notamment par l’influence possible sur l’approche thérapeutique choisie. On constatera ainsi que la souffrance d’un soignant contribue par moment à mettre en place des mesures visant davantage à l’apaiser lui-même au détriment de son patient. En dernier lieu, j'élaborerai sur la façon dont la rencontre entre un soignant et un patient peut devenir un espace privilégié afin d'aborder la souffrance. J'émettrai certaines suggestions afin d'améliorer les soins de fin de vie par un accompagnement parvenant à mettre la technologie médicale au service de la compassion tout en maintenant la singularité de l'expérience du patient. Pour le soignant, ceci nécessitera une amélioration de sa formation, une prise de conscience de ses propres souffrances et une compréhension de ses limites à soulager l'Autre.
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Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Química, Programa de Pós-Graduação em Química, 2016.
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Does European integration influence national social policies? What is the use of EU laws, orientations and guidelines? Based on a systematic comparison of ten national cases, including both old and new member states, representing all families of welfare regimes, this volume explores and specifies the mechanisms through which the EU plays a role in domestic social policy changes. It focuses on where, when and how national actors use the tools and resources offered by the process of European integration to support them in the national welfare reforms they are engaged in. The comprehensive research design and the systematic comparisons provide a unique opportunity to fully grasp the mechanisms of domestic welfare state change within the context of the European Union multilevel political system. This book proposes both a new step within the Europeanization and the welfare state literatures. It confirms the idea that Europe matters in a differential way since EU social policy will be selectively used by domestic political actors in accordance with their political preferences. It provides a clear explanation of why no EU-induced social policy change can occur without an overall support offered by key domestic decision-makers. (Résumé éditeur)
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En esta tesis se introduce una variante del Problema del Agente Viajero Selectivo, también conocido en la literatura como Orienteering Problem (OP). En el OP se tiene un conjunto de clientes potenciales, a cada uno de los cuales se le asocia una puntuación o beneficio que recibe el agente al visitarlo, el objetivo es el de diseñar una ruta que comience y termine en el depósito y que maximice el puntaje colectado, tomando en cuenta que existe un límite máximo en la duración de la ruta. En este trabajo se consideran restricciones de conflictos entre clientes, es decir, si dos de ellos tienen conflicto, no pueden ser incluidos ambos en la ruta; por otra parte, existe un subconjunto de clientes que deben ser visitados de manera obligatoria. Se proponen dos modelos matemáticos del problema, cuya diferencia principal es la manera en que aborda la eliminación de ciclos. El primer modelo usa restricciones de tipo secuencial inspiradas en las propuestas por Miller et al. (1960) y el segundo utiliza restricciones basadas en flujo de múltiples productos y se basan en las restricciones propuestas por Wong (1980) y Claus (1984). Asimismo, se proponen dos algoritmos para la solución del problema planteado, el primero es de tipo heurístico y está basado en un esquema GRASP (Greedy Randomized Adaptive Search Procedure) reactivo, cuya fase de mejora es un método tipo VNS (Variable Neighborhood Search) general, el segundo es una estrategia de descomposición basada en generación de columnas. El desempeño de los algoritmos propuestos es evaluado a través de experimentos computacionales sobre un gran conjunto de instancias y los resultados obtenidos son comparados contra las soluciones ´optimas obtenidas al resolver los modelos matemáticos haciendo uso del solver Cplex 12.6.
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Diversity among individuals in a population is an important feature linking vital rates with behaviour and spatial occupation. We measured the growth increments in the otolith of individual fishes collected on the annual fisheries survey PELGAS from 2001 to 2015. Individuals who grew larger at juvenile stage occupied later in life more off-shore habitats. Further, we analysed the allozymes of 13 different loci from 2001 to 2006. Alleles of the enzyme IDH showed different frequencies in inshore and offshore habitats. The population spatially segregates along a coast to off-shore gradient with individuals showing different early growth and allele frequencies. Results show how individuals in a population segregate spatially in different habitats in relation with phenotypic diversity. This implies modelling the population with individual-based and physiological approaches to fully grasp its dynamics. It also implies developing management strategies to conserve infra-population diversity as a means to garantee the occupation of the full range of habitats.
