基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制

针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论,并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法。通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真,说明了此算法具有良好的控制效果和实用性。

三峡库区堆积层斜坡稳定性分级与应用研究

Considering the lacking of standard for the classification of Accumulative slopes so far, research working was conducted based on the results of geological investigation, data analysis and experiment carried out in Wanzhou. By mean of statistical method and grey system, the author studied in detail inflationary factors to Accumulative slopes. In order to study the mechanism of Rock-Soil Aggregate (RSA), numerical testing method was used. Coordinates in the two and three dimensional space and its corresponding rock fragments in the sample were generated randomly by VB and Particle flow code. After being built the models of RSA with different rock content, uniaxial and triaxial numerical simulation tests were carried out respectively. In order to study the effect of rainfall in Accumulative slopes, in situ infiltration testing had been conducted on site in Wanzhou, Three Gorges Area. Relationship between the infiltration rate and amount of precipitation has been obtained. Eleven factors are considered in the classification of Accumulative slopes in this paper.(1)On the basis of four basic factors and four inducing factors, sum-and-difference method for the classification system has been built. (2)After weight of factors being determined by analytic hierarchy process and membership function of Accumulative slopes stability being built in virtue of fuzzy mathematics, AHP-FM model of Accumulative slopes stability has been completed. In the end of this paper, having been applied on stability of Accumulative slopes in Three Gorge area and compared with result by limit equilibrium, classification system has good effect.

比较型算术应用题一致性效应的实验研究

As former research shown, the error rate of consistent compare word problem (such as: Mary has 5 apples, Tom has 2 apples more than Mary, how many apples does Tom has?) is much lower than the rate of inconsistent compare word problem (such as: Mary has 5 apples, she has 2 apples more than Tom, how many apples does Tom has?). This difference of error rate is named as Consistency Effect. There are different explanations about why consistency effect happens, one of them is R.E.Mayer's opinion about two kinds of problem solving strategies. As Mayer's opinion, unsuccessful problem solvers make mistakes on inconsistent problem because they use Direct Translation Strategy, problem solvers who use Problem Model Strategy will not make such kind of mistakes. In this study, three experiments with 3~(rd) graders investigate reasons for the consistency effect. The results of experiment 1 do not support the explanation of Mayer's theory of two kinds of strategy. Experiment 2 shows that there is no relation between inconsistent problem error and Impulsivity cognitive style. Experiment 3 reveals that the working memory capacity of successful inconsistent problem solvers is significant larger than the capacity of unsuccessful solvers. It is supposed that working memory could be an important factor contributing for the consistency effect.

Modele strategii w konfliktach asymetrycznych na przykładzie działań zbrojnych w Iraku w latach 2003-2011

Wydział Nauk Politycznych i Dziennikarstwa

Computational magnetohydrodynamics - Application

There are many processes, particularly in the nuclear and metals processing industries, where electromagnetic fields are used to influence the flow behaviour of a fluid. Procedures exploiting finite volume (FV) methods in both structured and unstructured meshes have recently been developed which enable this influence to be modelled in the context of conventional FV CFD codes. A range of problems have been tackled by the authors, including electromagnetic pumps and brakes, weirs and dams in steelmaking tundishes and interface effects in aluminium smelting cells. Two cases are presented here, which exemplify the application of the new procedures. The first case investigates the influence of electromagnetic fields on solidification front progression in a tin casting and the second case shows how the liquid metals free surface may be controlled through an externally imposed magnetic field in the semi-levitation casting process.

Multilevel refinement for the vehicle routing problem

Multilevel approaches to computational problems are pervasive across many areas of applied mathematics and scientific computing. The multilevel paradigm uses recursive coarsening to create a hierarchy of approximations to the original problem, then an initial solution is found for the coarsest problem and iteratively refined and improved at each level, coarsest to finest. The solution process is aided by the global perspective (or `global view') imparted to the optimisation by the coarsening. This paper looks at their application to the Vehicle Routing Problem.

Grey video compression methods using fractals

The authors' experience in the treatment of grey video compression using fractals is summarized and compared with other research in the same field. Experience with parallel and distributed computing is also discussed.

Phonological awareness and mathematical difficulty: A longitudinal perspective

The present longitudinal study sought to investigate the impact of poor phonology on children’s mathematical status. From a screening sample of 256 five-year-olds, 82 children were identified as either typically achieving (TA; N = 31), having comorbid poor phonology and mathematical difficulties (PDMD; N =31), or having only poor phonology (phonological difficulty, PD; N = 20). Children were assessed on eight components of informal and formal mathematics achievement at ages 5–7 years. PD children were found to have significant impairments in some, mainly formal, components of mathematics by age 7 compared to TA children. Analysis also revealed that, by age 7, approximately half of the PD children met the criteria for PDMD, while the remainder exhibited less severe deficits in some components of formal mathematics. Children’s mathematical performance at age 5, however, did not predict which PD children were more likely to become PDMD at age 7, nor did they differ in terms of phonological awareness at age 5. However, those PD children who later became PDMD had lower scores on verbal and non-verbal tests of general ability.

Turismo desportivo no concelho de Évora

Na divulgação de qualquer destino turístico é necessário ter em conta diversos fatores. Esta dissertação teve como principal objetivo analisar a procura e a oferta ao nível do turismo desportivo no concelho de Évora. Foi estudado o turismo desportivo no município de Évora, que é um dos maiores destinos turísticos da região Alentejo. Aplicando questionários de maneira a saber qual a opinião dos turistas relativamente a atividades desportivas praticadas neste destino. Foram ainda realizadas duas entrevistas a responsáveis da Câmara Municipal de Évora e ao Diretor de uma empresa de Animação Turística. A falta de estratégia no sector é evidenciada pelo facto dos visitantes não apresentarem como motivação primária a prática de atividades desportivas. Sendo o Turismo e o Desporto sectores económicos de grande importância em termos globais e locais, verificou-se que no concelho de Évora o Turismo Desportivo pode ser um grande agente de desenvolvimento em diversas áreas; Abstract: Sports Tourism in Évora Municipality The disclosure of any tourist destination should be taken into account several factors. This work aimed to analise the demand and supply in terms of sports tourism in Évora municipality. An investigation was made to the city of Évora, which is one of the biggest tourist destinations in Alentejo region, applying questionnaire in order to know the opinion of tourists with regard to sports activities practiced in this destination. They were also carried out two interviews with officials of the Municipality of Évora, and the Director of a Tourism Entertainment company. The lack of strategy in the sector is demonstrated by the fact that visitors do not present as the primary motivation to practice sports activities. Tourism and Sports are sectors of great importance in global and local economy, it was found that in Évora county, Sports Tourism can be a major agent of development in several areas.

Uma abordagem curricular em matemática no 3º ciclo do ensino básico: um estudo de caso em geometria

Este trabalho debruça-se sobre as práticas de Ensino de Geometria no 3º ciclo do Ensino Básico tendo como principal foco de investigação as práticas de ensino da professora investigadora. O estudo empírico foi realizado em três turmas de 9º ano, da professora investigadora, de Abril a Junho de 2005, numa Escola da região de Trás-os-Montes (designada por Escola A). O trabalho realizado pela professora investigadora com alunos dessas turmas (no 7º em 2002/03, no 8º ano em 2003/04 e no 9º ano até Abril de 2005) constituiu o contexto precursor do estudo. O planeamento, desenvolvimento e reflexão sobre as práticas desenvolvidas foram realizados de forma colaborativa entre a professora investigadora e a critical friend, professora de Matemática a leccionar Matemática a turmas de 9º ano, numa outra Escola, da mesma região de Trás-os-Montes (designada por Escola B). A gestão curricular orientada por pressupostos legais em vigor e por resultados da investigação em Educação e Didáctica da Matemática foi realizada considerando o conhecimento informal e tácito de cada aluno; visou maximizar a aprendizagem matemática de todos os alunos em cada turma mas tendo a preocupação subjacente de proporcionar experiências de aprendizagem diversificadas de forma a favorecer todo o tipo de estilos de aprendizagem. O problema de investigação foi formulado a partir da seguinte questão: Como articular os esforços realizados e desenvolvidos pelo professor na sala de aula, de forma coerente e exequível, para promover aprendizagens significativas nos alunos, nomeadamente no domínio da Geometria? Face ao problema de investigação foram abordadas e estudadas as questões de investigação seguintes: 1. Quais são as características da experiência matemática proporcionada e qual é a sua relação com o que os alunos aprenderam? 2. Quais as características da avaliação implementada enquanto processo regulador das aprendizagens? 3. Qual a relação entre as tarefas de aprendizagem planificadas e as experiências de aprendizagem matemática proporcionadas? 4. Qual o papel das conferências com a critical friend (no desenvolvimento das experiências matemáticas proporcionadas) na gestão curricular? Este trabalho seguiu uma metodologia de investigação de natureza qualitativa baseado num estudo de caso, com uma vertente de investigação-acção, a partir de uma abordagem curricular em Geometria no 3º ciclo do Ensino Básico: a da professora investigadora. A observação participante e uma grande diversidade de documentos recolhidos (tarefas iniciais e reformuladas, cópias de relatórios, diários de bordo, transcrições das gravações áudio das conferências, etc.) constituíram as principais fontes de dados. Também foram considerados dados provenientes de instrumentos mais quantitativos, como de testes e de questionários. A análise de dados tomou como base a unidade de tempo de meio bloco de aulas (45 minutos) e as fases didácticas de realização de tarefas numa escala de investigação meso de forma a respeitar o trabalho na sala de aula e a sua complexidade. A triangulação de diversas fontes de dados permitiu apresentar: i) a experiência matemática proporcionada a partir das tarefas implementadas e os diferentes papéis assumidos pelo professor, pelos pequenos grupos de alunos ou pelo grupo turma; ii) as práticas avaliativas onde foram evidenciadas as diferentes formas de avaliação formativa e o feedback distribuído; iii) o envolvimento induzido e promovido nos alunos relativamente à sua aprendizagem matemática; iv) o papel crucial da critical friend na abordagem curricular em foco. A partir dos testes de competências e do questionário acerca do ensino, da avaliação e do modo de estudar dos alunos (QEAME) foi possível identificar os ganhos e o impacte desta abordagem curricular no desenvolvimento dos três tipos de constelações de competências e as percepções dos alunos relativamente à mediação realizada pela professora investigadora relativamente ao ensino, aprendizagem e métodos de estudo, respectivamente; a Listagem Dinâmica de Perguntas permitiu aumentar a consciência acerca dos itens trabalhados em sala de aula. A principal conclusão deste estudo é de que é possível implementar um currículo que desenvolva e favoreça a aquisição e desenvolvimento de competências na Geometria (desde as mais elementares até às de nível superior – nas diferentes constelações de reprodução, de conexão e de reflexão) onde o trabalho colaborativo entre os professores é fundamental na gestão e desenvolvimento curriculares. Como implicações para a investigação educacional em matemática surge a necessidade de se fomentar estudos investigacionais descritivos e holísticos em salas de aulas normais sobre as opções e razões das práticas de ensino, das actividades de aprendizagem e das diferentes formas de avaliação.