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Early human development offers a unique perspective in investigating the potential cognitive and social implications of action and perception. Specifically, during infancy, action production and action perception undergo foundational developments. One essential component to examine developments in action processing is the analysis of others’ actions as meaningful and goal-directed. Little research, however, has examined the underlying neural systems that may be associated with emerging action and perception abilities, and infants’ learning of goal-directed actions. The current study examines the mu rhythm—a brain oscillation found in the electroencephalogram (EEG)—that has been associated with action and perception. Specifically, the present work investigates whether the mu signal is related to 9-month-olds’ learning of a novel goal-directed means-end task. The findings of this study demonstrate a relation between variations in mu rhythm activity and infants’ ability to learn a novel goal-directed means-end action task (compared to a visual pattern learning task used as a comparison task). Additionally, we examined the relations between standardized assessments of early motor competence, infants’ ability to learn a novel goal-directed task, and mu rhythm activity. We found that: 1a) mu rhythm activity during observation of a grasp uniquely predicted infants’ learning on the cane training task, 1b) mu rhythm activity during observation and execution of a grasp did not uniquely predict infants’ learning on the visual pattern learning task (comparison learning task), 2) infants’ motor competence did not predict infants’ learning on the cane training task, 3) mu rhythm activity during observation and execution was not related to infants’ measure of motor competence, and 4) mu rhythm activity did not predict infants’ learning on the cane task above and beyond infants’ motor competence. The results from this study demonstrate that mu rhythm activity is a sensitive measure to detect individual differences in infants’ action and perception abilities, specifically their learning of a novel goal-directed action.
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According to a traditional rationalist proposal, it is possible to attain knowledge of certain necessary truths by means of insight—an epistemic mental act that combines the 'presentational' character of perception with the a priori status usually reserved for discursive reasoning. In this dissertation, I defend the insight proposal in relation to a specific subject matter: elementary Euclidean plane geometry, as set out in Book I of Euclid's Elements. In particular, I argue that visualizations and visual experiences of diagrams allow human subjects to grasp truths of geometry by means of visual insight. In the first two chapters, I provide an initial defense of the geometrical insight proposal, drawing on a novel interpretation of Plato's Meno to motivate the view and to reply to some objections. In the remaining three chapters, I provide an account of the psychological underpinnings of geometrical insight, a task that requires considering the psychology of visual imagery alongside the details of Euclid's geometrical system. One important challenge is to explain how basic features of human visual representations can serve to ground our intuitive grasp of Euclid's postulates and other initial assumptions. A second challenge is to explain how we are able to grasp general theorems by considering diagrams that depict only special cases. I argue that both of these challenges can be met by an account that regards geometrical insight as based in visual experiences involving the combined deployment of two varieties of 'dynamic' visual imagery: one that allows the subject to visually rehearse spatial transformations of a figure's parts, and another that allows the subject to entertain alternative ways of structurally integrating the figure as a whole. It is the interplay between these two forms of dynamic imagery that enables a visual experience of a diagram, suitably animated in visual imagination, to justify belief in the propositions of Euclid’s geometry. The upshot is a novel dynamic imagery account that explains how intuitive knowledge of elementary Euclidean plane geometry can be understood as grounded in visual insight.
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Doutoramento em Gestão.
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Cuando nos enfrentamos a problemas reales haciendo uso de recursos computacionales, hemos de tener en cuenta que el número de posibles soluciones candidatas a tener en cuenta puede llegar a ser tan inmenso que abordarlas mediante técnicas algorítmicas clásicas, en la mayoría de los casos, pueden llegar a convertirse en un problema en sí mismo debido al gran coste en recursos que pueden llegar a generar. En este contexto, aspectos como el tiempo utilizado en la búsqueda de una solución mediante algoritmos de búsqueda exhaustiva tales como fuerza bruta, vuelta atrás, ramificación y poda, etc., puede llegar a ser prohibitivo en la práctica. Ante este problema que se nos plantea, podemos hacer un estudio sobre otros métodos, tales como los metaheurísticos, que, aunque no siempre aseguran la optimalidad de las soluciones producidas; tienen un tiempo de ejecución mucho menor que los métodos exhaustivos. En el presente trabajo hemos seleccionado dos problemas NP-completos de entre los más famosos de la literatura y hemos realizado un estudio de ambos. Concretamente, los problemas seleccionados han sido el TSP (Traveling Salesman Problem) y el problema de la Mochila 0-1. Por otro lado, hemos llevado a cabo un estudio sobre distintas metaheurísticas para poder resolver los problemas mencionados. Entre estas metaheurísticas, hemos seleccionado cuatro: metaheurísticas evolutivas, metaheurísticas inspiradas en colonias de hormigas, metaheurísticas simulated annealing (enfriamiento simulado) y metaheurísticas GRASP (Greedy Randomized Adaptive Search Procedure). Después de esto, cada problema ha sido resuelto aplicando tanto algoritmos de búsqueda exhaustiva como metaheurísticas. Una vez adaptados los algoritmos a la resolución de los problemas concretos, hemos realizado un estudio experimental, donde se realizaron comparativas de rendimiento. Finalmente, todo este trabajo ha sido plasmado en el desarrollo de una aplicación software, la cual consta de dos partes: una que contiene la implementación los algoritmos adaptados para la resolución de los problemas y que son ofrecidos a modo de servicios web y otra parte donde se ha implementado un cliente web que puede consumir estos servicios y realizar una presentación más vistosa de la ejecución de los algoritmos y los resultados obtenidos. Esta arquitectura podrá servir como base para futuras ampliaciones de este estudio.