Gestão baseada no contributo: um estudo exploratório

O propósito deste trabalho é identificar no âmbito da Estratégia como se dá a quantificação da importância estratégica de um recurso, uma solução ou uma organização sob o pronto de vista do cliente, ou seja, do ponto de vista de quem tem uma carência de algo. A motivação para seu desenvolvimento decorreu da constatação de uma crescente banalização dos termos relacionados com a Estratégia, principalmente após os trabalhos de Porter. Esse fenômeno banalizou, por exemplo, a utilização do termo importância estratégica pois tudo ou quase tudo passou a ser qualificado como sendo estrategicamente importante. Outro termo também banalizado foi o valor e seus derivados, como: criar valor, agregar valor, transferir valor etc. A banalização é tamanha que não é difícil encontrar iletrados tratando desses termos como se dominassem seu significado. A análise bibliográfica dos referidos termos a partir da visão de vários autores acabou por conduzir à “desconstrução” de conceitos, principalmente dos que representam um esteio para a visão Porteriana. Entre eles, sobressai o valor, sobre o qual o trabalho faz uma análise do seu significado segundo algumas áreas do conhecimento, como Filosofia, Economia, Qualidade, Estratégia e Marketing. Através desse processo, foi possível constatar que as teorias que embasam as perspectivas de análise da origem da vantagem competitiva apresentam visões estáticas e parciais do ambiente competitivo. Foi também possível verificar que as definições de diversos autores sobre Estratégia não são tão fiéis às teorias como seria de se esperar, pois estas muitas vezes são inconclusivas e parecem “navegar” entre elas. Tais inconsistências evidenciam a necessidade de uma nova proposta teórica que colmate as lacunas das atuais. Daí que este trabalho propõe o conceito de Contributo, em substituição ao valor, e no Sistema de Criação de Contributos, em substituição à cadeia de viii valor, dando origem a uma nova visão estruturada da organização voltada para os macroatributos que colmatam as carências dos clientes. Essa nova perspectiva de obtenção de vantagem competitiva, denominada Gestão Baseada no Contributo, é integradora pois considera sob uma perspectiva dinâmica, não só os fatores exógenos à organização (os mercados) como também aos endógenos (os recursos). Além disso, permite a quantificação da importância estratégica, o que até então não era possível de ser feito na forma de pontuação (absoluta) e na forma de percentual (relativa ao Cliente).

Avaliação da gestão curricular da matemática : cursos profissionais III

No mundo do trabalho, designadamente na indústria, acentua-se o défice de competências matemáticas nos profissionais da indústria, particularmente a Modelação Matemática, facto que constitui uma preocupação crescente à escala mundial e, obviamente, do sistema educativo português e da comunidade matemática nacional. Este défice é justificado pela falta de formação dos professores em contexto industrial e, de acordo com a National Council of Teachers of Mathematics, pela incapacidade que muitos docentes têm em apresentar a Matemática aplicada a situações laborais. Face à relevância social, económica e política da problemática descrita, centrou-se o presente estudo na Avaliação da Gestão Curricular da Matemática nos Cursos Profissionais de nível III do ensino secundário em Portugal, com enfoque na Modelação Matemática que, segundo os referentes internacionais, é simultaneamente uma competência e uma metodologia de ensino promotora do desenvolvimento de competências matemáticas nos profissionais da indústria. No contexto da gestão do currículo da Matemática para os cursos profissionais de nível III em escolas secundárias portuguesas, desenvolveu-se o presente estudo para se responder à questão de investigação: Em que medida a gestão curricular da Matemática, instituída, intencional e implementada nos cursos profissionais de nível III contempla situações-problema, suscetíveis de promover o desenvolvimento de competências no aluno, relevantes para o seu desempenho profissional? Construiu-se um referencial de avaliação, centrado na dimensão ecológica, segundo o modelo teórico Enfoque Ontosemiótico, abarcando um conjunto de sub-dimensões sobre as quais foram definidos critérios e respetivos indicadores. De realçar, ainda, que o referencial, além de ter servido de instrumento de avaliação da gestão curricular da Matemática nos cursos profissionais de nível III do ensino secundário, serviu, também, como guia orientador no desenho das sete situações-problema de natureza de Modelação Matemática no estudo de funções. O enquadramento metodológico do presente estudo assentou no método Estudo de Caso. Para analisar o caso, selecionaram-se sete unidades integradas de análise, a saber: a gestão curricular da Matemática de cada um dos seis professores participantes e a gestão curricular da Matemática instituída pelos normativos oficiais (programa da componente de formação científica da disciplina de Matemática para os cursos profissionais). Para a análise dos dados empíricos, respeitantes à gestão instituída, recorreuse à análise de conteúdo e teve essencialmente como propósito avaliar em que medida as orientações curriculares, emanadas no Programa da componente de formação científica disciplina de Matemática para os cursos profissionais de nível III, estão em conformidade com os referenciais teóricos. Sequencialmente, a operacionalização da avaliação intencional consubstanciou-se nos planos das aulas cedidos previamente a cada observação. A análise de conteúdo, como técnica de tratamento dos dados empíricos, foi a forma de se aceder às intenções de cada professor participante no estudo. A observação de aulas sucedeu à avaliação do plano de aula, constituindo a forma de avaliar in loco a gestão curricular da Matemática implementada, permitindo avaliar a coerência das observações com as intenções expressas nas planificações. Os registos das observações foram concretizados sob a forma de notas de campo que incluem uma componente descritiva e outra reflexiva que se dirigem para a análise dos dados empíricos recolhidos. Em termos de resultados, a avaliação da gestão curricular instituída foi reveladora de que o postulado pelos referentes para o desenvolvimento de competências tem a sua representação nas orientações curriculares expressas no Programa da componente de formação científica da disciplina de Matemática para os cursos profissionais de nível III. Contrariamente, a gestão curricular da Matemática pelos professores participantes revelou-se muito condicionada ao cumprimento dos conteúdos propostos pelo programa da disciplina. Por conseguinte, a gestão curricular da Matemática por competências, enfatizada no Programa (gestão instituída), encontrou, neste estudo, pouca tradução na gestão curricular intencional e implementada dos professores participantes, na medida em que a mesma não refletiu uma articulação com a componente de formação técnica do curso, visando uma metodologia proactiva no desenho de situações-problema promotoras de desenvolver, nos alunos, competências profícuas para a sua profissão, nomeadamente a Modelação Matemática. De salientar, ainda, que uma percentagem muito significativa de situações-problema propostas pelos professores não são, no geral, pertinentes para os respetivos cursos, não sendo, neste sentido, promotoras do estabelecimento de ligação com a futura performance profissional dos alunos. Tal lacuna parece ter resultado da ausência de trabalho colaborativo entre os professores de Matemática e os restantes docentes que constituem a equipa formativa do curso, lacuna que dificulta a articulação e coordenação em prol de um ensino contextualizado, ou ainda pela ausência de formação contínua pelos professores, no âmbito de temáticas inerentes à gestão curricular a cursos profissionais.